Changeset 1044 in ntrip for trunk/BNC/RTCM


Ignore:
Timestamp:
Aug 19, 2008, 11:36:54 AM (16 years ago)
Author:
zdenek
Message:

Zdenek Lukes: a) added logic for RTCM 2.3 messages 20/21 decoding

b) added logic for cycle slip flags (slip counters or lock time indicators) handling

Location:
trunk/BNC/RTCM
Files:
6 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/BNC/RTCM/GPSDecoder.h

    r1035 r1044  
    3434class t_obsInternal {
    3535 public:
     36
     37  t_obsInternal() :
     38    flags(0),
     39    satSys(' '),
     40    satNum(0),
     41    slot(0),
     42    GPSWeek(0),
     43    GPSWeeks(0.0),
     44    C1(0.0),
     45    C2(0.0),
     46    P1(0.0),
     47    P2(0.0),
     48    L1(0.0),
     49    L2(0.0),
     50    slip_cnt_L1(-1),
     51    slip_cnt_L2(-1),
     52    lock_timei_L1(-1),
     53    lock_timei_L2(-1),
     54    S1(0.0),
     55    S2(0.0),
     56    SNR1(0),
     57    SNR2(0) {
     58    StatID[0] = '\x0';
     59  }
    3660  int    flags;
    37   char   StatID[20+1];// Station ID
    38   char   satSys;      // Satellite System ('G' or 'R')
    39   int    satNum;      // Satellite Number (PRN for GPS NAVSTAR)
    40   int    slot;        // Slot Number (for Glonass)
    41   int    GPSWeek;     // Week of GPS-Time
    42   double GPSWeeks;    // Second of Week (GPS-Time)
    43   double C1;          // CA-code pseudorange (meters)
    44   double C2;          // CA-code pseudorange (meters)
    45   double P1;          // P1-code pseudorange (meters)
    46   double P2;          // P2-code pseudorange (meters)
    47   double L1;          // L1 carrier phase (cycles)
    48   double L2;          // L2 carrier phase (cycles)
    49   double S1;          // L1 signal-to noise ratio
    50   double S2;          // L2 signal-to noise ratio
    51   int    SNR1;        // L1 signal-to noise ratio (mapped to integer)
    52   int    SNR2;        // L2 signal-to noise ratio (mapped to integer)
     61  char   StatID[20+1];  // Station ID
     62  char   satSys;        // Satellite System ('G' or 'R')
     63  int    satNum;        // Satellite Number (PRN for GPS NAVSTAR)
     64  int    slot;          // Slot Number (for Glonass)
     65  int    GPSWeek;       // Week of GPS-Time
     66  double GPSWeeks;      // Second of Week (GPS-Time)
     67  double C1;            // CA-code pseudorange (meters)
     68  double C2;            // CA-code pseudorange (meters)
     69  double P1;            // P1-code pseudorange (meters)
     70  double P2;            // P2-code pseudorange (meters)
     71  double L1;            // L1 carrier phase (cycles)
     72  double L2;            // L2 carrier phase (cycles)
     73  int    slip_cnt_L1;   // L1 cumulative loss of continuity indicator (negative value = undefined)
     74  int    slip_cnt_L2;   // L2 cumulative loss of continuity indicator (negative value = undefined)
     75  int    lock_timei_L1; // L1 last lock time indicator                (negative value = undefined)
     76  int    lock_timei_L2; // L2 last lock time indicator                (negative value = undefined)
     77  double S1;            // L1 signal-to noise ratio
     78  double S2;            // L2 signal-to noise ratio
     79  int    SNR1;          // L1 signal-to noise ratio (mapped to integer)
     80  int    SNR2;          // L2 signal-to noise ratio (mapped to integer)
    5381};
    5482
    … …  
    6088    _status = initial;
    6189
    62     _o.flags     = 0;
    63     _o.StatID[0] = '\0';
    64     _o.satSys    = 'G';
    65     _o.satNum    = 0;
    66     _o.slot      = 0;
    67     _o.GPSWeek   = 0;
    68     _o.GPSWeeks  = 0.0;
    69     _o.C1        = 0.0;
    70     _o.C2        = 0.0;
    71     _o.P1        = 0.0;
    72     _o.P2        = 0.0;
    73     _o.L1        = 0.0;
    74     _o.L2        = 0.0;
    75     _o.S1        = 0.0;
    76     _o.S2        = 0.0;
    77     _o.SNR1      = 0;
    78     _o.SNR2      = 0;
     90    _o.flags         = 0;
     91    _o.StatID[0]     = '\0';
     92    _o.satSys        = 'G';
     93    _o.satNum        = 0;
     94    _o.slot          = 0;
     95    _o.GPSWeek       = 0;
     96    _o.GPSWeeks      = 0.0;
     97    _o.C1            = 0.0;
     98    _o.C2            = 0.0;
     99    _o.P1            = 0.0;
     100    _o.P2            = 0.0;
     101    _o.L1            = 0.0;
     102    _o.L2            = 0.0;
     103    _o.S1            = 0.0;
     104    _o.S2            = 0.0;
     105    _o.slip_cnt_L1   = -1;
     106    _o.slip_cnt_L2   = -1;
     107    _o.lock_timei_L1 = -1;
     108    _o.lock_timei_L2 = -1;
     109    _o.SNR1          = 0;
     110    _o.SNR2          = 0;
    79111  }
    80112

  • trunk/BNC/RTCM/RTCM2.cpp

    r1029 r1044  
    945945  cph_L1.resize(0);        // Carrier phase [m]
    946946  cph_L2.resize(0);        // Carrier phase [m]
     947  slip_L1.resize(0);       // Slip counter
     948  slip_L2.resize(0);       // Slip counter
    947949 
    948950  availability.reset();    // Message status flags
    … …  
    10051007  bool    isGPS,isCAcode,isL1,isOth;
    10061008  int     NSat,idx;
    1007   int     sid,prn;
     1009  int     sid,prn,slip_cnt;
    10081010  double  t,rng,cph;
    10091011
    … …  
    11141116     
    11151117      prn = (isGPS? sid : sid+200 );
    1116      
     1118
    11171119      // Carrier phase measurement (mod 2^23 [cy]; sign matched to range)
    11181120      cph = -P.getBits(iSat*48+40,32)/256.0;
     1121
     1122      // Slip counter
     1123      slip_cnt = P.getUnsignedBits(iSat*48+35,5);
    11191124
    11201125      // Is this a new PRN?
    … …  
    11321137        cph_L1.push_back(0.0);
    11331138        cph_L2.push_back(0.0);
     1139        slip_L1.push_back(-1);
     1140        slip_L2.push_back(-1);
    11341141      };
    11351142     
    11361143      // Store measurement
    11371144      if (isL1) {
    1138         cph_L1[idx] = cph;
     1145        cph_L1 [idx] = cph;
     1146        slip_L1[idx] = slip_cnt;
    11391147      }
    11401148      else {
    1141         cph_L2[idx] = cph;
     1149        cph_L2 [idx] = cph;
     1150        slip_L2[idx] = slip_cnt;
    11421151      };
    11431152           
    … …  
    12511260        cph_L1.push_back(0.0);
    12521261        cph_L2.push_back(0.0);
     1262        slip_L1.push_back(-1);
     1263        slip_L2.push_back(-1);
    12531264      };
    12541265     
    … …  
    13391350
    13401351}; // End of namespace rtcm2
     1352
     1353
     1354

  • trunk/BNC/RTCM/RTCM2.h

    r1029 r1044  
    201201
    202202class RTCM2_03 {
    203 
    204   public:
    205 
    206     void extract(const RTCM2packet& P);
    207 
    208   public:
    209 
    210     bool    validMsg;          // Validity flag
    211     double  x,y,z;             // Station coordinates
    212 
     203 public:
     204 
     205  RTCM2_03() : validMsg(false), x(0.0), y(0.0), z(0.0) { }
     206 
     207  void extract(const RTCM2packet& P);
     208 
     209 public:
     210  bool    validMsg;          // Validity flag
     211  double  x,y,z;             // Station coordinates
    213212};
    214213
    … …  
    309308    std::vector<double>  cph_L1;           // Carrier phase on L1 [cy]
    310309    std::vector<double>  cph_L2;           // Carrier phase on L2 [cy]
     310    std::vector<int>     slip_L1;          // Carrier phase slip counter, L1
     311    std::vector<int>     slip_L2;          // Carrier phase slip counter, L1
    311312
    312313  private:

  • trunk/BNC/RTCM/RTCM2Decoder.cpp

    r1029 r1044  
    3939 * -----------------------------------------------------------------------*/
    4040
     41#include <math.h>
     42#include <sstream>
     43#include <iomanip>
     44
    4145#include "../bncutils.h"
     46#include "rtcm_utils.h"
    4247#include "GPSDecoder.h"
    4348#include "RTCM2Decoder.h"
    4449
    4550using namespace std;
     51using namespace rtcm2;
    4652
    4753//
    … …  
    4955//
    5056
    51 RTCM2Decoder::RTCM2Decoder() {
    52 
     57RTCM2Decoder::RTCM2Decoder(const std::string& ID) {
     58  _ID = ID;
    5359}
    5460
    … …  
    5864
    5965RTCM2Decoder::~RTCM2Decoder() {
    60 }
    61 
    62 //
    63 
     66  for (t_pairMap::iterator ii = _ephPair.begin(); ii != _ephPair.end(); ii++) {
     67    delete ii->second;
     68  }
     69}
     70
     71
     72//
     73t_irc RTCM2Decoder::getStaCrd(double& xx, double& yy, double& zz) {
     74  if ( !_msg03.validMsg ) {
     75    return failure;
     76  }
     77 
     78  xx = _msg03.x + (_msg22.validMsg ? _msg22.dL1[0] : 0.0);
     79  yy = _msg03.y + (_msg22.validMsg ? _msg22.dL1[1] : 0.0);
     80  zz = _msg03.z + (_msg22.validMsg ? _msg22.dL1[2] : 0.0);
     81
     82  return success;
     83}
     84
     85
     86//
    6487t_irc RTCM2Decoder::Decode(char* buffer, int bufLen) {
    6588
    … …  
    95118          _obsList.push_back(obs);
    96119          if (_ObsBlock.PRN[iSat] > 100) {
    97             obs->_o.satNum = _ObsBlock.PRN[iSat] % 100;
    98             obs->_o.satSys = 'R';
    99           }
    100           else {
    101             obs->_o.satNum = _ObsBlock.PRN[iSat];
    102             obs->_o.satSys = 'G';
    103           }
    104           obs->_o.GPSWeek  = epochWeek;
    105           obs->_o.GPSWeeks = epochSecs;
    106           obs->_o.C1       = _ObsBlock.rng_C1[iSat];
    107           obs->_o.P1       = _ObsBlock.rng_P1[iSat];
    108           obs->_o.P2       = _ObsBlock.rng_P2[iSat];
    109           obs->_o.L1       = _ObsBlock.resolvedPhase_L1(iSat);
    110           obs->_o.L2       = _ObsBlock.resolvedPhase_L2(iSat);
     120            obs->_o.satNum      = _ObsBlock.PRN[iSat] % 100;
     121            obs->_o.satSys      = 'R';
     122          }                     
     123          else {               
     124            obs->_o.satNum      = _ObsBlock.PRN[iSat];
     125            obs->_o.satSys      = 'G';
     126          }                     
     127          obs->_o.GPSWeek       = epochWeek;
     128          obs->_o.GPSWeeks      = epochSecs;
     129          obs->_o.C1            = _ObsBlock.rng_C1[iSat];
     130          obs->_o.P1            = _ObsBlock.rng_P1[iSat];
     131          obs->_o.P2            = _ObsBlock.rng_P2[iSat];
     132          obs->_o.L1            = _ObsBlock.resolvedPhase_L1(iSat);
     133          obs->_o.L2            = _ObsBlock.resolvedPhase_L2(iSat);
     134          obs->_o.slip_cnt_L1   = _ObsBlock.slip_L1[iSat];
     135          obs->_o.slip_cnt_L2   = _ObsBlock.slip_L2[iSat];
     136          obs->_o.lock_timei_L1 = -1;
     137          obs->_o.lock_timei_L2 = -1;
    111138        }
    112139        _ObsBlock.clear();
    113140      }
    114141    }
     142
     143    else if ( _PP.ID() == 20 || _PP.ID() == 21 ) {
     144      _msg2021.extract(_PP);
     145
     146      if (_msg2021.valid()) {
     147        translateCorr2Obs();
     148      }
     149    }
     150
     151    else if ( _PP.ID() == 3 ) {
     152      _msg03.extract(_PP);
     153    }
     154
     155    else if ( _PP.ID() == 22 ) {
     156      _msg22.extract(_PP);
     157    }
    115158  }
    116159  return success;
    117160}
    118161
     162
     163
     164void RTCM2Decoder::storeEph(const gpsephemeris& gpseph) {
     165  t_ephGPS eph; eph.set(&gpseph);
     166
     167  storeEph(eph);
     168}
     169
     170
     171void RTCM2Decoder::storeEph(const t_ephGPS& gpseph) {
     172  t_ephGPS* eph = new t_ephGPS(gpseph);
     173
     174  string prn = eph->prn();
     175
     176  t_pairMap::iterator ip = _ephPair.find(prn);
     177  if (ip == _ephPair.end() ) {
     178    ip = _ephPair.insert(pair<string, t_ephPair*>(prn, new t_ephPair)).first;
     179  }
     180  t_ephPair* pair = ip->second;
     181
     182  if ( !pair->eph || eph->isNewerThan(pair->eph) ) {
     183    delete pair->oldEph;
     184    pair->oldEph = pair->eph;
     185    pair->eph    = eph;
     186
     187    return;
     188  }
     189
     190  delete eph;
     191}
     192 
     193 
     194void RTCM2Decoder::translateCorr2Obs() {
     195
     196  if ( !_msg03.validMsg || !_msg2021.valid() ) {
     197    return;
     198  }
     199
     200  double stax = _msg03.x + (_msg22.validMsg ? _msg22.dL1[0] : 0.0);
     201  double stay = _msg03.y + (_msg22.validMsg ? _msg22.dL1[1] : 0.0);
     202  double staz = _msg03.z + (_msg22.validMsg ? _msg22.dL1[2] : 0.0);
     203
     204  int    refWeek;
     205  double refSecs;
     206  currentGPSWeeks(refWeek, refSecs);
     207
     208  // Resolve receiver time of measurement (see RTCM 2.3, page 4-42, Message 18, Note 1)
     209  // ----------------------------------------------------------------------------------
     210  double hoursec_est  = _msg2021.hoursec();              // estimated time of measurement
     211  double hoursec_rcv  = rint(hoursec_est * 1e2) / 1e2;   // receiver clock reading at hoursec_est 
     212  double rcv_clk_bias = (hoursec_est - hoursec_rcv) * c_light;
     213
     214  int    GPSWeek;
     215  double GPSWeeks;
     216  resolveEpoch(hoursec_est, refWeek, refSecs,
     217               GPSWeek, GPSWeeks);
     218
     219  int    GPSWeek_rcv;
     220  double GPSWeeks_rcv;
     221  resolveEpoch(hoursec_rcv, refWeek, refSecs,
     222               GPSWeek_rcv, GPSWeeks_rcv);
     223
     224  // Loop over all satellites
     225  // ------------------------
     226  for (RTCM2_2021::data_iterator icorr = _msg2021.data.begin();
     227       icorr != _msg2021.data.end(); icorr++) {
     228    const RTCM2_2021::HiResCorr* corr = icorr->second;
     229
     230    ostringstream oPRN; oPRN.fill('0');
     231
     232    oPRN <<            (corr->PRN < 200 ? 'G'       : 'R')
     233         << setw(2) << (corr->PRN < 200 ? corr->PRN : corr->PRN - 200);
     234
     235    string PRN(oPRN.str());
     236
     237    t_pairMap::const_iterator ieph = _ephPair.find(PRN);
     238    const t_eph* eph0 = 0;
     239    const t_eph* eph1 = 0;
     240
     241    if ( ieph != _ephPair.end() ) {
     242      eph0 = ieph->second->eph;
     243      eph1 = ieph->second->oldEph;
     244    }
     245
     246    if ( !eph0 && !eph1 ) {
     247      continue;
     248    }
     249
     250    double L1 = 0;
     251    double L2 = 0;
     252    double P1 = 0;
     253    double P2 = 0;
     254    string obsT = "";
     255
     256    // new observation
     257    p_obs new_obs = 0;
     258
     259    for (unsigned ii = 0; ii < 4; ii++) {
     260      int          IODcorr = 0;
     261      double       corrVal = 0;
     262      const t_eph* eph     = 0;
     263      double*      obsVal  = 0;
     264
     265      switch (ii) {
     266      case 0: // --- L1 ---
     267        IODcorr = corr->IODp1;
     268        corrVal = corr->phase1 * LAMBDA_1;
     269        obsVal  = &L1;
     270        obsT    = "L1";
     271        break;
     272      case 1: // --- L2 ---
     273        IODcorr = corr->IODp2;
     274        corrVal = corr->phase2 * LAMBDA_2;
     275        obsVal  = &L2;
     276        obsT    = "L2";
     277        break;
     278      case 2: // --- P1 ---
     279        IODcorr = corr->IODr1;
     280        corrVal = corr->range1;
     281        obsVal  = &P1;
     282        obsT    = "P1";
     283        break;
     284      case 3: // --- P2 ---
     285        IODcorr = corr->IODr2;
     286        corrVal = corr->range2;
     287        obsVal  = &P2;
     288        obsT    = "P2";
     289        break;
     290      default:
     291        continue;
     292      }
     293
     294      eph = 0;
     295      if      ( eph0 && eph0->IOD() == IODcorr )
     296        eph = eph0;
     297      else if ( eph1 && eph1->IOD() == IODcorr )
     298        eph = eph1;
     299      if ( eph && corr ) {
     300        int    GPSWeek_tot;
     301        double GPSWeeks_tot;
     302        double rho, xSat, ySat, zSat, clkSat;
     303        cmpRho(eph, stax, stay, staz,
     304               GPSWeek, GPSWeeks,
     305               rho, GPSWeek_tot, GPSWeeks_tot,
     306               xSat, ySat, zSat, clkSat);
     307
     308        *obsVal = rho - corrVal + rcv_clk_bias - clkSat;
     309
     310        if ( *obsVal == 0 )  *obsVal = ZEROVALUE;
     311
     312        // Allocate new memory
     313        // -------------------
     314        if ( !new_obs ) {
     315          new_obs = new t_obs();
     316
     317          new_obs->_o.StatID[0] = '\x0';
     318          new_obs->_o.satSys    = (corr->PRN < 200 ? 'G'       : 'R');
     319          new_obs->_o.satNum    = (corr->PRN < 200 ? corr->PRN : corr->PRN - 200);
     320         
     321          new_obs->_o.GPSWeek   = GPSWeek_rcv;
     322          new_obs->_o.GPSWeeks  = GPSWeeks_rcv;
     323        }
     324       
     325        // Store estimated measurements
     326        // ----------------------------
     327        switch (ii) {
     328        case 0: // --- L1 ---
     329          new_obs->_o.L1 = *obsVal / LAMBDA_1;
     330          new_obs->_o.slip_cnt_L1   = corr->lock1;
     331          new_obs->_o.lock_timei_L1 = -1;
     332          break;
     333        case 1: // --- L2 ---
     334          new_obs->_o.L2 = *obsVal / LAMBDA_2;
     335          new_obs->_o.slip_cnt_L2   = corr->lock2;
     336          new_obs->_o.lock_timei_L2 = -1;
     337          break;
     338        case 2: // --- C1 / P1 ---
     339          if ( corr->Pind1 )
     340            new_obs->_o.P1 = *obsVal;
     341          else
     342            new_obs->_o.C1 = *obsVal;
     343          break;
     344        case 3: // --- C2 / P2 ---
     345          if ( corr->Pind2 )
     346            new_obs->_o.P2 = *obsVal;
     347          else
     348            new_obs->_o.C2 = *obsVal;
     349          break;
     350        default:
     351          continue;
     352        }
     353      }
     354    } // loop over frequencies
     355   
     356    if ( new_obs ) {
     357      _obsList.push_back( new_obs );
     358    }
     359  }
     360}

  • trunk/BNC/RTCM/RTCM2Decoder.h

    r1029 r1044  
    2626#define INC_RTCM2DECODER_H
    2727
     28#include <map>
     29
    2830#include "GPSDecoder.h"
    2931#include "RTCM2.h"
     32#include "RTCM2_2021.h"
     33#include "../RTCM3/rtcm3torinex.h"
     34#include "../RTCM3/ephemeris.h"
    3035
    3136class RTCM2Decoder: public GPSDecoder {
    3237
    3338  public:
    34     RTCM2Decoder();
     39    RTCM2Decoder(const std::string& ID);
    3540    virtual ~RTCM2Decoder();
    3641    virtual t_irc Decode(char* buffer, int bufLen);
    3742
     43    void  storeEph(const gpsephemeris& gpseph);
     44    void  storeEph(const t_ephGPS&     gpseph);
     45
     46    t_irc getStaCrd(double& xx, double& yy, double& zz);
     47
     48    const rtcm2::RTCM2_2021& msg2021() const { return _msg2021; }
     49
     50    std::string ID() const { return _ID; }
     51
    3852  private:
    3953
    40     std::string        _buffer;
    41     rtcm2::RTCM2_Obs   _ObsBlock;
    42     rtcm2::RTCM2packet _PP;
     54    class t_ephPair {
     55    public:
     56      t_ephPair() {
     57        eph    = 0;
     58        oldEph = 0;
     59      }
     60     
     61      ~t_ephPair() {
     62        delete eph;
     63        delete oldEph;
     64      }
     65     
     66      t_eph* eph;
     67      t_eph* oldEph;
     68    };
    4369
     70    void translateCorr2Obs();
     71
     72    std::string            _ID;
     73
     74    std::string            _buffer;
     75    rtcm2::RTCM2packet     _PP;
     76
     77    // for messages 18, 19 decoding
     78    rtcm2::RTCM2_Obs       _ObsBlock;
     79
     80    // for messages 20, 21 decoding
     81    rtcm2::RTCM2_03           _msg03;
     82    rtcm2::RTCM2_22           _msg22;
     83    rtcm2::RTCM2_2021         _msg2021;
     84    std::map<std::string, t_ephPair*> _ephPair;
     85
     86    typedef std::map<std::string, t_ephPair*> t_pairMap;
    4487};
    4588

  • trunk/BNC/RTCM/rtcm_utils.cpp

    r1027 r1044  
    3838  eph->position(GPSWeek, GPSWeeks, xSat, ySat, zSat, clkSat);
    3939
    40   cout << "----- cmpRho -----\n";
    41   eph->print(cout);
    42   cout << "  pos " << setw(4)  << GPSWeek
    43        << " "      << setw(14) << setprecision(6) << GPSWeeks
    44        << " "      << setw(13) << setprecision(3) << xSat
    45        << " "      << setw(13) << setprecision(3) << ySat
    46        << " "      << setw(13) << setprecision(3) << zSat
    47        << endl;
     40  ////cout << "----- cmpRho -----\n";
     41  ////eph->print(cout);
     42  ////cout << "  pos " << setw(4)  << GPSWeek
     43  ////     << " "      << setw(14) << setprecision(6) << GPSWeeks
     44  ////     << " "      << setw(13) << setprecision(3) << xSat
     45  ////     << " "      << setw(13) << setprecision(3) << ySat
     46  ////     << " "      << setw(13) << setprecision(3) << zSat
     47  ////     << endl;
    4848
    4949  // Loop until the correct Time Of Transmission is found
    … …  
    8585    rho = sqrt(dx*dx + dy*dy + dz*dz);
    8686
    87     cout << "  scrd "   << setw(4)  << GPSWeek_tot
    88          << " "         << setw(15) << setprecision(8) << GPSWeeks_tot
    89          << " "         << setw(13) << setprecision(3) << xSat
    90          << " "         << setw(13) << setprecision(3) << ySat
    91          << " "         << setw(13) << setprecision(3) << zSat
    92          << " rcv0 "    << setw(12) << setprecision(3) << stax
    93          << " "         << setw(12) << setprecision(3) << stay
    94          << " "         << setw(12) << setprecision(3) << staz
    95          << " rcv  "    << setw(12) << setprecision(3) << xRec
    96          << " "         << setw(12) << setprecision(3) << yRec
    97          << " "         << setw(12) << setprecision(3) << zRec
    98          << " dPhi "    << scientific << setw(13) << setprecision(10) << dPhi  << fixed
    99          << " rho "     << setw(13) << setprecision(3) << rho
    100          << endl;
     87    ////cout << "  scrd "   << setw(4)  << GPSWeek_tot
     88    ////         << " "         << setw(15) << setprecision(8) << GPSWeeks_tot
     89    ////         << " "         << setw(13) << setprecision(3) << xSat
     90    ////         << " "         << setw(13) << setprecision(3) << ySat
     91    ////         << " "         << setw(13) << setprecision(3) << zSat
     92    ////         << " rcv0 "    << setw(12) << setprecision(3) << stax
     93    ////         << " "         << setw(12) << setprecision(3) << stay
     94    ////         << " "         << setw(12) << setprecision(3) << staz
     95    ////         << " rcv  "    << setw(12) << setprecision(3) << xRec
     96    ////         << " "         << setw(12) << setprecision(3) << yRec
     97    ////         << " "         << setw(12) << setprecision(3) << zRec
     98    ////         << " dPhi "    << scientific << setw(13) << setprecision(10) << dPhi  << fixed
     99    ////         << " rho "     << setw(13) << setprecision(3) << rho
     100    ////         << endl;
    101101   
    102102
    … …  
    112112  clkSat *= c_light;  // satellite clock correction in meters
    113113
    114   cout << "***** cmpRho *****\n";
    115 
    116114  return 0;
    117115}
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.