| 1 | // Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
|
|---|
| 2 | // converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
|
|---|
| 3 | //
|
|---|
| 4 | // Copyright (C) 2007
|
|---|
| 5 | // German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
|
|---|
| 6 | // http://www.bkg.bund.de
|
|---|
| 7 | // Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
|
|---|
| 8 | // http://www.fsv.cvut.cz
|
|---|
| 9 | //
|
|---|
| 10 | // Email: euref-ip@bkg.bund.de
|
|---|
| 11 | //
|
|---|
| 12 | // This program is free software; you can redistribute it and/or
|
|---|
| 13 | // modify it under the terms of the GNU General Public License
|
|---|
| 14 | // as published by the Free Software Foundation, version 2.
|
|---|
| 15 | //
|
|---|
| 16 | // This program is distributed in the hope that it will be useful,
|
|---|
| 17 | // but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
|---|
| 18 | // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
|---|
| 19 | // GNU General Public License for more details.
|
|---|
| 20 | //
|
|---|
| 21 | // You should have received a copy of the GNU General Public License
|
|---|
| 22 | // along with this program; if not, write to the Free Software
|
|---|
| 23 | // Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
|
|---|
| 24 |
|
|---|
| 25 | /* -------------------------------------------------------------------------
|
|---|
| 26 | * BKG NTRIP Client
|
|---|
| 27 | * -------------------------------------------------------------------------
|
|---|
| 28 | *
|
|---|
| 29 | * Class: bncPPPclient
|
|---|
| 30 | *
|
|---|
| 31 | * Purpose: Precise Point Positioning
|
|---|
| 32 | *
|
|---|
| 33 | * Author: L. Mervart
|
|---|
| 34 | *
|
|---|
| 35 | * Created: 21-Nov-2009
|
|---|
| 36 | *
|
|---|
| 37 | * Changes:
|
|---|
| 38 | *
|
|---|
| 39 | * -----------------------------------------------------------------------*/
|
|---|
| 40 |
|
|---|
| 41 | #include <newmatio.h>
|
|---|
| 42 | #include <iomanip>
|
|---|
| 43 | #include <sstream>
|
|---|
| 44 |
|
|---|
| 45 | #include "bncpppclient.h"
|
|---|
| 46 | #include "bncapp.h"
|
|---|
| 47 | #include "bncutils.h"
|
|---|
| 48 | #include "bncconst.h"
|
|---|
| 49 | #include "bncmodel.h"
|
|---|
| 50 | #include "pppopt.h"
|
|---|
| 51 |
|
|---|
| 52 | using namespace std;
|
|---|
| 53 |
|
|---|
| 54 | // Constructor
|
|---|
| 55 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 56 | bncPPPclient::bncPPPclient(QByteArray staID, t_pppOpt* opt, bool connectSlots) :
|
|---|
| 57 | bncEphUser(connectSlots) {
|
|---|
| 58 |
|
|---|
| 59 | if (opt) {
|
|---|
| 60 | _opt = opt;
|
|---|
| 61 | _optOwner = false;
|
|---|
| 62 | }
|
|---|
| 63 | else {
|
|---|
| 64 | _opt = new t_pppOpt();
|
|---|
| 65 | _optOwner = true;
|
|---|
| 66 | }
|
|---|
| 67 |
|
|---|
| 68 | _staID = staID;
|
|---|
| 69 |
|
|---|
| 70 | _model = new bncModel(this);
|
|---|
| 71 |
|
|---|
| 72 | if (connectSlots) {
|
|---|
| 73 | connect(this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
|
|---|
| 74 | ((bncApp*)qApp), SLOT(slotMessage(const QByteArray,bool)));
|
|---|
| 75 |
|
|---|
| 76 | connect(((bncApp*)qApp), SIGNAL(newCorrections(QList<QString>)),
|
|---|
| 77 | this, SLOT(slotNewCorrections(QList<QString>)));
|
|---|
| 78 | }
|
|---|
| 79 | }
|
|---|
| 80 |
|
|---|
| 81 | // Destructor
|
|---|
| 82 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 83 | bncPPPclient::~bncPPPclient() {
|
|---|
| 84 | delete _model;
|
|---|
| 85 | while (!_epoData.empty()) {
|
|---|
| 86 | delete _epoData.front();
|
|---|
| 87 | _epoData.pop();
|
|---|
| 88 | }
|
|---|
| 89 | QMapIterator<QString, t_corr*> ic(_corr);
|
|---|
| 90 | while (ic.hasNext()) {
|
|---|
| 91 | ic.next();
|
|---|
| 92 | delete ic.value();
|
|---|
| 93 | }
|
|---|
| 94 | QMapIterator<QString, t_bias*> ib(_bias);
|
|---|
| 95 | while (ib.hasNext()) {
|
|---|
| 96 | ib.next();
|
|---|
| 97 | delete ib.value();
|
|---|
| 98 | }
|
|---|
| 99 | if (_optOwner) {
|
|---|
| 100 | delete _opt;
|
|---|
| 101 | }
|
|---|
| 102 | }
|
|---|
| 103 |
|
|---|
| 104 | //
|
|---|
| 105 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 106 | void bncPPPclient::putNewObs(const t_obs& obs) {
|
|---|
| 107 | QMutexLocker locker(&_mutex);
|
|---|
| 108 |
|
|---|
| 109 | if (obs.satSys == 'R') {
|
|---|
| 110 | if (!_opt->useGlonass) return;
|
|---|
| 111 | }
|
|---|
| 112 | else if (obs.satSys == 'E') {
|
|---|
| 113 | if (!_opt->useGalileo) return;
|
|---|
| 114 | }
|
|---|
| 115 | else if (obs.satSys != 'G') {
|
|---|
| 116 | return;
|
|---|
| 117 | }
|
|---|
| 118 |
|
|---|
| 119 | t_satData* satData = new t_satData();
|
|---|
| 120 | satData->tt = bncTime(obs.GPSWeek, obs.GPSWeeks);
|
|---|
| 121 |
|
|---|
| 122 | // Satellite Number
|
|---|
| 123 | // ----------------
|
|---|
| 124 | satData->prn = QString("%1%2").arg(obs.satSys).arg(obs.satNum,2,10,QChar('0'));
|
|---|
| 125 |
|
|---|
| 126 | // Check Slips
|
|---|
| 127 | // -----------
|
|---|
| 128 | slipInfo& sInfo = _slips[satData->prn];
|
|---|
| 129 | if ( sInfo.slipCntL1 == obs.slip_cnt_L1 &&
|
|---|
| 130 | sInfo.slipCntL2 == obs.slip_cnt_L2 &&
|
|---|
| 131 | sInfo.slipCntL5 == obs.slip_cnt_L5 ) {
|
|---|
| 132 | satData->slipFlag = false;
|
|---|
| 133 | }
|
|---|
| 134 | else {
|
|---|
| 135 | satData->slipFlag = true;
|
|---|
| 136 | }
|
|---|
| 137 | sInfo.slipCntL1 = obs.slip_cnt_L1;
|
|---|
| 138 | sInfo.slipCntL2 = obs.slip_cnt_L2;
|
|---|
| 139 |
|
|---|
| 140 | // Handle Code Biases
|
|---|
| 141 | // ------------------
|
|---|
| 142 | t_bias* bb = 0;
|
|---|
| 143 | if (_bias.contains(satData->prn)) {
|
|---|
| 144 | bb = _bias.value(satData->prn);
|
|---|
| 145 | }
|
|---|
| 146 |
|
|---|
| 147 | // Add new epoch, process the older ones
|
|---|
| 148 | // -------------------------------------
|
|---|
| 149 | if (_epoData.size() == 0) {
|
|---|
| 150 | _epoData.push(new t_epoData());
|
|---|
| 151 | _epoData.back()->tt = satData->tt;
|
|---|
| 152 | }
|
|---|
| 153 | else if (satData->tt != _epoData.back()->tt) {
|
|---|
| 154 | processEpochs();
|
|---|
| 155 | _epoData.push(new t_epoData());
|
|---|
| 156 | _epoData.back()->tt = satData->tt;
|
|---|
| 157 | }
|
|---|
| 158 |
|
|---|
| 159 | // Set Observations GPS
|
|---|
| 160 | // --------------------
|
|---|
| 161 | if (obs.satSys == 'G') {
|
|---|
| 162 | if ( (obs.P1 || obs.C1) && (obs.P2 || obs.C2) && obs.l1() && obs.l2() ) {
|
|---|
| 163 | double f1 = t_CST::freq1;
|
|---|
| 164 | double f2 = t_CST::freq2;
|
|---|
| 165 | double c1 = f1 * f1 / (f1 * f1 - f2 * f2);
|
|---|
| 166 | double c2 = - f2 * f2 / (f1 * f1 - f2 * f2);
|
|---|
| 167 | if (obs.P1) {
|
|---|
| 168 | satData->P1 = obs.P1 + (bb ? bb->p1 : 0.0);
|
|---|
| 169 | }
|
|---|
| 170 | else {
|
|---|
| 171 | satData->P1 = obs.C1 + (bb ? bb->c1 : 0.0);
|
|---|
| 172 | }
|
|---|
| 173 | if (obs.P2) {
|
|---|
| 174 | satData->P2 = obs.P2 + (bb ? bb->p2 : 0.0);
|
|---|
| 175 | }
|
|---|
| 176 | else {
|
|---|
| 177 | satData->P2 = obs.C2;
|
|---|
| 178 | }
|
|---|
| 179 | satData->L1 = obs.l1() * t_CST::c / f1;
|
|---|
| 180 | satData->L2 = obs.l2() * t_CST::c / f2;
|
|---|
| 181 | satData->P3 = c1 * satData->P1 + c2 * satData->P2;
|
|---|
| 182 | satData->L3 = c1 * satData->L1 + c2 * satData->L2;
|
|---|
| 183 | satData->lambda3 = c1 * t_CST::c / f1 + c2 * t_CST::c / f2;
|
|---|
| 184 |
|
|---|
| 185 | _epoData.back()->satData[satData->prn] = satData;
|
|---|
| 186 | }
|
|---|
| 187 | else {
|
|---|
| 188 | delete satData;
|
|---|
| 189 | }
|
|---|
| 190 | }
|
|---|
| 191 |
|
|---|
| 192 | // Set Observations GLONASS
|
|---|
| 193 | // ------------------------
|
|---|
| 194 | else if (obs.satSys == 'R') {
|
|---|
| 195 | if ( (obs.P1 || obs.C1) && (obs.P2 || obs.C2) && obs.l1() && obs.l2() ) {
|
|---|
| 196 | double f1 = t_CST::f1(obs.satSys, obs.slotNum);
|
|---|
| 197 | double f2 = t_CST::f1(obs.satSys, obs.slotNum);
|
|---|
| 198 | double c1 = f1 * f1 / (f1 * f1 - f2 * f2);
|
|---|
| 199 | double c2 = - f2 * f2 / (f1 * f1 - f2 * f2);
|
|---|
| 200 | if (obs.P1) {
|
|---|
| 201 | satData->P1 = obs.P1 + (bb ? bb->p1 : 0.0);
|
|---|
| 202 | }
|
|---|
| 203 | else {
|
|---|
| 204 | satData->P1 = obs.C1 + (bb ? bb->c1 : 0.0);
|
|---|
| 205 | }
|
|---|
| 206 | if (obs.P2) {
|
|---|
| 207 | satData->P2 = obs.P2 + (bb ? bb->p2 : 0.0);
|
|---|
| 208 | }
|
|---|
| 209 | else {
|
|---|
| 210 | satData->P2 = obs.C2;
|
|---|
| 211 | }
|
|---|
| 212 | satData->L1 = obs.l1() * t_CST::c / f1;
|
|---|
| 213 | satData->L2 = obs.l2() * t_CST::c / f2;
|
|---|
| 214 | satData->P3 = c1 * satData->P1 + c2 * satData->P2;
|
|---|
| 215 | satData->L3 = c1 * satData->L1 + c2 * satData->L2;
|
|---|
| 216 | satData->lambda3 = c1 * t_CST::c / f1 + c2 * t_CST::c / f2;
|
|---|
| 217 |
|
|---|
| 218 | _epoData.back()->satData[satData->prn] = satData;
|
|---|
| 219 | }
|
|---|
| 220 | else {
|
|---|
| 221 | delete satData;
|
|---|
| 222 | }
|
|---|
| 223 | }
|
|---|
| 224 |
|
|---|
| 225 | // Set Observations Galileo
|
|---|
| 226 | // ------------------------
|
|---|
| 227 | else if (obs.satSys == 'E') {
|
|---|
| 228 | if ( obs.C1 && obs.C5 && obs.l1() && obs.L5) {
|
|---|
| 229 | double f1 = t_CST::freq1;
|
|---|
| 230 | double f5 = t_CST::freq5;
|
|---|
| 231 | double c1 = f1 * f1 / (f1 * f1 - f5 * f5);
|
|---|
| 232 | double c5 = - f5 * f5 / (f1 * f1 - f5 * f5);
|
|---|
| 233 |
|
|---|
| 234 | satData->P1 = obs.C1;
|
|---|
| 235 | satData->P5 = obs.C5;
|
|---|
| 236 | satData->L1 = obs.l1() * t_CST::c / f1;
|
|---|
| 237 | satData->L5 = obs.L5 * t_CST::c / f5;
|
|---|
| 238 | satData->P3 = c1 * satData->P1 + c5 * satData->P5;
|
|---|
| 239 | satData->L3 = c1 * satData->L1 + c5 * satData->L5;
|
|---|
| 240 | satData->lambda3 = c1 * t_CST::c / f1 + c5 * t_CST::c / f5;
|
|---|
| 241 | _epoData.back()->satData[satData->prn] = satData;
|
|---|
| 242 | }
|
|---|
| 243 | else {
|
|---|
| 244 | delete satData;
|
|---|
| 245 | }
|
|---|
| 246 | }
|
|---|
| 247 | }
|
|---|
| 248 |
|
|---|
| 249 | //
|
|---|
| 250 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 251 | void bncPPPclient::slotNewCorrections(QList<QString> corrList) {
|
|---|
| 252 | QMutexLocker locker(&_mutex);
|
|---|
| 253 |
|
|---|
| 254 | // Check the Mountpoint (source of corrections)
|
|---|
| 255 | // --------------------------------------------
|
|---|
| 256 | if (!_opt->pppCorrMount.isEmpty()) {
|
|---|
| 257 | QMutableListIterator<QString> itm(corrList);
|
|---|
| 258 | while (itm.hasNext()) {
|
|---|
| 259 | QStringList hlp = itm.next().split(" ");
|
|---|
| 260 | if (hlp.size() > 0) {
|
|---|
| 261 | QString mountpoint = hlp[hlp.size()-1];
|
|---|
| 262 | if (mountpoint != _opt->pppCorrMount) {
|
|---|
| 263 | itm.remove();
|
|---|
| 264 | }
|
|---|
| 265 | }
|
|---|
| 266 | }
|
|---|
| 267 | }
|
|---|
| 268 |
|
|---|
| 269 | if (corrList.size() == 0) {
|
|---|
| 270 | return;
|
|---|
| 271 | }
|
|---|
| 272 |
|
|---|
| 273 | QListIterator<QString> it(corrList);
|
|---|
| 274 | while (it.hasNext()) {
|
|---|
| 275 | QString line = it.next();
|
|---|
| 276 |
|
|---|
| 277 | QTextStream in(&line);
|
|---|
| 278 | int messageType;
|
|---|
| 279 | int updateInterval;
|
|---|
| 280 | int GPSweek;
|
|---|
| 281 | double GPSweeks;
|
|---|
| 282 | QString prn;
|
|---|
| 283 | in >> messageType >> updateInterval >> GPSweek >> GPSweeks >> prn;
|
|---|
| 284 |
|
|---|
| 285 | if ( t_corr::relevantMessageType(messageType) ) {
|
|---|
| 286 | t_corr* cc = 0;
|
|---|
| 287 | if (_corr.contains(prn)) {
|
|---|
| 288 | cc = _corr.value(prn);
|
|---|
| 289 | }
|
|---|
| 290 | else {
|
|---|
| 291 | cc = new t_corr();
|
|---|
| 292 | _corr[prn] = cc;
|
|---|
| 293 | }
|
|---|
| 294 |
|
|---|
| 295 | cc->readLine(line);
|
|---|
| 296 | _corr_tt = cc->tClk;
|
|---|
| 297 | }
|
|---|
| 298 | else if ( messageType == BTYPE_GPS ) {
|
|---|
| 299 |
|
|---|
| 300 | t_bias* bb = 0;
|
|---|
| 301 | if (_bias.contains(prn)) {
|
|---|
| 302 | bb = _bias.value(prn);
|
|---|
| 303 | }
|
|---|
| 304 | else {
|
|---|
| 305 | bb = new t_bias();
|
|---|
| 306 | _bias[prn] = bb;
|
|---|
| 307 | }
|
|---|
| 308 |
|
|---|
| 309 | bb->tt.set(GPSweek, GPSweeks);
|
|---|
| 310 |
|
|---|
| 311 | int numBiases;
|
|---|
| 312 | in >> numBiases;
|
|---|
| 313 | for (int ii = 0; ii < numBiases; ++ii) {
|
|---|
| 314 | int bType;
|
|---|
| 315 | double bValue;
|
|---|
| 316 | in >> bType >> bValue;
|
|---|
| 317 | if (bType == CODETYPEGPS_L1_Z) {
|
|---|
| 318 | bb->p1 = bValue;
|
|---|
| 319 | }
|
|---|
| 320 | else if (bType == CODETYPEGPS_L1_CA) {
|
|---|
| 321 | bb->c1 = bValue;
|
|---|
| 322 | }
|
|---|
| 323 | else if (bType == CODETYPEGPS_L2_Z) {
|
|---|
| 324 | bb->p2 = bValue;
|
|---|
| 325 | }
|
|---|
| 326 | }
|
|---|
| 327 | }
|
|---|
| 328 | }
|
|---|
| 329 | }
|
|---|
| 330 |
|
|---|
| 331 | // Satellite Position
|
|---|
| 332 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 333 | t_irc bncPPPclient::getSatPos(const bncTime& tt, const QString& prn,
|
|---|
| 334 | ColumnVector& xc, ColumnVector& vv) {
|
|---|
| 335 |
|
|---|
| 336 | const double MAXAGE = 120.0;
|
|---|
| 337 |
|
|---|
| 338 | if (_eph.contains(prn)) {
|
|---|
| 339 |
|
|---|
| 340 | if (_opt->pppMode) {
|
|---|
| 341 | if (_corr.contains(prn)) {
|
|---|
| 342 | t_corr* cc = _corr.value(prn);
|
|---|
| 343 | if (cc->ready() && tt - cc->tClk < MAXAGE) {
|
|---|
| 344 | t_eph* eLast = _eph.value(prn)->last;
|
|---|
| 345 | t_eph* ePrev = _eph.value(prn)->prev;
|
|---|
| 346 | if (eLast && eLast->IOD() == cc->iod) {
|
|---|
| 347 | eLast->position(tt.gpsw(), tt.gpssec(), xc.data(), vv.data());
|
|---|
| 348 | return applyCorr(tt, cc, xc, vv);
|
|---|
| 349 | }
|
|---|
| 350 | else if (ePrev && ePrev->IOD() == cc->iod) {
|
|---|
| 351 | ePrev->position(tt.gpsw(), tt.gpssec(), xc.data(), vv.data());
|
|---|
| 352 | return applyCorr(tt, cc, xc, vv);
|
|---|
| 353 | }
|
|---|
| 354 | }
|
|---|
| 355 | }
|
|---|
| 356 | }
|
|---|
| 357 |
|
|---|
| 358 | else {
|
|---|
| 359 | t_eph* ee = _eph.value(prn)->last;
|
|---|
| 360 | ee->position(tt.gpsw(), tt.gpssec(), xc.data(), vv.data());
|
|---|
| 361 | return success;
|
|---|
| 362 | }
|
|---|
| 363 | }
|
|---|
| 364 |
|
|---|
| 365 | return failure;
|
|---|
| 366 | }
|
|---|
| 367 |
|
|---|
| 368 | //
|
|---|
| 369 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 370 | t_irc bncPPPclient::applyCorr(const bncTime& tt, const t_corr* cc,
|
|---|
| 371 | ColumnVector& xc, ColumnVector& vv) {
|
|---|
| 372 |
|
|---|
| 373 | double dtRao = tt - cc->tRao;
|
|---|
| 374 | ColumnVector raoHlp = cc->rao + cc->dotRao * dtRao
|
|---|
| 375 | + 0.5 * cc->dotDotRao * dtRao * dtRao;
|
|---|
| 376 |
|
|---|
| 377 | if (raoHlp.norm_Frobenius() > 20.0) {
|
|---|
| 378 | return failure;
|
|---|
| 379 | }
|
|---|
| 380 |
|
|---|
| 381 | ColumnVector dx(3);
|
|---|
| 382 | RSW_to_XYZ(xc.Rows(1,3), vv, raoHlp, dx);
|
|---|
| 383 | xc[0] -= dx[0];
|
|---|
| 384 | xc[1] -= dx[1];
|
|---|
| 385 | xc[2] -= dx[2];
|
|---|
| 386 |
|
|---|
| 387 | double dtClk = tt - cc->tClk;
|
|---|
| 388 |
|
|---|
| 389 | xc[3] += cc->dClk + cc->dotDClk * dtClk + cc->dotDotDClk * dtClk * dtClk
|
|---|
| 390 | + cc->hrClk;
|
|---|
| 391 |
|
|---|
| 392 | return success;
|
|---|
| 393 | }
|
|---|
| 394 |
|
|---|
| 395 | // Correct Time of Transmission
|
|---|
| 396 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 397 | t_irc bncPPPclient::cmpToT(t_satData* satData) {
|
|---|
| 398 |
|
|---|
| 399 | double prange = satData->P3;
|
|---|
| 400 | if (prange == 0.0) {
|
|---|
| 401 | return failure;
|
|---|
| 402 | }
|
|---|
| 403 |
|
|---|
| 404 | double clkSat = 0.0;
|
|---|
| 405 | for (int ii = 1; ii <= 10; ii++) {
|
|---|
| 406 |
|
|---|
| 407 | bncTime ToT = satData->tt - prange / t_CST::c - clkSat;
|
|---|
| 408 |
|
|---|
| 409 | ColumnVector xc(4);
|
|---|
| 410 | ColumnVector vv(3);
|
|---|
| 411 | if (getSatPos(ToT, satData->prn, xc, vv) != success) {
|
|---|
| 412 | return failure;
|
|---|
| 413 | }
|
|---|
| 414 |
|
|---|
| 415 | double clkSatOld = clkSat;
|
|---|
| 416 | clkSat = xc(4);
|
|---|
| 417 |
|
|---|
| 418 | if ( fabs(clkSat-clkSatOld) * t_CST::c < 1.e-4 ) {
|
|---|
| 419 | satData->xx = xc.Rows(1,3);
|
|---|
| 420 | satData->vv = vv;
|
|---|
| 421 | satData->clk = clkSat * t_CST::c;
|
|---|
| 422 | return success;
|
|---|
| 423 | }
|
|---|
| 424 | }
|
|---|
| 425 |
|
|---|
| 426 | return failure;
|
|---|
| 427 | }
|
|---|
| 428 |
|
|---|
| 429 | //
|
|---|
| 430 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 431 | void bncPPPclient::processFrontEpoch() {
|
|---|
| 432 |
|
|---|
| 433 | #ifdef BNC_DEBUG
|
|---|
| 434 | QString msg = "List of Corrections\n";
|
|---|
| 435 | QMapIterator<QString, t_corr*> itC(_corr);
|
|---|
| 436 | while (itC.hasNext()) {
|
|---|
| 437 | itC.next();
|
|---|
| 438 | QString src = itC.key();
|
|---|
| 439 | const t_corr* corr = itC.value();
|
|---|
| 440 | msg += QString("%1 %2 %3 %4\n")
|
|---|
| 441 | .arg(corr->prn)
|
|---|
| 442 | .arg(corr->iod)
|
|---|
| 443 | .arg(QString(corr->tClk.datestr().c_str()) + "_" + QString(corr->tClk.timestr().c_str()))
|
|---|
| 444 | .arg(QString(corr->tRao.datestr().c_str()) + "_" + QString(corr->tRao.timestr().c_str()));
|
|---|
| 445 | }
|
|---|
| 446 |
|
|---|
| 447 | msg += "List of Ephemeris\n";
|
|---|
| 448 | QMapIterator<QString, t_ephPair*> itE(_eph);
|
|---|
| 449 | while (itE.hasNext()) {
|
|---|
| 450 | itE.next();
|
|---|
| 451 | QString prn = itE.key();
|
|---|
| 452 | const t_ephPair* ephPair = itE.value();
|
|---|
| 453 | if (ephPair->prev) {
|
|---|
| 454 | msg += QString("%1 %2 %3 %4 %5\n")
|
|---|
| 455 | .arg(prn)
|
|---|
| 456 | .arg(ephPair->last->IOD())
|
|---|
| 457 | .arg(QString(ephPair->last->TOC().datestr().c_str()) + "_" +
|
|---|
| 458 | QString(ephPair->last->TOC().timestr().c_str()))
|
|---|
| 459 | .arg(ephPair->prev->IOD())
|
|---|
| 460 | .arg(QString(ephPair->prev->TOC().datestr().c_str()) + "_" +
|
|---|
| 461 | QString(ephPair->prev->TOC().timestr().c_str()));
|
|---|
| 462 | }
|
|---|
| 463 | else {
|
|---|
| 464 | msg += QString("%1 %2 %3\n")
|
|---|
| 465 | .arg(prn)
|
|---|
| 466 | .arg(ephPair->last->IOD())
|
|---|
| 467 | .arg(QString(ephPair->last->TOC().datestr().c_str()) + "_" +
|
|---|
| 468 | QString(ephPair->last->TOC().timestr().c_str()));
|
|---|
| 469 | }
|
|---|
| 470 | }
|
|---|
| 471 |
|
|---|
| 472 | emit newMessage(msg.toAscii(), false);
|
|---|
| 473 | #endif // BNC_DEBUG
|
|---|
| 474 |
|
|---|
| 475 | // Data Pre-Processing
|
|---|
| 476 | // -------------------
|
|---|
| 477 | QMutableMapIterator<QString, t_satData*> it(_epoData.front()->satData);
|
|---|
| 478 | while (it.hasNext()) {
|
|---|
| 479 | it.next();
|
|---|
| 480 | QString prn = it.key();
|
|---|
| 481 | t_satData* satData = it.value();
|
|---|
| 482 |
|
|---|
| 483 | if (cmpToT(satData) != success) {
|
|---|
| 484 | delete satData;
|
|---|
| 485 | it.remove();
|
|---|
| 486 | continue;
|
|---|
| 487 | }
|
|---|
| 488 | }
|
|---|
| 489 |
|
|---|
| 490 | // Filter Solution
|
|---|
| 491 | // ---------------
|
|---|
| 492 | if (_model->update(_epoData.front()) == success) {
|
|---|
| 493 | emit newPosition(_model->time(), _model->x(), _model->y(), _model->z());
|
|---|
| 494 | }
|
|---|
| 495 | }
|
|---|
| 496 |
|
|---|
| 497 | //
|
|---|
| 498 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 499 | void bncPPPclient::processEpochs() {
|
|---|
| 500 |
|
|---|
| 501 | // Make sure the buffer does not grow beyond any limit
|
|---|
| 502 | // ---------------------------------------------------
|
|---|
| 503 | const unsigned MAX_EPODATA_SIZE = 120;
|
|---|
| 504 | if (_epoData.size() > MAX_EPODATA_SIZE) {
|
|---|
| 505 | delete _epoData.front();
|
|---|
| 506 | _epoData.pop();
|
|---|
| 507 | }
|
|---|
| 508 |
|
|---|
| 509 | // Loop over all unprocessed epochs
|
|---|
| 510 | // --------------------------------
|
|---|
| 511 | while (!_epoData.empty()) {
|
|---|
| 512 |
|
|---|
| 513 | t_epoData* frontEpoData = _epoData.front();
|
|---|
| 514 |
|
|---|
| 515 | // No corrections yet, skip the epoch
|
|---|
| 516 | // ----------------------------------
|
|---|
| 517 | if (_opt->corrSync != 0.0 && !_corr_tt.valid()) {
|
|---|
| 518 | return;
|
|---|
| 519 | }
|
|---|
| 520 |
|
|---|
| 521 | // Process the front epoch
|
|---|
| 522 | // -----------------------
|
|---|
| 523 | if (_opt->corrSync == 0 || frontEpoData->tt - _corr_tt < _opt->corrSync) {
|
|---|
| 524 | processFrontEpoch();
|
|---|
| 525 | delete _epoData.front();
|
|---|
| 526 | _epoData.pop();
|
|---|
| 527 | }
|
|---|
| 528 | else {
|
|---|
| 529 | return;
|
|---|
| 530 | }
|
|---|
| 531 | }
|
|---|
| 532 | }
|
|---|
