| 1 |
|
|---|
| 2 | /* -------------------------------------------------------------------------
|
|---|
| 3 | * BKG NTRIP Client
|
|---|
| 4 | * -------------------------------------------------------------------------
|
|---|
| 5 | *
|
|---|
| 6 | * Class: hassDecoder
|
|---|
| 7 | *
|
|---|
| 8 | * Purpose: Decode Data (PPP Corrections) in HASS Format
|
|---|
| 9 | *
|
|---|
| 10 | * Author: L. Mervart
|
|---|
| 11 | *
|
|---|
| 12 | * Created: 19-Nov-2011
|
|---|
| 13 | *
|
|---|
| 14 | * Changes:
|
|---|
| 15 | *
|
|---|
| 16 | * -----------------------------------------------------------------------*/
|
|---|
| 17 |
|
|---|
| 18 | #include <iostream>
|
|---|
| 19 |
|
|---|
| 20 | #include "hassDecoder.h"
|
|---|
| 21 | #include "bnccore.h"
|
|---|
| 22 | #include "bnctime.h"
|
|---|
| 23 | #include "bncutils.h"
|
|---|
| 24 | #include "bncsettings.h"
|
|---|
| 25 | #include "RTCM3/RTCM3coDecoder.h"
|
|---|
| 26 |
|
|---|
| 27 | using namespace std;
|
|---|
| 28 |
|
|---|
| 29 | // Constructor
|
|---|
| 30 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 31 | hassDecoder::hassDecoder(const QString& staID) {
|
|---|
| 32 | _staID = staID;
|
|---|
| 33 |
|
|---|
| 34 | // File Output
|
|---|
| 35 | // -----------
|
|---|
| 36 | bncSettings settings;
|
|---|
| 37 | QString path = settings.value("corrPath").toString();
|
|---|
| 38 | if (!path.isEmpty()) {
|
|---|
| 39 | expandEnvVar(path);
|
|---|
| 40 | if ( path.length() > 0 && path[path.length()-1] != QDir::separator() ) {
|
|---|
| 41 | path += QDir::separator();
|
|---|
| 42 | }
|
|---|
| 43 | _fileNameSkl = path + staID;
|
|---|
| 44 | }
|
|---|
| 45 | _out = 0;
|
|---|
| 46 | _GPSweeks = -1.0;
|
|---|
| 47 |
|
|---|
| 48 | connect(this, SIGNAL(newCorrLine(QString, QString, bncTime)),
|
|---|
| 49 | BNC_CORE, SLOT(slotNewCorrLine(QString, QString, bncTime)));
|
|---|
| 50 | }
|
|---|
| 51 |
|
|---|
| 52 | // Destructor
|
|---|
| 53 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 54 | hassDecoder::~hassDecoder() {
|
|---|
| 55 | delete _out;
|
|---|
| 56 | }
|
|---|
| 57 |
|
|---|
| 58 | //
|
|---|
| 59 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|---|
| 60 | t_irc hassDecoder::Decode(char* data, int dataLen, vector<string>& errmsg) {
|
|---|
| 61 | QMutexLocker locker(&_mutex);
|
|---|
| 62 |
|
|---|
| 63 | errmsg.clear();
|
|---|
| 64 |
|
|---|
| 65 | _buffer += QByteArray(data, dataLen);
|
|---|
| 66 |
|
|---|
| 67 | bool corrFound = false;
|
|---|
| 68 | int indexEOL = -1;
|
|---|
| 69 | while ( (indexEOL = _buffer.indexOf('\n')) != -1) {
|
|---|
| 70 | QByteArray line = _buffer.left(indexEOL-1);
|
|---|
| 71 | _buffer = _buffer.mid(indexEOL+1);
|
|---|
| 72 |
|
|---|
| 73 | if (QString(line).split(QRegExp("\\s+"), QString::SkipEmptyParts).count() != 11) {
|
|---|
| 74 | continue;
|
|---|
| 75 | }
|
|---|
| 76 | else {
|
|---|
| 77 | corrFound = true;
|
|---|
| 78 | }
|
|---|
| 79 |
|
|---|
| 80 | QTextStream in(line, QIODevice::ReadOnly | QIODevice::Text);
|
|---|
| 81 | int mjd, IOD;
|
|---|
| 82 | double daySec;
|
|---|
| 83 | ColumnVector dx(3);
|
|---|
| 84 | ColumnVector dxRate(3);
|
|---|
| 85 | double clkFull;
|
|---|
| 86 |
|
|---|
| 87 | QString prn;
|
|---|
| 88 |
|
|---|
| 89 | in >> mjd >> daySec >> prn >> IOD >> dx[0] >> dx[1] >> dx[2] >> clkFull
|
|---|
| 90 | >> dxRate[0] >> dxRate[1] >> dxRate[2];
|
|---|
| 91 |
|
|---|
| 92 | // Correction Time
|
|---|
| 93 | // ---------------
|
|---|
| 94 | bncTime coTime; coTime.setmjd(daySec, mjd);
|
|---|
| 95 |
|
|---|
| 96 | _GPSweeks = coTime.gpssec();
|
|---|
| 97 |
|
|---|
| 98 | // Transform Correction
|
|---|
| 99 | // --------------------
|
|---|
| 100 | dx = -dx;
|
|---|
| 101 | dxRate = -dxRate;
|
|---|
| 102 |
|
|---|
| 103 | t_eph* eph = 0;
|
|---|
| 104 | if (_eph.contains(prn)) {
|
|---|
| 105 | if (_eph.value(prn)->last && _eph.value(prn)->last->IOD() == IOD) {
|
|---|
| 106 | eph = _eph.value(prn)->last;
|
|---|
| 107 | }
|
|---|
| 108 | else if (_eph.value(prn)->prev && _eph.value(prn)->prev->IOD() == IOD) {
|
|---|
| 109 | eph = _eph.value(prn)->prev;
|
|---|
| 110 | }
|
|---|
| 111 | }
|
|---|
| 112 | if (!eph) {
|
|---|
| 113 | continue;
|
|---|
| 114 | }
|
|---|
| 115 |
|
|---|
| 116 | ColumnVector xc(4);
|
|---|
| 117 | ColumnVector vv(3);
|
|---|
| 118 | eph->position(coTime.gpsw(), coTime.gpssec(), xc.data(), vv.data());
|
|---|
| 119 |
|
|---|
| 120 | ColumnVector rao(3);
|
|---|
| 121 | XYZ_to_RSW(xc.Rows(1,3), vv, dx, rao);
|
|---|
| 122 |
|
|---|
| 123 | ColumnVector dotRao(3);
|
|---|
| 124 | XYZ_to_RSW(xc.Rows(1,3), vv, dxRate, dotRao);
|
|---|
| 125 |
|
|---|
| 126 | double dClk = clkFull - xc[3] * t_CST::c;
|
|---|
| 127 |
|
|---|
| 128 | // Print Correction Line
|
|---|
| 129 | // ---------------------
|
|---|
| 130 | QString corrLine;
|
|---|
| 131 |
|
|---|
| 132 | int updateInterval = 0;
|
|---|
| 133 | int messageType = 0;
|
|---|
| 134 | if (prn[0] == 'G') {
|
|---|
| 135 | messageType = COTYPE_GPSCOMBINED;
|
|---|
| 136 | }
|
|---|
| 137 | else if (prn[0] == 'R') {
|
|---|
| 138 | messageType = COTYPE_GLONASSCOMBINED;
|
|---|
| 139 | }
|
|---|
| 140 |
|
|---|
| 141 | corrLine.sprintf("%d %d %d %.1f %s"
|
|---|
| 142 | " %3d"
|
|---|
| 143 | " %8.3f %8.3f %8.3f %8.3f"
|
|---|
| 144 | " %10.5f %10.5f %10.5f %10.5f"
|
|---|
| 145 | " %10.5f",
|
|---|
| 146 | messageType, updateInterval, coTime.gpsw(), _GPSweeks,
|
|---|
| 147 | prn.toAscii().data(), IOD,
|
|---|
| 148 | dClk, rao[0], rao[1], rao[2],
|
|---|
| 149 | 0.0, dotRao[0], dotRao[1], dotRao[2], 0.0);
|
|---|
| 150 |
|
|---|
| 151 | RTCM3coDecoder::reopen(_fileNameSkl, _fileName, _out);
|
|---|
| 152 | if (_out) {
|
|---|
| 153 | *_out << corrLine.toAscii().data() << endl;
|
|---|
| 154 | _out->flush();
|
|---|
| 155 | }
|
|---|
| 156 | emit newCorrLine(corrLine, _staID, coTime);
|
|---|
| 157 | }
|
|---|
| 158 |
|
|---|
| 159 | if (corrFound) {
|
|---|
| 160 | return success;
|
|---|
| 161 | }
|
|---|
| 162 | else {
|
|---|
| 163 | return failure;
|
|---|
| 164 | }
|
|---|
| 165 | }
|
|---|
