Changeset 9471 in ntrip for branches/BNC_2.12/src/PPP_SSR_I


Ignore:
Timestamp:
Jul 5, 2021, 11:51:17 AM (3 years ago)
Author:
stuerze
Message:

some changes regarding signal usage for BDS PPP

Location:
branches/BNC_2.12/src/PPP_SSR_I
Files:
3 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • branches/BNC_2.12/src/PPP_SSR_I/pppClient.cpp

    r8541 r9471  
    9999    satData->P2       = 0.0;
    100100    satData->P5       = 0.0;
     101    satData->P6       = 0.0;
    101102    satData->P7       = 0.0;
    102103    satData->L1       = 0.0;
    103104    satData->L2       = 0.0;
    104105    satData->L5       = 0.0;
     106    satData->L6       = 0.0;
    105107    satData->L7       = 0.0;
    106108    for (unsigned ifrq = 0; ifrq < obs->_obs.size(); ifrq++) {
    … …  
    115117            cb  = bias._value;
    116118          }
     119          // FIXME: use C/Q bias for X observations
     120          // qDebug() << satData->prn << frqObs->_rnxType2ch.c_str();
    117121        }
    118122      }
    … …  
    130134        if (frqObs->_codeValid)  satData->P5       = frqObs->_code + cb;
    131135        if (frqObs->_phaseValid) satData->L5       = frqObs->_phase;
     136        if (frqObs->_slip)       satData->slipFlag = true;
     137      }
     138      else if (frqObs->_rnxType2ch[0] == '6') {
     139        if (frqObs->_codeValid)  satData->P6       = frqObs->_code + cb;
     140        if (frqObs->_phaseValid) satData->L6       = frqObs->_phase;
    132141        if (frqObs->_slip)       satData->slipFlag = true;
    133142      }
    … …  
    276285  // ---------------------
    277286  else if (satData->system() == 'C' && _opt->useSystem('C')) {
    278     if (satData->P2 != 0.0 && satData->P7 != 0.0 &&
    279         satData->L2 != 0.0 && satData->L7 != 0.0 ) {
     287    if (satData->P2 != 0.0 && satData->P6 != 0.0 &&
     288        satData->L2 != 0.0 && satData->L6 != 0.0 ) {
    280289      double f2 = t_CST::freq(t_frequency::C2, 0);
    281       double f7 = t_CST::freq(t_frequency::C7, 0);
    282       double a2 =   f2 * f2 / (f2 * f2 - f7 * f7);
    283       double a7 = - f7 * f7 / (f2 * f2 - f7 * f7);
     290      double f6 = t_CST::freq(t_frequency::C6, 0);
     291      double a2 =   f2 * f2 / (f2 * f2 - f6 * f6);
     292      double a6 = - f6 * f6 / (f2 * f2 - f6 * f6);
    284293      satData->L2      = satData->L2 * t_CST::c / f2;
    285       satData->L7      = satData->L7 * t_CST::c / f7;
    286       satData->P3      = a2 * satData->P2 + a7 * satData->P7;
    287       satData->L3      = a2 * satData->L2 + a7 * satData->L7;
    288       satData->lambda3 = a2 * t_CST::c / f2 + a7 * t_CST::c / f7;
     294      satData->L6      = satData->L6 * t_CST::c / f6;
     295      satData->P3      = a2 * satData->P2 + a6 * satData->P6;
     296      satData->L3      = a2 * satData->L2 + a6 * satData->L6;
     297      satData->lambda3 = a2 * t_CST::c / f2 + a6 * t_CST::c / f6;
    289298      satData->lkA     = a2;
    290       satData->lkB     = a7;
     299      satData->lkB     = a6;
    291300      _epoData->satData[satData->prn] = satData;
    292301    }

  • branches/BNC_2.12/src/PPP_SSR_I/pppFilter.cpp

    r9281 r9471  
    5555using namespace std;
    5656
    57 const double   MAXRES_CODE           = 2.98 * 3.0;
    58 const double   MAXRES_PHASE_GPS      = 0.04;
    59 const double   MAXRES_PHASE_GLONASS  = 2.98 * 0.03;
    6057const double   GLONASS_WEIGHT_FACTOR = 5.0;
    61 const double   BDS_WEIGHT_FACTOR     = 5.0;
     58const double   BDS_WEIGHT_FACTOR     = 2.0; // 5.0;
    6259
    6360#define LOG (_pppClient->log())
    … …  
    352349
    353350  double offset = 0.0;
    354   t_frequency::type frqA = t_frequency::G1;
    355   t_frequency::type frqB = t_frequency::G2;
     351
     352  t_frequency::type frqA;
     353  t_frequency::type frqB;
     354
    356355  if      (satData->prn[0] == 'R') {
    357356    offset = Glonass_offset();
    … …  
    367366    offset = Bds_offset();
    368367    frqA = t_frequency::C2;
    369     frqB = t_frequency::C7;
    370   }
     368    frqB = t_frequency::C6;
     369  }
     370  else {
     371    frqA = t_frequency::G1;
     372    frqB = t_frequency::G2;
     373  }
     374
    371375  double phaseCenter = 0.0;
     376
    372377  if (_antex) {
    373378    bool found;
    … …  
    535540      // --------------
    536541      else if (pp->type == t_pppParam::GALILEO_OFFSET) {
    537         _QQ(iPar,iPar) += 0.1 * 0.1;
     542        if (_QQ(iPar,iPar)>pow(1000.0,2))
     543          _QQ(iPar,iPar) = 1000.0 * 1000.0;
     544        else
     545          _QQ(iPar,iPar) += 0.1 * 0.1;
    538546      }
    539547
    … …  
    541549      // ----------
    542550      else if (pp->type == t_pppParam::BDS_OFFSET) {
    543         _QQ(iPar,iPar) += 0.1 * 0.1;    //TODO: TEST
     551        if (_QQ(iPar,iPar)>pow(1000.0,2))
     552          _QQ(iPar,iPar) = 1000.0 * 1000.0;
     553        else
     554          _QQ(iPar,iPar) += 0.1 * 0.1;
    544555      }
    545556    }
    … …  
    746757}
    747758
     759// Iono combi noise factor
     760////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     761double ionFac(const QString prn, QMap<QString, t_satData*>& satData) {
     762  if (satData.contains(prn))
     763    return sqrt(pow(satData.value(prn)->lkA,2) +
     764                pow(satData.value(prn)->lkB,2)  );
     765  else
     766    return 0.0;
     767};
     768
    748769// Outlier Detection
    749770////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    … …  
    755776  QString prnGPS;
    756777  QString prnGlo;
     778
     779  double  ionFacGPS;
     780  double  ionFacGLO;
     781
    757782  double  maxResGPS = 0.0; // GPS + Galileo
    758783  double  maxResGlo = 0.0; // GLONASS + BDS
     784
    759785  findMaxRes(vv, satData, prnGPS, prnGlo, maxResGPS, maxResGlo);
    760786
     787  ionFacGLO = ionFac(prnGlo,satData);
     788  if (iPhase == 0)
     789    ionFacGLO *= (prnGlo[0]=='R'? GLONASS_WEIGHT_FACTOR : BDS_WEIGHT_FACTOR);
     790  ionFacGPS = ionFac(prnGPS,satData);
     791
    761792  if      (iPhase == 1) {
    762     if      (maxResGlo > 2.98 * OPT->_maxResL1) {
     793    if      (maxResGlo > ionFacGLO * OPT->_maxResL1) {
    763794      LOG << "Outlier Phase " << prnGlo.mid(0,3).toAscii().data() << ' ' << maxResGlo << endl;
    764795      return prnGlo;
    765796    }
    766     else if (maxResGPS > MAXRES_PHASE_GPS) {
     797    else if (maxResGPS > ionFacGPS * OPT->_maxResL1) {
    767798      LOG << "Outlier Phase " << prnGPS.mid(0,3).toAscii().data() << ' ' << maxResGPS << endl;
    768799      return prnGPS;
    769800    }
    770801  }
    771   else if (iPhase == 0 && maxResGPS > 2.98 * OPT->_maxResC1) {
    772     LOG << "Outlier Code  " << prnGPS.mid(0,3).toAscii().data() << ' ' << maxResGPS << endl;
    773     return prnGPS;
     802  else if (iPhase == 0) {
     803    if (maxResGlo > ionFacGLO * OPT->_maxResC1) {
     804      LOG << "Outlier Code  " << prnGlo.mid(0,3).toLatin1().data() << ' ' << maxResGlo << endl;
     805      return prnGlo;
     806    }
     807    else if (maxResGPS > ionFacGPS * OPT->_maxResC1) {
     808      LOG << "Outlier Code  " << prnGPS.mid(0,3).toLatin1().data() << ' ' << maxResGPS << endl;
     809      return prnGPS;
     810    }
    774811  }
    775812
    … …  
    780817///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    781818double t_pppFilter::windUp(const QString& prn, const ColumnVector& rSat,
    782                         const ColumnVector& rRec) {
     819                           const ColumnVector& rRec) {
    783820
    784821  Tracer tracer("t_pppFilter::windUp");
    … …  
    919956  satData->obsIndex = iObs;
    920957
     958  // Iono-free combination noise factor
     959  // ----------------------------------
     960  double ionFac = sqrt(pow(satData->lkA,2) + pow(satData->lkB,2));
     961
    921962  // Phase Observations
    922963  // ------------------
    923964
    924965  if (iPhase == 1) {
    925     ll(iObs)      = satData->L3 - cmpValue(satData, true);
    926     double sigL3 = 2.98 * OPT->_sigmaL1;
     966    double sigL3 = ionFac * ellWgtCoef * OPT->_sigmaL1;
    927967    if (satData->system() == 'R') {
    928968      sigL3 *= GLONASS_WEIGHT_FACTOR;
    … …  
    931971      sigL3 *= BDS_WEIGHT_FACTOR;
    932972    }
    933     PP(iObs,iObs) = 1.0 / (sigL3 * sigL3) / (ellWgtCoef * ellWgtCoef);
     973    satData->L3sig = sigL3;
     974    ll(iObs)      = satData->L3 - cmpValue(satData, true);
     975    PP(iObs,iObs) = 1.0 / (sigL3 * sigL3);
    934976    for (int iPar = 1; iPar <= _params.size(); iPar++) {
    935977      if (_params[iPar-1]->type == t_pppParam::AMB_L3 &&
    … …  
    944986  // -----------------
    945987  else {
    946     double sigP3 = 2.98 * OPT->_sigmaC1;
     988    double sigP3 = ionFac * ellWgtCoef * OPT->_sigmaC1;
     989    if (satData->system() == 'R') {
     990      sigP3 *= GLONASS_WEIGHT_FACTOR;
     991    }
     992    if  (satData->system() == 'C') {
     993      sigP3 *= BDS_WEIGHT_FACTOR;
     994    }
     995    satData->P3sig = sigP3;
    947996    ll(iObs)      = satData->P3 - cmpValue(satData, false);
    948     PP(iObs,iObs) = 1.0 / (sigP3 * sigP3) / (ellWgtCoef * ellWgtCoef);
     997    PP(iObs,iObs) = 1.0 / (sigP3 * sigP3);
    949998    for (int iPar = 1; iPar <= _params.size(); iPar++) {
    950999      AA(iObs, iPar) = _params[iPar-1]->partial(satData, false);
    … …  
    11661215}
    11671216
    1168 // Remeber Original State Vector and Variance-Covariance Matrix
     1217// Remember Original State Vector and Variance-Covariance Matrix
    11691218////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    11701219void t_pppFilter::rememberState(t_epoData* epoData) {

  • branches/BNC_2.12/src/PPP_SSR_I/pppFilter.h

    r7933 r9471  
    5050    P2       = 0.0;
    5151    P5       = 0.0;
     52    P6       = 0.0;
    5253    P7       = 0.0;
    5354    P3       = 0.0;
     55    P3sig    = 0.0;
    5456    L1       = 0.0;
    5557    L2       = 0.0;
    5658    L5       = 0.0;
     59    L6       = 0.0;
    5760    L7       = 0.0;
    5861    L3       = 0.0;
     62    L3sig    = 0.0;
    5963    lkA      = 0.0;
    6064    lkB      = 0.0;
    … …  
    7276  double       P2;
    7377  double       P5;
     78  double       P6;
    7479  double       P7;
    7580  double       P3;
     81  double       P3sig;
    7682  double       L1;
    7783  double       L2;
    7884  double       L5;
     85  double       L6;
    7986  double       L7;
    8087  double       L3;
     88  double       L3sig;
    8189  ColumnVector xx;
    8290  ColumnVector vv;
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.