source: ntrip/trunk/BNC/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9247

Last change on this file since 9247 was 9247, checked in by stuerze, 7 months ago

minor changes

File size: 38.7 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24#include "bncutils.h"
25
26using namespace std;
27
28// Constructor
29////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
30bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
31    const QString& outHost, int outPort,
32    const QString& ntripVersion,
33    const QString& userName, const QString& password,
34    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
35    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
36    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, ntripVersion, userName, password, iRow, 0) {
37
38  if (!mountpoint.isEmpty()) {
39    _casterID += mountpoint;
40  }
41  if (!outHost.isEmpty()) {
42    _casterID +=  " " + outHost;
43    if (outPort) {
44      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
45    }
46  }
47  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
48    _casterID += " " + crdTrafo;
49  }
50  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
51    _casterID += " " + sp3FileName;
52  }
53  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
54    _casterID += " " + rnxFileName;
55  }
56
57  _crdTrafo = crdTrafo;
58
59  _ssrFormat = ssrFormat;
60
61  _ssrCorr = 0;
62  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
63    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
64  }
65  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
66    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
67  }
68
69  _CoM = CoM;
70  _PID = PID;
71  _SID = SID;
72  _IOD = IOD;
73
74  // Member that receives the ephemeris
75  // ----------------------------------
76  _ephUser = new bncEphUser(true);
77
78  bncSettings settings;
79  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
80  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
81  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
82  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
83    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
84  }
85  else { // single stream upload or sp3 file generation
86    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
87  }
88  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
89  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
90
91  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
92    _usedEph = 0;
93  }
94  else {
95    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
96  }
97
98  // RINEX writer
99  // ------------
100  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
101    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
102  }
103  else {
104    _rnx = 0;
105  }
106
107  // SP3 writer
108  // ----------
109  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
110    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
111  }
112  else {
113    _sp3 = 0;
114  }
115
116  // Set Transformation Parameters
117  // -----------------------------
118  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
119  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
120  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
121  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
122    _dx  =  0.0547;
123    _dy  =  0.0522;
124    _dz  = -0.0741;
125
126    _dxr =  0.0001;
127    _dyr =  0.0001;
128    _dzr = -0.0019;
129
130    _ox  =  0.001701;
131    _oy  =  0.010290;
132    _oz  = -0.016632;
133
134    _oxr =  0.000081;
135    _oyr =  0.000490;
136    _ozr = -0.000729;
137
138    _sc  =  2.12;
139    _scr =  0.11;
140
141    _t0  =  2010.0;
142  }
143  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
144  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
145    _dx  = 0.0;
146    _dy  = 0.0;
147    _dz  = 0.0;
148
149    _dxr = 0.0;
150    _dyr = 0.0;
151    _dzr = 0.0;
152
153    _ox  = 0.0;
154    _oy  = 0.0;
155    _oz  = 0.0;
156
157    _oxr = 0.00150379;
158    _oyr = 0.00118346;
159    _ozr = 0.00120716;
160
161    _sc  = 0.0;
162    _scr = 0.0;
163
164    _t0  = 2020.0;
165  }
166  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
167  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
168  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
169    _dx  = -0.0027;
170    _dy  = -0.0025;
171    _dz  = -0.0042;
172
173    _dxr =  0.0000;
174    _dyr =  0.0000;
175    _dzr =  0.0000;
176
177    _ox  =  0.000000;
178    _oy  =  0.000000;
179    _oz  =  0.000000;
180
181    _oxr =  0.000000;
182    _oyr =  0.000000;
183    _ozr =  0.000000;
184
185    _sc  =  1.20000;
186    _scr =  0.00000;
187    _t0  =  2000.0;
188  }
189  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
190  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
191    _dx  =  0.0547;
192    _dy  =  0.0522;
193    _dz  = -0.0741;
194
195    _dxr =  0.0001;
196    _dyr =  0.0001;
197    _dzr = -0.0019;
198    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
199    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
200    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
201    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
202
203    _oxr =  0.000081;
204    _oyr =  0.000490;
205    _ozr = -0.000729;
206
207    _sc  =  2.12;
208    _scr =  0.11;
209
210    _t0  =  2010.0;
211  }
212  else if (_crdTrafo == "Custom") {
213    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
214    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
215    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
216    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
217    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
218    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
219    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
220    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
221    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
222    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
223    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
224    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
225    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
226    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
227    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
228  }
229}
230
231// Destructor
232////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
233bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
234  if (isRunning()) {
235    wait();
236  }
237  delete _rnx;
238  delete _sp3;
239  delete _ephUser;
240  delete _usedEph;
241  delete _ssrCorr;
242}
243
244//
245////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
246void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {
247
248  QMutexLocker locker(&_mutex);
249
250  // Append to internal buffer
251  // -------------------------
252  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
253
254  // Select buffer part that contains last epoch
255  // -------------------------------------------
256  QStringList lines;
257  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
258  if (iEpoBeg == -1) {
259    _rtnetStreamBuffer.clear();
260    return;
261  }
262  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
263  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
264    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
265  }
266  else {
267    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
268  }
269  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
270  if (iEpoEnd == -1) {
271    return;
272  }
273
274  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
275    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
276    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
277    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
278      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
279    }
280    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
281      break;
282    }
283  }
284
285  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
286      QString::SkipEmptyParts);
287  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
288
289  if (lines.size() < 2) {
290    return;
291  }
292
293  // Read first line (with epoch time)
294  // ---------------------------------
295  QTextStream in(lines[0].toLatin1());
296  QString hlp;
297  int year, month, day, hour, min;
298  double sec;
299  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
300  bncTime epoTime;
301  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
302
303  emit(newMessage(
304      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
305          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
306          + _casterID.toLatin1(), false));
307
308  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
309  memset(&co, 0, sizeof(co));
310  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
311  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
312    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
313    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
314  }
315  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
316    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
317  }
318  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
319  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
320  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
321  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
322    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
323  }
324  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
325    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
326  }
327  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
328  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
329  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF; // ToDo: to decode from RTNET format
330  co.SSRIOD        = _IOD;
331  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
332  co.SSRSolutionID = _SID;
333
334  struct SsrCorr::CodeBias bias;
335  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
336  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
340  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
341  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
342  bias.SSRIOD        = _IOD;
343  bias.SSRProviderID = _PID;
344  bias.SSRSolutionID = _SID;
345
346  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
347  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
348  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
349  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
350  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
354  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
355  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
356  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
357  phasebias.SSRProviderID = _PID;
358  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
359
360  struct SsrCorr::VTEC vtec;
361  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
362  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
363  vtec.SSRIOD        = _IOD;
364  vtec.SSRProviderID = _PID;
365  vtec.SSRSolutionID = _SID;
366
367  // Default Update Interval
368  // -----------------------
369  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
370  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
371
372  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
373    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
374  }
375  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
376    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
377  }
378  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
379    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
380  }
381
382  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
383  bias.UpdateInterval = ephUpdInd;
384  phasebias.UpdateInterval = ephUpdInd;
385
386  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
387    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
388    double rtnUra = 0.0; // [m]
389    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
390    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
391    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
392    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
393    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
394    t_prn prn;
395
396    QTextStream in(lines[ii].toLatin1());
397
398    in >> key;
399
400    // non-satellite specific parameters
401    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
402      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
403      continue;
404    }
405    // non-satellite specific parameters
406    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
407      double ui;
408      in >> ui >> vtec.NumLayers;
409      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
410      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
411        int dummy;
412        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
413            >> vtec.Layers[ll].Height;
414        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
415          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
416            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
417          }
418        }
419        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
420          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
421            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
422          }
423        }
424      }
425      continue;
426    }
427    // satellite specific parameters
428    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toLatin1();
429    int number = key.mid(1, 2).toInt();
430    int flags = 0;
431    if (sys == 'E') { // I/NAV
432      flags = 1;
433    }
434    prn.set(sys, number, flags);
435    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
436    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
437
438    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
439    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
440    const t_eph* eph = ephLast;
441    if (eph) {
442
443      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
444      // ----------------------------------------------------
445      const int MINAGE = 60; // seconds
446      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
447          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
448        eph = ephPrev;
449      }
450
451      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
452      // ----------------------------------------------------------------
453      if (_usedEph) {
454        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
455          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
456        }
457        else {
458          eph = 0;
459          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
460            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
461            if (usedEph == ephLast) {
462              eph = ephLast;
463            }
464            else if (usedEph == ephPrev) {
465              eph = ephPrev;
466            }
467          }
468        }
469      }
470    }
471
472    if (eph  &&  !outDatedBcep(eph)           &&  // detected from storage because of no update
473        eph->checkState() != t_eph::bad       &&
474        eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
475        eph->checkState() != t_eph::outdated) {  // detected during reception (bncephuser)
476      QMap<QString, double> codeBiases;
477      QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
478      phaseBiasesSat pbSat;
479      _phaseBiasInformationDecoded = false;
480
481      while (true) {
482        QString key;
483        int numVal = 0;
484        in >> key;
485        if (in.status() != QTextStream::Ok) {
486          break;
487        }
488        if (key == "APC") {
489          in >> numVal;
490          rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
491          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
492            in >> rtnAPC[ii];
493          }
494        }
495        else if (key == "Ura") {
496          in >> numVal;
497          if (numVal == 1)
498            in >> rtnUra;
499        }
500        else if (key == "Clk") {
501          in >> numVal;
502          rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
503          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
504            in >> rtnClk[ii];
505          }
506        }
507        else if (key == "ClkSig") {
508          in >> numVal;
509          rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
510          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
511            in >> rtnClkSig[ii];
512          }
513        }
514        else if (key == "Vel") {
515          in >> numVal;
516          rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
517          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
518            in >> rtnVel[ii];
519          }
520        }
521        else if (key == "CoM") {
522          in >> numVal;
523          rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
524          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
525            in >> rtnCoM[ii];
526          }
527        }
528        else if (key == "CodeBias") {
529          in >> numVal;
530          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
531            QString type;
532            double value;
533            in >> type >> value;
534            codeBiases[type] = value;
535          }
536        }
537        else if (key == "YawAngle") {
538          _phaseBiasInformationDecoded = true;
539          in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
540          if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
541            pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
542          }
543          else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
544            pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
545          }
546        }
547        else if (key == "YawRate") {
548          _phaseBiasInformationDecoded = true;
549          in >> numVal >> pbSat.yawRate;
550        }
551        else if (key == "PhaseBias") {
552          _phaseBiasInformationDecoded = true;
553          in >> numVal;
554          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
555            phaseBiasSignal pb;
556            in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
557              >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
558            phaseBiasList.append(pb);
559          }
560        }
561        else {
562          in >> numVal;
563          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
564            double dummy;
565            in >> dummy;
566          }
567          emit(newMessage("                      RTNET format error: "
568                          +  lines[ii].toLatin1(), false));
569        }
570      }
571
572      struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
573      if (prn.system() == 'G') {
574        sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
575        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
576      }
577      else if (prn.system() == 'R') {
578        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
579        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
580      }
581      else if (prn.system() == 'E') {
582        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
583           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
584        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
585      }
586      else if (prn.system() == 'J') {
587        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
588           + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
589           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
590        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
591      }
592      else if (prn.system() == 'S') {
593        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
594            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
595            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
596        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
597      }
598      else if (prn.system() == 'C') {
599        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
600            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
601            + CLOCKORBIT_NUMSBAS
602            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
603        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
604      }
605      if (sd) {
606        QString outLine;
607        t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
608                                     rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
609        if (irc != success) {/*
610          // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
611          sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
612          sd->IOD = eph->IOD();
613          */
614          continue;
615        }
616      }
617
618      // Code Biases
619      // -----------
620      struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
621      if (!codeBiases.isEmpty()) {
622        if (prn.system() == 'G') {
623          biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
624          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
625        }
626        else if (prn.system() == 'R') {
627          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
628                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
629          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
630        }
631        else if (prn.system() == 'E') {
632          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
633                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
634          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
635        }
636        else if (prn.system() == 'J') {
637          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
638                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
639                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
640          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
641        }
642        else if (prn.system() == 'S') {
643          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
644                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
645                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
646          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
647        }
648        else if (prn.system() == 'C') {
649          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
650                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
651                  + CLOCKORBIT_NUMSBAS
652                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
653          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
654        }
655      }
656
657      if (biasSat) {
658        biasSat->ID = prn.number();
659        biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
660        QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
661        while (it.hasNext()) {
662          it.next();
663          int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
664          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
665            break;
666          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
667          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
668            biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
669            biasSat->Biases[ii].Type = type;
670            biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
671          }
672        }
673      }
674
675      // Phase Biases
676      // ------------
677      struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
678      if (prn.system()      == 'G') {
679        phasebiasSat = phasebias.Sat
680                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
681        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
682      }
683      else if (prn.system() == 'R') {
684        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
685                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
686        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
687      }
688      else if (prn.system() == 'E') {
689        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
690                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
691        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
692      }
693      else if (prn.system() == 'J') {
694        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
695                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
696                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
697        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
698      }
699      else if (prn.system() == 'S') {
700        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
701                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
702                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
703        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
704      }
705      else if (prn.system() == 'C') {
706        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
707                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
708                     + CLOCKORBIT_NUMSBAS
709                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
710        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
711      }
712
713      if (phasebiasSat && _phaseBiasInformationDecoded) {
714        phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
715        phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
716        phasebiasSat->ID = prn.number();
717        phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
718        phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
719        phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
720        QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
721        while (it.hasNext()) {
722          const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
723          int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
724          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
725            break;
726          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
727          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
728            phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
729            phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
730            phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
731            phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
732            phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
733            phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
734          }
735        }
736      }
737    }
738  }
739
740  QByteArray hlpBufferCo;
741
742  // Orbit and Clock Corrections together
743  // ------------------------------------
744  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
745    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
746        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
747        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
748        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
749        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
750        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
751      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
752      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
753      if (len > 0) {
754        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
755      }
756    }
757  }
758
759  // Orbit and Clock Corrections separately
760  // --------------------------------------
761  else {
762    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
763      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
764      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
765        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
766        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
767            sizeof(obuffer));
768        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
769        if (len1 > 0) {
770          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
771        }
772      }
773      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
774                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
775                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
776                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
777                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
778      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
779          sizeof(obuffer));
780      if (len2 > 0) {
781        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
782      }
783    }
784    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
785      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
786      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
787        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
788        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
789            sizeof(obuffer));
790        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
791        if (len1 > 0) {
792          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
793        }
794      }
795      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
796                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
797                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
798                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
799      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
800          sizeof(obuffer));
801      if (len2 > 0) {
802        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
803      }
804    }
805    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
806      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
807      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
808        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
809        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
810            sizeof(obuffer));
811        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
812        if (len1 > 0) {
813          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
814        }
815      }
816      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
817                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
818                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
819      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
820          sizeof(obuffer));
821      if (len2 > 0) {
822        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
823      }
824    }
825    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
826      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
827      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
828        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
829        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
830            sizeof(obuffer));
831        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
832        if (len1 > 0) {
833          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
834        }
835      }
836      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
837                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
838      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
839          sizeof(obuffer));
840      if (len2 > 0) {
841        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
842      }
843    }
844    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
845      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
846      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
847        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
848        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
849            sizeof(obuffer));
850        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
851        if (len1 > 0) {
852          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
853        }
854      }
855      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
856      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
857          sizeof(obuffer));
858      if (len2 > 0) {
859        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
860      }
861    }
862    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
863      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
864      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
865        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
866        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
867            sizeof(obuffer));
868        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
869        if (len1 > 0) {
870          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
871        }
872      }
873      int mmsg = 0;
874      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
875          sizeof(obuffer));
876      if (len2 > 0) {
877        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
878      }
879    }
880  }
881
882  // Code Biases
883  // -----------
884  QByteArray hlpBufferBias;
885  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
886      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
887      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
888      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
889      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
890      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
891    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
892    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
893      int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
894      if (len > 0) {
895        hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
896      }
897    }
898  }
899
900  // Phase Biases
901  // ------------
902  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
903  if ((phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
904      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
905      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
906      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
907      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
908      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0)
909      && (_phaseBiasInformationDecoded)) {
910    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
911    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
912      int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
913      if (len > 0) {
914        hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
915      }
916    }
917  }
918
919  // VTEC
920  // ----
921  QByteArray hlpBufferVtec;
922  if (vtec.NumLayers > 0) {
923    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
924    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
925    if (len > 0) {
926      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
927    }
928  }
929
930  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
931      + hlpBufferVtec + '\0';
932}
933
934//
935////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
936t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
937    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
938    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
939    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
940    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
941
942  // Broadcast Position and Velocity
943  // -------------------------------
944  ColumnVector xB(6);
945  ColumnVector vB(3);
946  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
947
948  if (irc != success) {
949    return irc;
950  }
951
952  // Precise Position
953  // ----------------
954  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
955
956  if (xP.size() == 0) {
957    return failure;
958  }
959
960  double dc = 0.0;
961  if (_crdTrafo != "IGS14") {
962    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
963  }
964
965  // Difference in xyz
966  // -----------------
967  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
968  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
969
970  // Difference in RSW
971  // -----------------
972  ColumnVector rsw(3);
973  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
974
975  ColumnVector dotRsw(3);
976  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
977
978  // Clock Correction
979  // ----------------
980  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
981  double dClkA1 = 0.0;
982  if (rtnClk(2)) {
983    dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
984  }
985  double dClkA2 = 0.0;
986  if (rtnClk(3)) {
987    dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
988  }
989
990  if (sd) {
991    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
992    sd->IOD = eph->IOD();
993    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
994    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
995    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
996    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
997    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
998    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
999    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
1000    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
1001    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
1002    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
1003
1004    if (corrIsOutOfRange(sd)) {
1005      return failure;
1006    }
1007  }
1008
1009  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
1010      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
1011      rsw(1), rsw(2), rsw(3));  //fprintf(stderr, "%s\n", outLine.toStdString().c_str());
1012
1013  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1014  // ---------------------------------------
1015  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1016  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1017  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1018  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1019
1020  if (_rnx) {
1021    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1022    int s = rtnClkSig.size();
1023    switch (s) {
1024      case 1:
1025        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1026        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1027        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1028        break;
1029      case 2:
1030        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1031        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1032        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1033        break;
1034      case 3:
1035        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1036        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1037        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1038        break;
1039    }
1040    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1041                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1042  }
1043  if (_sp3) {
1044    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1045  }
1046  return success;
1047}
1048
1049// Transform Coordinates
1050////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1051void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1052    double& dc) {
1053
1054  // Current epoch minus 2000.0 in years
1055  // ------------------------------------
1056  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1057
1058  ColumnVector dx(3);
1059
1060  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1061  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1062  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1063
1064  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1065
1066  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1067  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1068  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1069
1070  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1071
1072  // Specify approximate center of area
1073  // ----------------------------------
1074  ColumnVector meanSta(3);
1075
1076  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1077    meanSta(1) = 3661090.0;
1078    meanSta(2) = 845230.0;
1079    meanSta(3) = 5136850.0;
1080  }
1081  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1082    meanSta(1) = -4052050.0;
1083    meanSta(2) = 4212840.0;
1084    meanSta(3) = -2545110.0;
1085  }
1086  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1087    meanSta(1) = 3740860.0;
1088    meanSta(2) = -4964290.0;
1089    meanSta(3) = -1425420.0;
1090  }
1091  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1092    meanSta(1) = 3959579.0;
1093    meanSta(2) = 721719.0;
1094    meanSta(3) = 4931539.0;
1095  }
1096  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1097    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1098    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1099    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1100  }
1101
1102  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1103  // -------------------------------------------------------------------
1104  double rho = (xyz - meanSta).NormFrobenius();
1105  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1106
1107  Matrix rMat(3, 3);
1108  rMat(1, 1) = 1.0;
1109  rMat(1, 2) = -oz;
1110  rMat(1, 3) = oy;
1111  rMat(2, 1) = oz;
1112  rMat(2, 2) = 1.0;
1113  rMat(2, 3) = -ox;
1114  rMat(3, 1) = -oy;
1115  rMat(3, 2) = ox;
1116  rMat(3, 3) = 1.0;
1117
1118  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1119}
1120
1121int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1122
1123  if (samplingRate == 10.0) {
1124    return 3;
1125  }
1126  else if (samplingRate == 15.0) {
1127    return 4;
1128  }
1129  else if (samplingRate == 30.0) {
1130    return 5;
1131  }
1132  else if (samplingRate == 60.0) {
1133    return 6;
1134  }
1135  else if (samplingRate == 120.0) {
1136    return 7;
1137  }
1138  else if (samplingRate == 240.0) {
1139    return 8;
1140  }
1141  else if (samplingRate == 300.0) {
1142    return 9;
1143  }
1144  else if (samplingRate == 600.0) {
1145    return 10;
1146  }
1147  else if (samplingRate == 900.0) {
1148    return 11;
1149  }
1150  else if (samplingRate == 1800.0) {
1151    return 12;
1152  }
1153  else if (samplingRate == 3600.0) {
1154    return 13;
1155  }
1156  else if (samplingRate == 7200.0) {
1157    return 14;
1158  }
1159  else if (samplingRate == 10800.0) {
1160    return 15;
1161  }
1162  return 2;  // default
1163}
1164
1165bool bncRtnetUploadCaster::corrIsOutOfRange(struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd) {
1166
1167  if (fabs(sd->Clock.DeltaA0) > 209.7151)   {return true;}
1168  if (fabs(sd->Clock.DeltaA1) > 1.048575)   {return true;}
1169  if (fabs(sd->Clock.DeltaA2) > 1.34217726) {return true;}
1170
1171  if (fabs(sd->Orbit.DeltaRadial)     > 209.7151) {return true;}
1172  if (fabs(sd->Orbit.DeltaAlongTrack) > 209.7148) {return true;}
1173  if (fabs(sd->Orbit.DeltaCrossTrack) > 209.7148) {return true;}
1174
1175  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaRadial)     > 1.048575) {return true;}
1176  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack) > 1.048572) {return true;}
1177  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack) > 1.048572) {return true;}
1178
1179  return false;
1180}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.