Index: /trunk/BNC/src/bncutils.cpp
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--- /trunk/BNC/src/bncutils.cpp	(revision 6167)
+++ /trunk/BNC/src/bncutils.cpp	(revision 6168)
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 void kalman(const Matrix& AA, const ColumnVector& ll, const DiagonalMatrix& PP, 
-            SymmetricMatrix& QQ, ColumnVector& dx) {
+            SymmetricMatrix& QQ, ColumnVector& xx) {
 
   Tracer tracer("kalman");
@@ -635,5 +635,5 @@
   SymmetricMatrix Hi; Hi << SHi * SHi.t();
 
-  xx = KT.t() * (ll - AA * xx);
+  xx += KT.t() * (ll - AA * xx);
   QQ << (SS.t() * SS);
 }