source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/bncephuser.cpp

Last change on this file was 8706, checked in by stuerze, 4 months ago

minor changes to try to prevent crashes in case of GLONASS upload

File size: 9.1 KB
Line 
1// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
2//
3// Copyright (C) 2007
4// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
5// http://www.bkg.bund.de
6// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
7// http://www.fsv.cvut.cz
8//
9// Email: euref-ip@bkg.bund.de
10//
11// This program is free software; you can redistribute it and/or
12// modify it under the terms of the GNU General Public License
13// as published by the Free Software Foundation, version 2.
14//
15// This program is distributed in the hope that it will be useful,
16// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
18// GNU General Public License for more details.
19//
20// You should have received a copy of the GNU General Public License
21// along with this program; if not, write to the Free Software
22// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
23
24/* -------------------------------------------------------------------------
25 * BKG NTRIP Client
26 * -------------------------------------------------------------------------
27 *
28 * Class:      bncEphUser
29 *
30 * Purpose:    Base for Classes that use Ephemerides
31 *
32 * Author:     L. Mervart
33 *
34 * Created:    27-Jan-2011
35 *
36 * Changes:
37 *
38 * -----------------------------------------------------------------------*/
39
40#include <cmath>
41#include <iostream>
42
43#include "bncephuser.h"
44#include "bnccore.h"
45
46using namespace std;
47
48// Constructor
49////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
50bncEphUser::bncEphUser(bool connectSlots) {
51  if (connectSlots) {
52    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
53            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)), Qt::DirectConnection);
54
55    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
56            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)), Qt::DirectConnection);
57
58    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
59            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)), Qt::DirectConnection);
60
61    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)),
62            this, SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)), Qt::DirectConnection);
63
64    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
65            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)), Qt::DirectConnection);
66  }
67}
68
69// Destructor
70////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71bncEphUser::~bncEphUser() {
72  QMapIterator<QString, deque<t_eph*> > it(_eph);
73  while (it.hasNext()) {
74    it.next();
75    const deque<t_eph*>& qq = it.value();
76    for (unsigned ii = 0; ii < qq.size(); ii++) {
77      delete qq[ii];
78    }
79  }
80}
81
82// New GPS Ephemeris
83////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84void bncEphUser::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
85  putNewEph(&eph, true);
86}
87
88// New Glonass Ephemeris
89////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
90void bncEphUser::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
91  putNewEph(&eph, true);
92}
93
94// New Galileo Ephemeris
95////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
96void bncEphUser::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
97  putNewEph(&eph, true);
98}
99
100// New SBAS Ephemeris
101////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
102void bncEphUser::slotNewSBASEph(t_ephSBAS eph) {
103  putNewEph(&eph, true);
104}
105
106// New BDS Ephemeris
107////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
108void bncEphUser::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
109  putNewEph(&eph, true);
110}
111
112//
113////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
114t_irc bncEphUser::putNewEph(t_eph* eph, bool realTime) {
115
116  QMutexLocker locker(&_mutex);
117
118  if (eph == 0) {
119    return failure;
120  }
121
122  const t_ephGPS*     ephGPS     = dynamic_cast<const t_ephGPS*>(eph);
123  const t_ephGlo*     ephGlo     = dynamic_cast<const t_ephGlo*>(eph);
124  const t_ephGal*     ephGal     = dynamic_cast<const t_ephGal*>(eph);
125  const t_ephSBAS*    ephSBAS    = dynamic_cast<const t_ephSBAS*>(eph);
126  const t_ephBDS*     ephBDS     = dynamic_cast<const t_ephBDS*>(eph);
127
128  t_eph* newEph = 0;
129
130  if      (ephGPS) {
131    newEph = new t_ephGPS(*ephGPS);
132  }
133  else if (ephGlo) {
134    newEph = new t_ephGlo(*ephGlo);
135  }
136  else if (ephGal) {
137    newEph = new t_ephGal(*ephGal);
138  }
139  else if (ephSBAS) {
140    newEph = new t_ephSBAS(*ephSBAS);
141  }
142  else if (ephBDS) {
143    newEph = new t_ephBDS(*ephBDS);
144  }
145  else {
146    return failure;
147  }
148
149  QString prn(newEph->prn().toInternalString().c_str());
150
151  const t_eph* ephOld = ephLast(prn);
152
153  if (ephOld &&
154      (ephOld->checkState() == t_eph::bad ||
155       ephOld->checkState() == t_eph::outdated)) {
156    ephOld = 0;
157  }
158
159  if (ephOld == 0 || newEph->isNewerThan(ephOld)) {
160    checkEphemeris(eph, realTime);
161  }
162  else {
163    delete newEph;
164    return failure;
165  }
166
167  if (eph->checkState() != t_eph::bad &&
168       eph->checkState() != t_eph::outdated) {
169    deque<t_eph*>& qq = _eph[prn];
170    qq.push_back(newEph);
171    if (qq.size() > _maxQueueSize) {
172      delete qq.front();
173      qq.pop_front();
174    }
175    ephBufferChanged();
176    return success;
177  }
178  else {
179    delete newEph;
180    return failure;
181  }
182}
183
184//
185////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
186void bncEphUser::checkEphemeris(t_eph* eph, bool realTime) {
187
188  if (!eph || eph->checkState() == t_eph::ok || eph->checkState() == t_eph::bad) {
189    return;
190  }
191
192  // Check health status
193  // -------------------
194  if (eph->isUnhealthy()) {
195    eph->setCheckState(t_eph::unhealthy);
196    return;
197  }
198
199  // Simple Check - check satellite radial distance
200  // ----------------------------------------------
201  ColumnVector xc(6);
202  ColumnVector vv(3);
203  if (eph->getCrd(eph->TOC(), xc, vv, false) != success) {
204    eph->setCheckState(t_eph::bad);
205    return;
206  }
207
208  double rr = xc.Rows(1,3).norm_Frobenius();
209
210  const double MINDIST = 2.e7;
211  const double MAXDIST = 6.e7;
212  if (rr < MINDIST || rr > MAXDIST || std::isnan(rr)) {
213    eph->setCheckState(t_eph::bad);
214    return;
215  }
216
217  // Check whether the epoch is too far away the current time
218  // --------------------------------------------------------
219  if (realTime) {
220    bncTime   toc = eph->TOC();
221    QDateTime now = currentDateAndTimeGPS();
222    bncTime currentTime(now.toString(Qt::ISODate).toStdString());
223    double timeDiff = fabs(toc - currentTime);
224
225    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && timeDiff > 4*3600) { // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
226      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
227      return;
228    }
229    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && timeDiff > 4*3600) { // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
230      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
231      return;
232    }
233    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && timeDiff > 2*3600) { // updated every 30 minutes
234      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
235      return;
236    }
237    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && timeDiff > 4*3600) { // orbit parameters are valid for 7200 seconds (at minimum)
238      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
239      return;
240    }
241    else if (eph->type() == t_eph::SBAS    && timeDiff > 600) { // maximum update interval: 300 sec
242      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
243      return;
244    }
245    else if (eph->type() == t_eph::BDS     && timeDiff > 6*3600) { // updates (GEO) up to 6 hours
246      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
247      return;
248    }
249    else if (eph->type() == t_eph::IRNSS   && timeDiff > 24*3600) { // update interval: up to 24 hours
250      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
251      return;
252    }
253  }
254
255  // Check consistency with older ephemerides
256  // ----------------------------------------
257  const double MAXDIFF = 1000.0;
258  QString      prn     = QString(eph->prn().toInternalString().c_str());
259  t_eph*       ephL    = ephLast(prn);
260
261  if (ephL) {
262    ColumnVector xcL(6);
263    ColumnVector vvL(3);
264    ephL->getCrd(eph->TOC(), xcL, vvL, false);
265
266    double dt    = fabs(eph->TOC() - ephL->TOC());
267    double diff  = (xc.Rows(1,3) - xcL.Rows(1,3)).norm_Frobenius();
268    double diffC = fabs(xc(4) - xcL(4)) * t_CST::c;
269
270    // some lines to allow update of ephemeris data sets after outage
271    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && dt > 4*3600) {
272      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
273      return;
274    }
275    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && dt > 4*3600) {
276      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
277      return;
278    }
279    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && dt > 2*3600) {
280      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
281      return;
282    }
283    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && dt > 4*3600) {
284      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
285      return;
286    }
287    else if  (eph->type() == t_eph::SBAS   && dt > 600)    {
288      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
289      return;
290    }
291    else if  (eph->type() == t_eph::BDS    && dt > 6*3600) {
292      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
293      return;
294    }
295    else if  (eph->type() == t_eph::IRNSS  && dt > 24*3600) {
296      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
297      return;
298    }
299
300    if (diff < MAXDIFF && diffC < MAXDIFF) {
301      if (dt != 0.0) {
302        eph->setCheckState(t_eph::ok);
303        ephL->setCheckState(t_eph::ok);
304      }
305    }
306    else {
307      if (ephL->checkState() == t_eph::ok) {
308        eph->setCheckState(t_eph::bad);
309      }
310    }
311  }
312}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.