source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/bncephuser.cpp @ 8322

Last change on this file since 8322 was 8322, checked in by stuerze, 6 months ago

minor changes

File size: 8.8 KB
Line 
1// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
2//
3// Copyright (C) 2007
4// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
5// http://www.bkg.bund.de
6// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
7// http://www.fsv.cvut.cz
8//
9// Email: euref-ip@bkg.bund.de
10//
11// This program is free software; you can redistribute it and/or
12// modify it under the terms of the GNU General Public License
13// as published by the Free Software Foundation, version 2.
14//
15// This program is distributed in the hope that it will be useful,
16// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
18// GNU General Public License for more details.
19//
20// You should have received a copy of the GNU General Public License
21// along with this program; if not, write to the Free Software
22// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
23
24/* -------------------------------------------------------------------------
25 * BKG NTRIP Client
26 * -------------------------------------------------------------------------
27 *
28 * Class:      bncEphUser
29 *
30 * Purpose:    Base for Classes that use Ephemerides
31 *
32 * Author:     L. Mervart
33 *
34 * Created:    27-Jan-2011
35 *
36 * Changes:
37 *
38 * -----------------------------------------------------------------------*/
39
40#include <cmath>
41#include <iostream>
42
43#include "bncephuser.h"
44#include "bnccore.h"
45
46using namespace std;
47
48// Constructor
49////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
50bncEphUser::bncEphUser(bool connectSlots) {
51  if (connectSlots) {
52    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
53            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)), Qt::DirectConnection);
54
55    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
56            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)), Qt::DirectConnection);
57
58    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
59            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)), Qt::DirectConnection);
60
61    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)),
62            this, SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)), Qt::DirectConnection);
63
64    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
65            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)), Qt::DirectConnection);
66  }
67}
68
69// Destructor
70////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71bncEphUser::~bncEphUser() {
72  QMapIterator<QString, deque<t_eph*> > it(_eph);
73  while (it.hasNext()) {
74    it.next();
75    const deque<t_eph*>& qq = it.value();
76    for (unsigned ii = 0; ii < qq.size(); ii++) {
77      delete qq[ii];
78    }
79  }
80}
81
82// New GPS Ephemeris
83////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84void bncEphUser::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
85  putNewEph(&eph, false);
86}
87
88// New Glonass Ephemeris
89////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
90void bncEphUser::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
91  putNewEph(&eph, false);
92}
93
94// New Galileo Ephemeris
95////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
96void bncEphUser::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
97  putNewEph(&eph, false);
98}
99
100// New SBAS Ephemeris
101////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
102void bncEphUser::slotNewSBASEph(t_ephSBAS eph) {
103  putNewEph(&eph, false);
104}
105
106// New BDS Ephemeris
107////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
108void bncEphUser::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
109  putNewEph(&eph, false);
110}
111
112//
113////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
114t_irc bncEphUser::putNewEph(t_eph* eph, bool check) {
115
116  QMutexLocker locker(&_mutex);
117
118  if (eph == 0) {
119    return failure;
120  }
121
122  if (check) {
123    checkEphemeris(eph);
124  }
125
126  const t_ephGPS*     ephGPS     = dynamic_cast<const t_ephGPS*>(eph);
127  const t_ephGlo*     ephGlo     = dynamic_cast<const t_ephGlo*>(eph);
128  const t_ephGal*     ephGal     = dynamic_cast<const t_ephGal*>(eph);
129  const t_ephSBAS*    ephSBAS    = dynamic_cast<const t_ephSBAS*>(eph);
130  const t_ephBDS*     ephBDS     = dynamic_cast<const t_ephBDS*>(eph);
131
132  t_eph* newEph = 0;
133
134  if      (ephGPS) {
135    newEph = new t_ephGPS(*ephGPS);
136  }
137  else if (ephGlo) {
138    newEph = new t_ephGlo(*ephGlo);
139  }
140  else if (ephGal) {
141    newEph = new t_ephGal(*ephGal);
142  }
143  else if (ephSBAS) {
144    newEph = new t_ephSBAS(*ephSBAS);
145  }
146  else if (ephBDS) {
147    newEph = new t_ephBDS(*ephBDS);
148  }
149  else {
150    return failure;
151  }
152
153  QString prn(newEph->prn().toInternalString().c_str());
154
155  const t_eph* ephOld = ephLast(prn);
156
157  if ((ephOld == 0 || newEph->isNewerThan(ephOld)) &&
158      (eph->checkState() != t_eph::bad &&
159       eph->checkState() != t_eph::outdated)) {
160    deque<t_eph*>& qq = _eph[prn];
161    qq.push_back(newEph);
162    if (qq.size() > _maxQueueSize) {
163      delete qq.front();
164      qq.pop_front();
165    }
166    ephBufferChanged();
167    return success;
168  }
169  else {
170    delete newEph;
171    return failure;
172  }
173}
174
175//
176////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
177void bncEphUser::checkEphemeris(t_eph* eph) {
178
179  if (!eph || eph->checkState() == t_eph::ok || eph->checkState() == t_eph::bad) {
180    return;
181  }
182
183  // Check health status
184  // -------------------
185  if (eph->isUnhealthy()) {
186    eph->setCheckState(t_eph::unhealthy);
187  }
188
189  // Simple Check - check satellite radial distance
190  // ----------------------------------------------
191  ColumnVector xc(4);
192  ColumnVector vv(3);
193  if (eph->getCrd(eph->TOC(), xc, vv, false) != success) {
194    eph->setCheckState(t_eph::bad);
195    return;
196  }
197
198  double rr = xc.Rows(1,3).norm_Frobenius();
199
200  const double MINDIST = 2.e7;
201  const double MAXDIST = 6.e7;
202  if (rr < MINDIST || rr > MAXDIST || std::isnan(rr)) {
203    eph->setCheckState(t_eph::bad);
204    return;
205  }
206
207  // Check whether the epoch is too far away the current time
208  // --------------------------------------------------------
209  bncTime   toc = eph->TOC();
210  QDateTime now = currentDateAndTimeGPS();
211  bncTime currentTime(now.toString(Qt::ISODate).toStdString());
212  double timeDiff = fabs(toc - currentTime);
213
214  if      (eph->type() == t_eph::GPS     && timeDiff > 4*3600) { // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
215    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
216    return;
217  }
218  else if (eph->type() == t_eph::Galileo && timeDiff > 4*3600) { // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
219    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
220    return;
221  }
222  else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && timeDiff > 1*3600) { // updated every 30 minutes
223    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
224    return;
225  }
226  else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && timeDiff > 4*3600) { // orbit parameters are valid for 7200 seconds (at minimum)
227    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
228    return;
229  }
230  else if (eph->type() == t_eph::SBAS    && timeDiff > 600) { // maximum update interval: 300 sec
231    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
232    return;
233  }
234  else if (eph->type() == t_eph::BDS     && timeDiff > 6*3600) { // updates (GEO) up to 6 hours
235    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
236    return;
237  }
238  else if (eph->type() == t_eph::IRNSS   && timeDiff > 24*3600) { // update interval: up to 24 hours
239    eph->setCheckState(t_eph::outdated);
240    return;
241  }
242
243  // Check consistency with older ephemerides
244  // ----------------------------------------
245  const double MAXDIFF = 1000.0;
246  QString      prn     = QString(eph->prn().toInternalString().c_str());
247  t_eph*       ephL    = ephLast(prn);
248
249  if (ephL) {
250    ColumnVector xcL(4);
251    ColumnVector vvL(3);
252    ephL->getCrd(eph->TOC(), xcL, vvL, false);
253
254    double dt    = fabs(eph->TOC() - ephL->TOC());
255    double diff  = (xc.Rows(1,3) - xcL.Rows(1,3)).norm_Frobenius();
256    double diffC = fabs(xc(4) - xcL(4)) * t_CST::c;
257
258    // some lines to allow update of ephemeris data sets after outage
259    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && dt > 4*3600) {
260      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
261      return;
262    }
263    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && dt > 4*3600) {
264      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
265      return;
266    }
267    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && dt > 1*3600) {
268      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
269      return;
270    }
271    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && dt > 4*3600) {
272      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
273      return;
274    }
275    else if  (eph->type() == t_eph::SBAS   && dt > 600)    {
276      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
277      return;
278    }
279    else if  (eph->type() == t_eph::BDS    && dt > 6*3600) {
280      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
281      return;
282    }
283    else if  (eph->type() == t_eph::IRNSS  && dt > 24*3600) {
284      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
285      return;
286    }
287
288    if (diff < MAXDIFF && diffC < MAXDIFF) {
289      if (dt != 0.0) {
290        eph->setCheckState(t_eph::ok);
291        ephL->setCheckState(t_eph::ok);
292      }
293    }
294    else {
295      if (ephL->checkState() == t_eph::ok) {
296        eph->setCheckState(t_eph::bad);
297      }
298    }
299  }
300}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.