source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9351

Last change on this file since 9351 was 9351, checked in by stuerze, 4 months ago

minor changes

File size: 39.1 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24#include "bncutils.h"
25
26using namespace std;
27
28// Constructor
29////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
30bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
31    const QString& outHost, int outPort,
32    const QString& password,
33    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
34    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
35    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, password, iRow, 0) {
36
37  if (!mountpoint.isEmpty()) {
38    _casterID += mountpoint;
39  }
40  if (!outHost.isEmpty()) {
41    _casterID +=  " " + outHost;
42    if (outPort) {
43      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
44    }
45  }
46  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
47    _casterID += " " + crdTrafo;
48  }
49  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
50    _casterID += " " + sp3FileName;
51  }
52  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
53    _casterID += " " + rnxFileName;
54  }
55
56  _crdTrafo = crdTrafo;
57
58  _ssrFormat = ssrFormat;
59
60  _ssrCorr = 0;
61  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
62    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
63  }
64  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
65    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
66  }
67
68  _CoM = CoM;
69  _PID = PID;
70  _SID = SID;
71  _IOD = IOD;
72
73  // Member that receives the ephemeris
74  // ----------------------------------
75  _ephUser = new bncEphUser(true);
76
77  bncSettings settings;
78  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
79  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
80  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
81  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
82    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
83  }
84  else { // single stream upload or sp3 file generation
85    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
86  }
87  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
88  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
89
90  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
91    _usedEph = 0;
92  }
93  else {
94    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
95  }
96
97  // RINEX writer
98  // ------------
99  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
100    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
101  }
102  else {
103    _rnx = 0;
104  }
105
106  // SP3 writer
107  // ----------
108  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
109    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
110  }
111  else {
112    _sp3 = 0;
113  }
114
115  // Set Transformation Parameters
116  // -----------------------------
117  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
118  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
119  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
120  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
121    _dx  =  0.0547;
122    _dy  =  0.0522;
123    _dz  = -0.0741;
124
125    _dxr =  0.0001;
126    _dyr =  0.0001;
127    _dzr = -0.0019;
128
129    _ox  =  0.001701;
130    _oy  =  0.010290;
131    _oz  = -0.016632;
132
133    _oxr =  0.000081;
134    _oyr =  0.000490;
135    _ozr = -0.000729;
136
137    _sc  =  2.12;
138    _scr =  0.11;
139
140    _t0  =  2010.0;
141  }
142  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
143  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
144    _dx  = 0.0;
145    _dy  = 0.0;
146    _dz  = 0.0;
147
148    _dxr = 0.0;
149    _dyr = 0.0;
150    _dzr = 0.0;
151
152    _ox  = 0.0;
153    _oy  = 0.0;
154    _oz  = 0.0;
155
156    _oxr = 0.00150379;
157    _oyr = 0.00118346;
158    _ozr = 0.00120716;
159
160    _sc  = 0.0;
161    _scr = 0.0;
162
163    _t0  = 2020.0;
164  }
165  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
166  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
167  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
168    _dx  = -0.0027;
169    _dy  = -0.0025;
170    _dz  = -0.0042;
171
172    _dxr =  0.0000;
173    _dyr =  0.0000;
174    _dzr =  0.0000;
175
176    _ox  =  0.000000;
177    _oy  =  0.000000;
178    _oz  =  0.000000;
179
180    _oxr =  0.000000;
181    _oyr =  0.000000;
182    _ozr =  0.000000;
183
184    _sc  =  1.20000;
185    _scr =  0.00000;
186    _t0  =  2000.0;
187  }
188  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
189  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
190    _dx  =  0.0547;
191    _dy  =  0.0522;
192    _dz  = -0.0741;
193
194    _dxr =  0.0001;
195    _dyr =  0.0001;
196    _dzr = -0.0019;
197    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
198    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
199    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
200    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
201
202    _oxr =  0.000081;
203    _oyr =  0.000490;
204    _ozr = -0.000729;
205
206    _sc  =  2.12;
207    _scr =  0.11;
208
209    _t0  =  2010.0;
210  }
211  else if (_crdTrafo == "Custom") {
212    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
213    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
214    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
215    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
216    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
217    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
218    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
219    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
220    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
221    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
222    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
223    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
224    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
225    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
226    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
227  }
228}
229
230// Destructor
231////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
232bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
233  if (isRunning()) {
234    wait();
235  }
236  delete _rnx;
237  delete _sp3;
238  delete _ephUser;
239  delete _usedEph;
240  delete _ssrCorr;
241}
242
243//
244////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
245void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {
246
247  QMutexLocker locker(&_mutex);
248
249  // Append to internal buffer
250  // -------------------------
251  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
252
253  // Select buffer part that contains last epoch
254  // -------------------------------------------
255  QStringList lines;
256  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
257  if (iEpoBeg == -1) {
258    _rtnetStreamBuffer.clear();
259    return;
260  }
261  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
262  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
263    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
264  }
265  else {
266    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
267  }
268  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
269  if (iEpoEnd == -1) {
270    return;
271  }
272
273  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
274    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
275    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
276    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
277      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
278    }
279    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
280      break;
281    }
282  }
283
284  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
285      QString::SkipEmptyParts);
286  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
287
288  if (lines.size() < 2) {
289    return;
290  }
291
292  // Read first line (with epoch time)
293  // ---------------------------------
294  QTextStream in(lines[0].toAscii());
295  QString hlp;
296  int year, month, day, hour, min;
297  double sec;
298  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
299  bncTime epoTime;
300  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
301
302  emit(newMessage(
303      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
304          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
305          + _casterID.toAscii(), false));
306
307  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
308  memset(&co, 0, sizeof(co));
309  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
310  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
311    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
312    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
313  }
314  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
315    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
316  }
317  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
318  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
319  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
320  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
321    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
322  }
323  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
324    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
325  }
326  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
327  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
328  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF;
329  co.SSRIOD        = _IOD;
330  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
331  co.SSRSolutionID = _SID;
332
333  struct SsrCorr::CodeBias bias;
334  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
335  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
336  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
340  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
341  bias.SSRIOD        = _IOD;
342  bias.SSRProviderID = _PID;
343  bias.SSRSolutionID = _SID;
344
345  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
346  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
347  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
348  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
349  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
350  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
354  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
355  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
356  phasebias.SSRProviderID = _PID;
357  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
358
359  struct SsrCorr::VTEC vtec;
360  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
361  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
362  vtec.SSRIOD        = _IOD;
363  vtec.SSRProviderID = _PID;
364  vtec.SSRSolutionID = _SID;
365
366  // Default Update Interval
367  // -----------------------
368  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
369  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
370
371  if (!_samplRtcmEphCorr) {
372    _samplRtcmEphCorr = 5.0;
373  }
374
375  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
376    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
377  }
378  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
379    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
380  }
381  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
382    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
383  }
384
385  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
386  bias.UpdateInterval = ephUpdInd;
387  phasebias.UpdateInterval = ephUpdInd;
388
389  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
390    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
391    double rtnUra = 0.0; // [m]
392    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
393    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
394    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
395    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
396    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
397    t_prn prn;
398
399    QTextStream in(lines[ii].toAscii());
400    in >> key;
401
402    // non-satellite specific parameters
403    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
404      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
405      continue;
406    }
407    // non-satellite specific parameters
408    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
409      double ui;
410      in >> ui >> vtec.NumLayers;
411      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
412      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
413        int dummy;
414        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
415            >> vtec.Layers[ll].Height;
416        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
417          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
418            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
419          }
420        }
421        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
422          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
423            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
424          }
425        }
426      }
427      continue;
428    }
429    // satellite specific parameters
430    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toAscii();
431    int number = key.mid(1, 2).toInt();
432    int flags = 0;
433    if (sys == 'E') { // I/NAV
434      flags = 1;
435    }
436    prn.set(sys, number, flags);
437    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
438    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
439
440    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
441    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
442    const t_eph* eph = ephLast;
443    if (eph) {
444
445      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
446      // ----------------------------------------------------
447      const int MINAGE = 60; // seconds
448      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
449          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
450        eph = ephPrev;
451      }
452
453      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
454      // ----------------------------------------------------------------
455      if (_usedEph) {
456        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
457          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
458        }
459        else {
460          eph = 0;
461          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
462            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
463            if (usedEph == ephLast) {
464              eph = ephLast;
465            }
466            else if (usedEph == ephPrev) {
467              eph = ephPrev;
468            }
469          }
470        }
471      }
472
473      if (!outDatedBcep(eph)                    &&  // detected from storage because of no update
474          eph->checkState() != t_eph::bad       &&
475          eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
476          eph->checkState() != t_eph::outdated) {  // detected during reception (bncephuser)
477        QMap<QString, double> codeBiases;
478        QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
479        phaseBiasesSat pbSat;
480        _phaseBiasInformationDecoded = false;
481
482        while (true) {
483          QString key;
484          int numVal = 0;
485          in >> key;
486          if (in.status() != QTextStream::Ok) {
487            break;
488          }
489          if (key == "APC") {
490            in >> numVal;
491            rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
492            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
493              in >> rtnAPC[ii];
494            }
495          }
496          else if (key == "Ura") {
497            in >> numVal;
498            if (numVal == 1)
499              in >> rtnUra;
500          }
501          else if (key == "Clk") {
502            in >> numVal;
503            rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
504            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
505              in >> rtnClk[ii];
506            }
507          }
508          else if (key == "ClkSig") {
509            in >> numVal;
510            rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
511            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
512              in >> rtnClkSig[ii];
513            }
514          }
515          else if (key == "Vel") {
516            in >> numVal;
517            rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
518            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
519              in >> rtnVel[ii];
520            }
521          }
522          else if (key == "CoM") {
523            in >> numVal;
524            rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
525            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
526              in >> rtnCoM[ii];
527            }
528          }
529          else if (key == "CodeBias") {
530            in >> numVal;
531            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
532              QString type;
533              double value;
534              in >> type >> value;
535              codeBiases[type] = value;
536            }
537          }
538          else if (key == "YawAngle") {
539            _phaseBiasInformationDecoded = true;
540            in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
541            if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
542              pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
543            }
544            else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
545              pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
546            }
547          }
548          else if (key == "YawRate") {
549            _phaseBiasInformationDecoded = true;
550            in >> numVal >> pbSat.yawRate;
551          }
552          else if (key == "PhaseBias") {
553            _phaseBiasInformationDecoded = true;
554            in >> numVal;
555            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
556              phaseBiasSignal pb;
557              in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
558                >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
559              phaseBiasList.append(pb);
560            }
561          }
562          else {
563            in >> numVal;
564            for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
565              double dummy;
566              in >> dummy;
567            }
568            emit(newMessage("                      RTNET format error: "
569                            +  lines[ii].toAscii(), false));
570          }
571        }
572
573        struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
574        if (prn.system() == 'G') {
575          sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
576          ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
577        }
578        else if (prn.system() == 'R') {
579          sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
580          ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
581        }
582        else if (prn.system() == 'E') {
583          sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
584             + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
585          ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
586        }
587        else if (prn.system() == 'J') {
588          sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
589             + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
590             + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
591          ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
592        }
593        else if (prn.system() == 'S') {
594          sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
595              + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
596              + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
597          ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
598        }
599        else if (prn.system() == 'C') {
600          sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
601              + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
602              + CLOCKORBIT_NUMSBAS
603              + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
604          ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
605        }
606        if (sd) {
607          QString outLine;
608          t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
609                                       rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
610          if (irc != success) {/*
611            // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
612            sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
613            sd->IOD = eph->IOD();
614            */
615            continue;
616          }
617        }
618
619        // Code Biases
620        // -----------
621        struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
622        if (!codeBiases.isEmpty()) {
623          if (prn.system() == 'G') {
624            biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
625            ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
626          }
627          else if (prn.system() == 'R') {
628            biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
629                    + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
630            ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
631          }
632          else if (prn.system() == 'E') {
633            biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
634                    + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
635            ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
636          }
637          else if (prn.system() == 'J') {
638            biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
639                    + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
640                    + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
641            ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
642          }
643          else if (prn.system() == 'S') {
644            biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
645                    + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
646                    + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
647            ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
648          }
649          else if (prn.system() == 'C') {
650            biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
651                    + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
652                    + CLOCKORBIT_NUMSBAS
653                    + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
654            ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
655          }
656        }
657
658        if (biasSat) {
659          biasSat->ID = prn.number();
660          biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
661          QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
662          while (it.hasNext()) {
663            it.next();
664            int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
665            if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
666              break;
667            SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
668            if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
669              biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
670              biasSat->Biases[ii].Type = type;
671              biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
672            }
673          }
674        }
675
676        // Phase Biases
677        // ------------
678        struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
679        if (prn.system()      == 'G') {
680          phasebiasSat = phasebias.Sat
681                       + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
682          ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
683        }
684        else if (prn.system() == 'R') {
685          phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
686                       + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
687          ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
688        }
689        else if (prn.system() == 'E') {
690          phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
691                       + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
692          ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
693        }
694        else if (prn.system() == 'J') {
695          phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
696                       + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
697                       + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
698          ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
699        }
700        else if (prn.system() == 'S') {
701          phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
702                       + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
703                       + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
704          ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
705        }
706        else if (prn.system() == 'C') {
707          phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
708                       + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
709                       + CLOCKORBIT_NUMSBAS
710                       + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
711          ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
712        }
713
714        if (phasebiasSat && _phaseBiasInformationDecoded) {
715          phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
716          phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
717          phasebiasSat->ID = prn.number();
718          phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
719          phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
720          phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
721          QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
722          while (it.hasNext()) {
723            const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
724            int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
725            if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
726              break;
727            SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
728            if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
729              phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
730              phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
731              phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
732              phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
733              phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
734              phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
735            }
736          }
737        }
738      }
739    }
740  }
741
742  QByteArray hlpBufferCo;
743
744  // Orbit and Clock Corrections together
745  // ------------------------------------
746  if (_samplRtcmEphCorr == _samplRtcmClkCorr) {
747    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
748        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
749        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
750        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
751        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
752        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
753      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
754      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
755      if (len > 0) {
756        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
757      }
758    }
759  }
760
761  // Orbit and Clock Corrections separately
762  // --------------------------------------
763  else {
764    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
765      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
766      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
767        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
768        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
769            sizeof(obuffer));
770        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
771        if (len1 > 0) {
772          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
773        }
774      }
775      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
776                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
777                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
778                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
779                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
780      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
781          sizeof(obuffer));
782      if (len2 > 0) {
783        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
784      }
785    }
786    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
787      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
788      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
789        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
790        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
791            sizeof(obuffer));
792        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
793        if (len1 > 0) {
794          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
795        }
796      }
797      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
798                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
799                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
800                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
801      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
802          sizeof(obuffer));
803      if (len2 > 0) {
804        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
805      }
806    }
807    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
808      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
809      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
810        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
811        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
812            sizeof(obuffer));
813        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
814        if (len1 > 0) {
815          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
816        }
817      }
818      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
819                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
820                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
821      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
822          sizeof(obuffer));
823      if (len2 > 0) {
824        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
825      }
826    }
827    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
828      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
829      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
830        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
831        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
832            sizeof(obuffer));
833        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
834        if (len1 > 0) {
835          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
836        }
837      }
838      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
839                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
840      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
841          sizeof(obuffer));
842      if (len2 > 0) {
843        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
844      }
845    }
846    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
847      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
848      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
849        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
850        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
851            sizeof(obuffer));
852        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
853        if (len1 > 0) {
854          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
855        }
856      }
857      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
858      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
859          sizeof(obuffer));
860      if (len2 > 0) {
861        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
862      }
863    }
864    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
865      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
866      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
867        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
868        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
869            sizeof(obuffer));
870        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
871        if (len1 > 0) {
872          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
873        }
874      }
875      int mmsg = 0;
876      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
877          sizeof(obuffer));
878      if (len2 > 0) {
879        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
880      }
881    }
882  }
883
884  // Code Biases
885  // -----------
886  QByteArray hlpBufferBias;
887  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
888      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
889      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
890      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
891      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
892      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
893    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
894    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
895      int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
896      if (len > 0) {
897        hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
898      }
899    }
900  }
901
902  // Phase Biases
903  // ------------
904  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
905  if ((phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
906      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
907      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
908      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
909      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
910      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0)
911      && (_phaseBiasInformationDecoded)) {
912    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
913    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
914      int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
915      if (len > 0) {
916        hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
917      }
918    }
919  }
920
921  // VTEC
922  // ----
923  QByteArray hlpBufferVtec;
924  if (vtec.NumLayers > 0) {
925    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
926    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
927    if (len > 0) {
928      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
929    }
930  }
931
932  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
933      + hlpBufferVtec + '\0';
934}
935
936//
937////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
938t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
939    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
940    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
941    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
942    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
943
944  // Broadcast Position and Velocity
945  // -------------------------------
946  ColumnVector xB(6);
947  ColumnVector vB(3);
948  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
949
950  if (irc != success) {
951    return irc;
952  }
953
954  // Precise Position
955  // ----------------
956  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
957
958  if (xP.size() == 0) {
959    return failure;
960  }
961
962  double dc = 0.0;
963  if (_crdTrafo != "IGS14") {
964    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
965  }
966
967  // Difference in xyz
968  // -----------------
969  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
970  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
971
972  // Difference in RSW
973  // -----------------
974  ColumnVector rsw(3);
975  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
976
977  ColumnVector dotRsw(3);
978  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
979
980  // Clock Correction
981  // ----------------
982  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
983  double dClkA1 = 0.0;
984  if (rtnClk(2)) {
985    dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
986  }
987  double dClkA2 = 0.0;
988  if (rtnClk(3)) {
989    dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
990  }
991
992  if (sd) {
993    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
994    sd->IOD = eph->IOD();
995    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
996    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
997    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
998    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
999    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
1000    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
1001    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
1002    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
1003    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
1004    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
1005
1006    if (corrIsOutOfRange(sd)) {
1007      return failure;
1008    }
1009  }
1010
1011  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
1012      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
1013      rsw(1), rsw(2), rsw(3));  //fprintf(stderr, "%s\n", outLine.toStdString().c_str());
1014
1015  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1016  // ---------------------------------------
1017  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1018  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1019  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1020  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1021
1022  if (_rnx) {
1023    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1024    int s = rtnClkSig.size();
1025    switch (s) {
1026      case 1:
1027        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1028        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1029        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1030        break;
1031      case 2:
1032        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1033        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1034        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1035        break;
1036      case 3:
1037        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1038        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1039        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1040        break;
1041    }
1042    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1043                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1044  }
1045  if (_sp3) {
1046    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1047  }
1048  return success;
1049}
1050
1051// Transform Coordinates
1052////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1053void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1054    double& dc) {
1055
1056  // Current epoch minus 2000.0 in years
1057  // ------------------------------------
1058  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1059
1060  ColumnVector dx(3);
1061
1062  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1063  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1064  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1065
1066  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1067
1068  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1069  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1070  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1071
1072  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1073
1074  // Specify approximate center of area
1075  // ----------------------------------
1076  ColumnVector meanSta(3);
1077
1078  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1079    meanSta(1) = 3661090.0;
1080    meanSta(2) = 845230.0;
1081    meanSta(3) = 5136850.0;
1082  }
1083  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1084    meanSta(1) = -4052050.0;
1085    meanSta(2) = 4212840.0;
1086    meanSta(3) = -2545110.0;
1087  }
1088  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1089    meanSta(1) = 3740860.0;
1090    meanSta(2) = -4964290.0;
1091    meanSta(3) = -1425420.0;
1092  }
1093  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1094    meanSta(1) = 3959579.0;
1095    meanSta(2) = 721719.0;
1096    meanSta(3) = 4931539.0;
1097  }
1098  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1099    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1100    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1101    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1102  }
1103
1104  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1105  // -------------------------------------------------------------------
1106  double rho = (xyz - meanSta).norm_Frobenius();
1107  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1108
1109  Matrix rMat(3, 3);
1110  rMat(1, 1) = 1.0;
1111  rMat(1, 2) = -oz;
1112  rMat(1, 3) = oy;
1113  rMat(2, 1) = oz;
1114  rMat(2, 2) = 1.0;
1115  rMat(2, 3) = -ox;
1116  rMat(3, 1) = -oy;
1117  rMat(3, 2) = ox;
1118  rMat(3, 3) = 1.0;
1119
1120  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1121}
1122
1123int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1124
1125  if (samplingRate == 10.0) {
1126    return 3;
1127  }
1128  else if (samplingRate == 15.0) {
1129    return 4;
1130  }
1131  else if (samplingRate == 30.0) {
1132    return 5;
1133  }
1134  else if (samplingRate == 60.0) {
1135    return 6;
1136  }
1137  else if (samplingRate == 120.0) {
1138    return 7;
1139  }
1140  else if (samplingRate == 240.0) {
1141    return 8;
1142  }
1143  else if (samplingRate == 300.0) {
1144    return 9;
1145  }
1146  else if (samplingRate == 600.0) {
1147    return 10;
1148  }
1149  else if (samplingRate == 900.0) {
1150    return 11;
1151  }
1152  else if (samplingRate == 1800.0) {
1153    return 12;
1154  }
1155  else if (samplingRate == 3600.0) {
1156    return 13;
1157  }
1158  else if (samplingRate == 7200.0) {
1159    return 14;
1160  }
1161  else if (samplingRate == 10800.0) {
1162    return 15;
1163  }
1164  return 2;  // default
1165}
1166
1167bool bncRtnetUploadCaster::corrIsOutOfRange(struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd) {
1168
1169  if (fabs(sd->Clock.DeltaA0) > 209.7151)   {return true;}
1170  if (fabs(sd->Clock.DeltaA1) > 1.048575)   {return true;}
1171  if (fabs(sd->Clock.DeltaA2) > 1.34217726) {return true;}
1172
1173  if (fabs(sd->Orbit.DeltaRadial)     > 209.7151) {return true;}
1174  if (fabs(sd->Orbit.DeltaAlongTrack) > 209.7148) {return true;}
1175  if (fabs(sd->Orbit.DeltaCrossTrack) > 209.7148) {return true;}
1176
1177  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaRadial)     > 1.048575) {return true;}
1178  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack) > 1.048572) {return true;}
1179  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack) > 1.048572) {return true;}
1180
1181  return false;
1182}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.