source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9355

Last change on this file since 9355 was 9355, checked in by stuerze, 4 months ago

revert last changes

File size: 38.7 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24#include "bncutils.h"
25
26using namespace std;
27
28// Constructor
29////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
30bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
31    const QString& outHost, int outPort,
32    const QString& password,
33    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
34    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
35    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, password, iRow, 0) {
36
37  if (!mountpoint.isEmpty()) {
38    _casterID += mountpoint;
39  }
40  if (!outHost.isEmpty()) {
41    _casterID +=  " " + outHost;
42    if (outPort) {
43      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
44    }
45  }
46  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
47    _casterID += " " + crdTrafo;
48  }
49  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
50    _casterID += " " + sp3FileName;
51  }
52  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
53    _casterID += " " + rnxFileName;
54  }
55
56  _crdTrafo = crdTrafo;
57
58  _ssrFormat = ssrFormat;
59
60  _ssrCorr = 0;
61  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
62    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
63  }
64  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
65    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
66  }
67
68  _CoM = CoM;
69  _PID = PID;
70  _SID = SID;
71  _IOD = IOD;
72
73  // Member that receives the ephemeris
74  // ----------------------------------
75  _ephUser = new bncEphUser(true);
76
77  bncSettings settings;
78  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
79  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
80  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
81  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
82    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
83  }
84  else { // single stream upload or sp3 file generation
85    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
86  }
87  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
88  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
89
90  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
91    _usedEph = 0;
92  }
93  else {
94    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
95  }
96
97  // RINEX writer
98  // ------------
99  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
100    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
101  }
102  else {
103    _rnx = 0;
104  }
105
106  // SP3 writer
107  // ----------
108  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
109    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
110  }
111  else {
112    _sp3 = 0;
113  }
114
115  // Set Transformation Parameters
116  // -----------------------------
117  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
118  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
119  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
120  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
121    _dx  =  0.0547;
122    _dy  =  0.0522;
123    _dz  = -0.0741;
124
125    _dxr =  0.0001;
126    _dyr =  0.0001;
127    _dzr = -0.0019;
128
129    _ox  =  0.001701;
130    _oy  =  0.010290;
131    _oz  = -0.016632;
132
133    _oxr =  0.000081;
134    _oyr =  0.000490;
135    _ozr = -0.000729;
136
137    _sc  =  2.12;
138    _scr =  0.11;
139
140    _t0  =  2010.0;
141  }
142  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
143  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
144    _dx  = 0.0;
145    _dy  = 0.0;
146    _dz  = 0.0;
147
148    _dxr = 0.0;
149    _dyr = 0.0;
150    _dzr = 0.0;
151
152    _ox  = 0.0;
153    _oy  = 0.0;
154    _oz  = 0.0;
155
156    _oxr = 0.00150379;
157    _oyr = 0.00118346;
158    _ozr = 0.00120716;
159
160    _sc  = 0.0;
161    _scr = 0.0;
162
163    _t0  = 2020.0;
164  }
165  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
166  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
167  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
168    _dx  = -0.0027;
169    _dy  = -0.0025;
170    _dz  = -0.0042;
171
172    _dxr =  0.0000;
173    _dyr =  0.0000;
174    _dzr =  0.0000;
175
176    _ox  =  0.000000;
177    _oy  =  0.000000;
178    _oz  =  0.000000;
179
180    _oxr =  0.000000;
181    _oyr =  0.000000;
182    _ozr =  0.000000;
183
184    _sc  =  1.20000;
185    _scr =  0.00000;
186    _t0  =  2000.0;
187  }
188  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
189  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
190    _dx  =  0.0547;
191    _dy  =  0.0522;
192    _dz  = -0.0741;
193
194    _dxr =  0.0001;
195    _dyr =  0.0001;
196    _dzr = -0.0019;
197    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
198    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
199    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
200    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
201
202    _oxr =  0.000081;
203    _oyr =  0.000490;
204    _ozr = -0.000729;
205
206    _sc  =  2.12;
207    _scr =  0.11;
208
209    _t0  =  2010.0;
210  }
211  else if (_crdTrafo == "Custom") {
212    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
213    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
214    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
215    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
216    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
217    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
218    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
219    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
220    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
221    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
222    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
223    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
224    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
225    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
226    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
227  }
228}
229
230// Destructor
231////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
232bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
233  if (isRunning()) {
234    wait();
235  }
236  delete _rnx;
237  delete _sp3;
238  delete _ephUser;
239  delete _usedEph;
240  delete _ssrCorr;
241}
242
243//
244////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
245void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {
246
247  QMutexLocker locker(&_mutex);
248
249  // Append to internal buffer
250  // -------------------------
251  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
252
253  // Select buffer part that contains last epoch
254  // -------------------------------------------
255  QStringList lines;
256  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
257  if (iEpoBeg == -1) {
258    _rtnetStreamBuffer.clear();
259    return;
260  }
261  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
262  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
263    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
264  }
265  else {
266    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
267  }
268  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
269  if (iEpoEnd == -1) {
270    return;
271  }
272
273  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
274    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
275    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
276    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
277      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
278    }
279    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
280      break;
281    }
282  }
283
284  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
285      QString::SkipEmptyParts);
286  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
287
288  if (lines.size() < 2) {
289    return;
290  }
291
292  // Read first line (with epoch time)
293  // ---------------------------------
294  QTextStream in(lines[0].toAscii());
295  QString hlp;
296  int year, month, day, hour, min;
297  double sec;
298  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
299  bncTime epoTime;
300  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
301
302  emit(newMessage(
303      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
304          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
305          + _casterID.toAscii(), false));
306
307  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
308  memset(&co, 0, sizeof(co));
309  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
310  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
311    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
312    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
313  }
314  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
315    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
316  }
317  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
318  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
319  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
320  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
321    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
322  }
323  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
324    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
325  }
326  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
327  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
328  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF;
329  co.SSRIOD        = _IOD;
330  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
331  co.SSRSolutionID = _SID;
332
333  struct SsrCorr::CodeBias bias;
334  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
335  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
336  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
340  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
341  bias.SSRIOD        = _IOD;
342  bias.SSRProviderID = _PID;
343  bias.SSRSolutionID = _SID;
344
345  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
346  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
347  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
348  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
349  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
350  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
354  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
355  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
356  phasebias.SSRProviderID = _PID;
357  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
358
359  struct SsrCorr::VTEC vtec;
360  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
361  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
362  vtec.SSRIOD        = _IOD;
363  vtec.SSRProviderID = _PID;
364  vtec.SSRSolutionID = _SID;
365
366  // Default Update Interval
367  // -----------------------
368  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
369  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
370
371  if (!_samplRtcmEphCorr) {
372    _samplRtcmEphCorr = 5.0;
373  }
374
375  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
376    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
377  }
378  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
379    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
380  }
381  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
382    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
383  }
384
385  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
386  bias.UpdateInterval = ephUpdInd;
387  phasebias.UpdateInterval = ephUpdInd;
388
389  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
390    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
391    double rtnUra = 0.0; // [m]
392    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
393    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
394    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
395    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
396    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
397    t_prn prn;
398
399    QTextStream in(lines[ii].toAscii());
400    in >> key;
401
402    // non-satellite specific parameters
403    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
404      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
405      continue;
406    }
407    // non-satellite specific parameters
408    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
409      double ui;
410      in >> ui >> vtec.NumLayers;
411      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
412      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
413        int dummy;
414        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
415            >> vtec.Layers[ll].Height;
416        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
417          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
418            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
419          }
420        }
421        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
422          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
423            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
424          }
425        }
426      }
427      continue;
428    }
429    // satellite specific parameters
430    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toAscii();
431    int number = key.mid(1, 2).toInt();
432    int flags = 0;
433    if (sys == 'E') { // I/NAV
434      flags = 1;
435    }
436    prn.set(sys, number, flags);
437    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
438    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
439
440    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
441    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
442    const t_eph* eph = ephLast;
443    if (eph) {
444
445      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
446      // ----------------------------------------------------
447      const int MINAGE = 60; // seconds
448      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
449          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
450        eph = ephPrev;
451      }
452
453      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
454      // ----------------------------------------------------------------
455      if (_usedEph) {
456        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
457          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
458        }
459        else {
460          eph = 0;
461          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
462            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
463            if (usedEph == ephLast) {
464              eph = ephLast;
465            }
466            else if (usedEph == ephPrev) {
467              eph = ephPrev;
468            }
469          }
470        }
471      }
472    }
473
474    if (eph                                   &&
475       !outDatedBcep(eph)                     &&  // detected from storage because of no update
476        eph->checkState() != t_eph::bad       &&
477        eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
478        eph->checkState() != t_eph::outdated) {  // detected during reception (bncephuser)
479      QMap<QString, double> codeBiases;
480      QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
481      phaseBiasesSat pbSat;
482      _phaseBiasInformationDecoded = false;
483
484      while (true) {
485        QString key;
486        int numVal = 0;
487        in >> key;
488        if (in.status() != QTextStream::Ok) {
489          break;
490        }
491        if (key == "APC") {
492          in >> numVal;
493          rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
494          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
495            in >> rtnAPC[ii];
496          }
497        }
498        else if (key == "Ura") {
499          in >> numVal;
500          if (numVal == 1)
501            in >> rtnUra;
502        }
503        else if (key == "Clk") {
504          in >> numVal;
505          rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
506          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
507            in >> rtnClk[ii];
508          }
509        }
510        else if (key == "ClkSig") {
511          in >> numVal;
512          rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
513          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
514            in >> rtnClkSig[ii];
515          }
516        }
517        else if (key == "Vel") {
518          in >> numVal;
519          rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
520          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
521            in >> rtnVel[ii];
522          }
523        }
524        else if (key == "CoM") {
525          in >> numVal;
526          rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
527          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
528            in >> rtnCoM[ii];
529          }
530        }
531        else if (key == "CodeBias") {
532          in >> numVal;
533          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
534            QString type;
535            double value;
536            in >> type >> value;
537            codeBiases[type] = value;
538          }
539        }
540        else if (key == "YawAngle") {
541          _phaseBiasInformationDecoded = true;
542          in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
543          if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
544            pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
545          }
546          else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
547            pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
548          }
549        }
550        else if (key == "YawRate") {
551          _phaseBiasInformationDecoded = true;
552          in >> numVal >> pbSat.yawRate;
553        }
554        else if (key == "PhaseBias") {
555          _phaseBiasInformationDecoded = true;
556          in >> numVal;
557          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
558            phaseBiasSignal pb;
559            in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
560              >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
561            phaseBiasList.append(pb);
562          }
563        }
564        else {
565          in >> numVal;
566          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
567            double dummy;
568            in >> dummy;
569          }
570          emit(newMessage("                      RTNET format error: "
571                          +  lines[ii].toAscii(), false));
572        }
573      }
574
575      struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
576      if (prn.system() == 'G') {
577        sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
578        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
579      }
580      else if (prn.system() == 'R') {
581        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
582        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
583      }
584      else if (prn.system() == 'E') {
585        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
586           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
587        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
588      }
589      else if (prn.system() == 'J') {
590        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
591           + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
592           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
593        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
594      }
595      else if (prn.system() == 'S') {
596        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
597            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
598            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
599        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
600      }
601      else if (prn.system() == 'C') {
602        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
603            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
604            + CLOCKORBIT_NUMSBAS
605            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
606        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
607      }
608      if (sd) {
609        QString outLine;
610        t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
611                                     rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
612        if (irc != success) {/*
613          // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
614          sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
615          sd->IOD = eph->IOD();
616          */
617          continue;
618        }
619      }
620
621      // Code Biases
622      // -----------
623      struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
624      if (!codeBiases.isEmpty()) {
625        if (prn.system() == 'G') {
626          biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
627          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
628        }
629        else if (prn.system() == 'R') {
630          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
631                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
632          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
633        }
634        else if (prn.system() == 'E') {
635          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
636                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
637          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
638        }
639        else if (prn.system() == 'J') {
640          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
641                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
642                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
643          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
644        }
645        else if (prn.system() == 'S') {
646          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
647                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
648                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
649          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
650        }
651        else if (prn.system() == 'C') {
652          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
653                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
654                  + CLOCKORBIT_NUMSBAS
655                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
656          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
657        }
658      }
659
660      if (biasSat) {
661        biasSat->ID = prn.number();
662        biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
663        QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
664        while (it.hasNext()) {
665          it.next();
666          int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
667          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
668            break;
669          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
670          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
671            biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
672            biasSat->Biases[ii].Type = type;
673            biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
674          }
675        }
676      }
677
678      // Phase Biases
679      // ------------
680      struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
681      if (prn.system()      == 'G') {
682        phasebiasSat = phasebias.Sat
683                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
684        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
685      }
686      else if (prn.system() == 'R') {
687        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
688                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
689        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
690      }
691      else if (prn.system() == 'E') {
692        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
693                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
694        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
695      }
696      else if (prn.system() == 'J') {
697        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
698                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
699                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
700        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
701      }
702      else if (prn.system() == 'S') {
703        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
704                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
705                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
706        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
707      }
708      else if (prn.system() == 'C') {
709        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
710                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
711                     + CLOCKORBIT_NUMSBAS
712                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
713        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
714      }
715
716      if (phasebiasSat && _phaseBiasInformationDecoded) {
717        phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
718        phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
719        phasebiasSat->ID = prn.number();
720        phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
721        phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
722        phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
723        QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
724        while (it.hasNext()) {
725          const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
726          int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
727          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
728            break;
729          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
730          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
731            phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
732            phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
733            phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
734            phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
735            phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
736            phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
737          }
738        }
739      }
740    }
741  }
742
743  QByteArray hlpBufferCo;
744
745  // Orbit and Clock Corrections together
746  // ------------------------------------
747  if (_samplRtcmEphCorr == _samplRtcmClkCorr) {
748    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
749        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
750        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
751        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
752        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
753        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
754      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
755      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
756      if (len > 0) {
757        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
758      }
759    }
760  }
761
762  // Orbit and Clock Corrections separately
763  // --------------------------------------
764  else {
765    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
766      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
767      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
768        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
769        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
770            sizeof(obuffer));
771        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
772        if (len1 > 0) {
773          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
774        }
775      }
776      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
777                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
778                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
779                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
780                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
781      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
782          sizeof(obuffer));
783      if (len2 > 0) {
784        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
785      }
786    }
787    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
788      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
789      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
790        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
791        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
792            sizeof(obuffer));
793        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
794        if (len1 > 0) {
795          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
796        }
797      }
798      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
799                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
800                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
801                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
802      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
803          sizeof(obuffer));
804      if (len2 > 0) {
805        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
806      }
807    }
808    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
809      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
810      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
811        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
812        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
813            sizeof(obuffer));
814        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
815        if (len1 > 0) {
816          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
817        }
818      }
819      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
820                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
821                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
822      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
823          sizeof(obuffer));
824      if (len2 > 0) {
825        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
826      }
827    }
828    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
829      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
830      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
831        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
832        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
833            sizeof(obuffer));
834        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
835        if (len1 > 0) {
836          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
837        }
838      }
839      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
840                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
841      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
842          sizeof(obuffer));
843      if (len2 > 0) {
844        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
845      }
846    }
847    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
848      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
849      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
850        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
851        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
852            sizeof(obuffer));
853        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
854        if (len1 > 0) {
855          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
856        }
857      }
858      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
859      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
860          sizeof(obuffer));
861      if (len2 > 0) {
862        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
863      }
864    }
865    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
866      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
867      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
868        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
869        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
870            sizeof(obuffer));
871        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
872        if (len1 > 0) {
873          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
874        }
875      }
876      int mmsg = 0;
877      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
878          sizeof(obuffer));
879      if (len2 > 0) {
880        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
881      }
882    }
883  }
884
885  // Code Biases
886  // -----------
887  QByteArray hlpBufferBias;
888  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
889      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
890      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
891      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
892      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
893      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
894    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
895    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
896      int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
897      if (len > 0) {
898        hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
899      }
900    }
901  }
902
903  // Phase Biases
904  // ------------
905  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
906  if ((phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
907      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
908      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
909      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
910      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
911      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0)
912      && (_phaseBiasInformationDecoded)) {
913    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
914    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
915      int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
916      if (len > 0) {
917        hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
918      }
919    }
920  }
921
922  // VTEC
923  // ----
924  QByteArray hlpBufferVtec;
925  if (vtec.NumLayers > 0) {
926    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
927    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
928    if (len > 0) {
929      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
930    }
931  }
932
933  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
934      + hlpBufferVtec + '\0';
935}
936
937//
938////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
939t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
940    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
941    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
942    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
943    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
944
945  // Broadcast Position and Velocity
946  // -------------------------------
947  ColumnVector xB(6);
948  ColumnVector vB(3);
949  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
950
951  if (irc != success) {
952    return irc;
953  }
954
955  // Precise Position
956  // ----------------
957  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
958
959  if (xP.size() == 0) {
960    return failure;
961  }
962
963  double dc = 0.0;
964  if (_crdTrafo != "IGS14") {
965    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
966  }
967
968  // Difference in xyz
969  // -----------------
970  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
971  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
972
973  // Difference in RSW
974  // -----------------
975  ColumnVector rsw(3);
976  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
977
978  ColumnVector dotRsw(3);
979  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
980
981  // Clock Correction
982  // ----------------
983  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
984  double dClkA1 = 0.0;
985  if (rtnClk(2)) {
986    dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
987  }
988  double dClkA2 = 0.0;
989  if (rtnClk(3)) {
990    dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
991  }
992
993  if (sd) {
994    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
995    sd->IOD = eph->IOD();
996    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
997    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
998    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
999    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
1000    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
1001    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
1002    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
1003    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
1004    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
1005    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
1006
1007    if (corrIsOutOfRange(sd)) {
1008      return failure;
1009    }
1010  }
1011
1012  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
1013      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
1014      rsw(1), rsw(2), rsw(3));  //fprintf(stderr, "%s\n", outLine.toStdString().c_str());
1015
1016  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1017  // ---------------------------------------
1018  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1019  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1020  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1021  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1022
1023  if (_rnx) {
1024    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1025    int s = rtnClkSig.size();
1026    switch (s) {
1027      case 1:
1028        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1029        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1030        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1031        break;
1032      case 2:
1033        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1034        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1035        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1036        break;
1037      case 3:
1038        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1039        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1040        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1041        break;
1042    }
1043    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1044                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1045  }
1046  if (_sp3) {
1047    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1048  }
1049  return success;
1050}
1051
1052// Transform Coordinates
1053////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1054void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1055    double& dc) {
1056
1057  // Current epoch minus 2000.0 in years
1058  // ------------------------------------
1059  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1060
1061  ColumnVector dx(3);
1062
1063  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1064  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1065  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1066
1067  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1068
1069  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1070  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1071  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1072
1073  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1074
1075  // Specify approximate center of area
1076  // ----------------------------------
1077  ColumnVector meanSta(3);
1078
1079  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1080    meanSta(1) = 3661090.0;
1081    meanSta(2) = 845230.0;
1082    meanSta(3) = 5136850.0;
1083  }
1084  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1085    meanSta(1) = -4052050.0;
1086    meanSta(2) = 4212840.0;
1087    meanSta(3) = -2545110.0;
1088  }
1089  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1090    meanSta(1) = 3740860.0;
1091    meanSta(2) = -4964290.0;
1092    meanSta(3) = -1425420.0;
1093  }
1094  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1095    meanSta(1) = 3959579.0;
1096    meanSta(2) = 721719.0;
1097    meanSta(3) = 4931539.0;
1098  }
1099  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1100    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1101    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1102    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1103  }
1104
1105  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1106  // -------------------------------------------------------------------
1107  double rho = (xyz - meanSta).norm_Frobenius();
1108  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1109
1110  Matrix rMat(3, 3);
1111  rMat(1, 1) = 1.0;
1112  rMat(1, 2) = -oz;
1113  rMat(1, 3) = oy;
1114  rMat(2, 1) = oz;
1115  rMat(2, 2) = 1.0;
1116  rMat(2, 3) = -ox;
1117  rMat(3, 1) = -oy;
1118  rMat(3, 2) = ox;
1119  rMat(3, 3) = 1.0;
1120
1121  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1122}
1123
1124int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1125
1126  if (samplingRate == 10.0) {
1127    return 3;
1128  }
1129  else if (samplingRate == 15.0) {
1130    return 4;
1131  }
1132  else if (samplingRate == 30.0) {
1133    return 5;
1134  }
1135  else if (samplingRate == 60.0) {
1136    return 6;
1137  }
1138  else if (samplingRate == 120.0) {
1139    return 7;
1140  }
1141  else if (samplingRate == 240.0) {
1142    return 8;
1143  }
1144  else if (samplingRate == 300.0) {
1145    return 9;
1146  }
1147  else if (samplingRate == 600.0) {
1148    return 10;
1149  }
1150  else if (samplingRate == 900.0) {
1151    return 11;
1152  }
1153  else if (samplingRate == 1800.0) {
1154    return 12;
1155  }
1156  else if (samplingRate == 3600.0) {
1157    return 13;
1158  }
1159  else if (samplingRate == 7200.0) {
1160    return 14;
1161  }
1162  else if (samplingRate == 10800.0) {
1163    return 15;
1164  }
1165  return 2;  // default
1166}
1167
1168bool bncRtnetUploadCaster::corrIsOutOfRange(struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd) {
1169
1170  if (fabs(sd->Clock.DeltaA0) > 209.7151)   {return true;}
1171  if (fabs(sd->Clock.DeltaA1) > 1.048575)   {return true;}
1172  if (fabs(sd->Clock.DeltaA2) > 1.34217726) {return true;}
1173
1174  if (fabs(sd->Orbit.DeltaRadial)     > 209.7151) {return true;}
1175  if (fabs(sd->Orbit.DeltaAlongTrack) > 209.7148) {return true;}
1176  if (fabs(sd->Orbit.DeltaCrossTrack) > 209.7148) {return true;}
1177
1178  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaRadial)     > 1.048575) {return true;}
1179  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack) > 1.048572) {return true;}
1180  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack) > 1.048572) {return true;}
1181
1182  return false;
1183}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.