source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/bncephuser.cpp @ 9300

Last change on this file since 9300 was 9300, checked in by stuerze, 3 months ago

small bug fixed
File size: 9.9 KB
Line 
1// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
2//
3// Copyright (C) 2007
4// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
5// http://www.bkg.bund.de
6// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
7// http://www.fsv.cvut.cz
8//
9// Email: euref-ip@bkg.bund.de
10//
11// This program is free software; you can redistribute it and/or
12// modify it under the terms of the GNU General Public License
13// as published by the Free Software Foundation, version 2.
14//
15// This program is distributed in the hope that it will be useful,
16// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
18// GNU General Public License for more details.
19//
20// You should have received a copy of the GNU General Public License
21// along with this program; if not, write to the Free Software
22// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
23
24/* -------------------------------------------------------------------------
25 * BKG NTRIP Client
26 * -------------------------------------------------------------------------
27 *
28 * Class:      bncEphUser
29 *
30 * Purpose:    Base for Classes that use Ephemerides
31 *
32 * Author:     L. Mervart
33 *
34 * Created:    27-Jan-2011
35 *
36 * Changes:
37 *
38 * -----------------------------------------------------------------------*/
39
40#include <cmath>
41#include <iostream>
42
43#include "bncephuser.h"
44#include "bnccore.h"
45
46using namespace std;
47
48// Constructor
49////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
50bncEphUser::bncEphUser(bool connectSlots) {
51  if (connectSlots) {
52    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
53            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)), Qt::DirectConnection);
54
55    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
56            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)), Qt::DirectConnection);
57
58    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
59            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)), Qt::DirectConnection);
60
61    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)),
62            this, SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)), Qt::DirectConnection);
63
64    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
65            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)), Qt::DirectConnection);
66  }
67}
68
69// Destructor
70////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71bncEphUser::~bncEphUser() {
72  QMapIterator<QString, deque<t_eph*> > it(_eph);
73  while (it.hasNext()) {
74    it.next();
75    const deque<t_eph*>& qq = it.value();
76    for (unsigned ii = 0; ii < qq.size(); ii++) {
77      delete qq[ii];
78    }
79  }
80}
81
82// New GPS Ephemeris
83////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84void bncEphUser::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
85  putNewEph(&eph, true);
86}
87
88// New Glonass Ephemeris
89////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
90void bncEphUser::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
91  putNewEph(&eph, true);
92}
93
94// New Galileo Ephemeris
95////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
96void bncEphUser::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
97  putNewEph(&eph, true);
98}
99
100// New SBAS Ephemeris
101////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
102void bncEphUser::slotNewSBASEph(t_ephSBAS eph) {
103  putNewEph(&eph, true);
104}
105
106// New BDS Ephemeris
107////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
108void bncEphUser::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
109  putNewEph(&eph, true);
110}
111
112//
113////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
114t_irc bncEphUser::putNewEph(t_eph* eph, bool realTime) {
115
116  QMutexLocker locker(&_mutex);
117
118  if (eph == 0) {
119    return failure;
120  }
121
122  const t_ephGPS*     ephGPS     = dynamic_cast<const t_ephGPS*>(eph);
123  const t_ephGlo*     ephGlo     = dynamic_cast<const t_ephGlo*>(eph);
124  const t_ephGal*     ephGal     = dynamic_cast<const t_ephGal*>(eph);
125  const t_ephSBAS*    ephSBAS    = dynamic_cast<const t_ephSBAS*>(eph);
126  const t_ephBDS*     ephBDS     = dynamic_cast<const t_ephBDS*>(eph);
127
128  t_eph* newEph = 0;
129
130  if      (ephGPS) {
131    newEph = new t_ephGPS(*ephGPS);
132  }
133  else if (ephGlo) {
134    newEph = new t_ephGlo(*ephGlo);
135  }
136  else if (ephGal) {
137    newEph = new t_ephGal(*ephGal);
138  }
139  else if (ephSBAS) {
140    newEph = new t_ephSBAS(*ephSBAS);
141  }
142  else if (ephBDS) {
143    newEph = new t_ephBDS(*ephBDS);
144  }
145  else {
146    return failure;
147  }
148
149  QString prn(newEph->prn().toInternalString().c_str());
150
151  const t_eph* ephOld = ephLast(prn);
152
153  if (ephOld &&
154      (ephOld->checkState() == t_eph::bad ||
155       ephOld->checkState() == t_eph::outdated ||
156       ephOld->checkState() == t_eph::unhealthy)) {
157    ephOld = 0;
158  }
159
160  if (ephOld == 0 || newEph->isNewerThan(ephOld)) {
161    checkEphemeris(newEph, realTime);
162    eph->setCheckState(newEph->checkState());
163  }
164  else {
165    delete newEph;
166    return failure;
167  }
168
169  if (newEph->checkState() != t_eph::bad &&
170      newEph->checkState() != t_eph::outdated) {
171    deque<t_eph*>& qq = _eph[prn];
172    if (qq.empty() ||
173        newEph->isNewerThan(qq.back())){
174      qq.push_back(newEph);
175      if (qq.size() > _maxQueueSize) {
176        delete qq.front();
177        qq.pop_front();
178      }
179      ephBufferChanged();
180      return success;
181    }
182    else {
183      delete newEph;
184      return failure;
185    }
186
187  }
188  else {
189    delete newEph;
190    return failure;
191  }
192}
193
194//
195////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
196void bncEphUser::checkEphemeris(t_eph* eph, bool realTime) {
197
198  if (!eph) {
199    return;
200  }
201
202  // Check health status
203  // -------------------
204  if (eph->isUnhealthy()) {
205    eph->setCheckState(t_eph::unhealthy);
206    return;
207  }
208
209  // Simple Check - check satellite radial distance
210  // ----------------------------------------------
211  ColumnVector xc(6);
212  ColumnVector vv(3);
213  if (eph->getCrd(eph->TOC(), xc, vv, false) != success) {
214    eph->setCheckState(t_eph::bad);
215    return;
216  }
217  double rr = xc.Rows(1,3).norm_Frobenius();
218
219  const double MINDIST = 2.e7;
220  const double MAXDIST = 6.e7;
221  if (rr < MINDIST || rr > MAXDIST || std::isnan(rr)) {
222    eph->setCheckState(t_eph::bad);
223    return;
224  }
225
226  // Check whether the epoch is too far away the current time
227  // --------------------------------------------------------
228  if (realTime) {
229    bncTime   toc = eph->TOC();
230    QDateTime now = currentDateAndTimeGPS();
231    bncTime currentTime(now.toString(Qt::ISODate).toStdString());
232    double dt = currentTime - toc;
233
234    // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
235    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && (dt > 4*3600.0 || dt < -2*3600.0)) {
236      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
237      return;
238    }
239    // update interval: 3h, data sets are valid for 4 hours
240    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && (dt > 4*3600.0 || dt <       0.0)) {
241      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
242      return;
243    }
244    // updated every 30 minutes
245    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && (dt > 1*3600.0 || dt <   -1800.0)) {
246      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
247      return;
248    }
249    // orbit parameters are valid for 7200 seconds (minimum)
250    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && (dt > 2*3600.0 || dt < -1*3600.0)) {
251      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
252      return;
253    }
254    // maximum update interval: 300 sec
255    else if (eph->type() == t_eph::SBAS    && (dt >     600 || dt <     -300.0)) {
256      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
257      return;
258    }
259    // updates 1h (GEO) up to 6 hours non-GEO
260    else if (eph->type() == t_eph::BDS     && (dt > 6*3600  || dt <        0.0)) {
261      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
262      return;
263    }
264    // update interval: up to 24 hours
265    else if (eph->type() == t_eph::IRNSS   && fabs(dt > 24*3600.0)) {
266      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
267      return;
268    }
269  }
270
271  // Check consistency with older ephemeris
272  // --------------------------------------
273  const double MAXDIFF = 10.0;
274  const double MINDIFF = 0.005;
275  QString      prn     = QString(eph->prn().toInternalString().c_str());
276  t_eph*       ephL    = ephLast(prn);
277
278  if (ephL) {
279    ColumnVector xcL(6);
280    ColumnVector vvL(3);
281    ephL->getCrd(eph->TOC(), xcL, vvL, false);
282    double dt = eph->TOC() - ephL->TOC();
283    if (dt < 0.0) {
284      dt += 604800.0;
285    }
286    double diff  = (xc.Rows(1,3) - xcL.Rows(1,3)).norm_Frobenius();
287    double diffC = fabs(xc(4) - xcL(4)) * t_CST::c;
288
289    if (diff < MAXDIFF && diffC < MAXDIFF) {
290      if (diff < MINDIFF && diffC < MINDIFF && ephL->checkState() == t_eph::ok) {
291        // to prevent the same data sets with different TOC values
292        eph->setCheckState(t_eph::bad);
293      }
294      else {
295        eph->setCheckState(t_eph::ok);
296        ephL->setCheckState(t_eph::ok);
297      }
298    }
299    else {
300      if (ephL->checkState() == t_eph::ok) {
301        eph->setCheckState(t_eph::bad);
302      }
303    }
304    // some lines to allow update of ephemeris data sets after an outage
305    // update interval: 2h,
306    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && dt > (2*3600.0 + 60.0)) {
307      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
308      return;
309    }
310    // update interval: 3h,
311    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && dt > (3*3600.0 + 60.0)) {
312      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
313      return;
314    }
315    // updated every 30 minutes
316    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && dt > (1800.0 + 60.0)) {
317      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
318      return;
319    }
320    // updated every ?
321    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && dt > (2*3600.0 + 60.0)) {
322      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
323      return;
324    }
325    // maximum update interval: 300 sec
326    else if  (eph->type() == t_eph::SBAS   && dt > (   300.0)) {
327      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
328      return;
329    }
330    // updates 1h (GEO) up to 6 hours non-GEO
331    else if  (eph->type() == t_eph::BDS    && dt >  6*3600.0) {
332      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
333      return;
334    }
335    // update interval: up to 24 hours
336    else if  (eph->type() == t_eph::IRNSS  && dt > 24*3600.0) {
337      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
338      return;
339    }
340  }
341}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.