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| 2 | /* -------------------------------------------------------------------------
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| 3 | * BKG NTRIP Client
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| 4 | * -------------------------------------------------------------------------
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| 5 | *
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| 6 | * Class: gpssDecoder
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| 7 | *
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| 8 | * Purpose: Decode Data in GPSS Format
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| 9 | *
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| 10 | * Author: L. Mervart
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| 11 | *
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| 12 | * Created: 20-Dec-2008
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| 13 | *
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| 14 | * Changes:
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| 15 | *
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| 16 | * -----------------------------------------------------------------------*/
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| 17 |
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| 18 | #include "gpssDecoder.h"
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| 19 | #include "bncapp.h"
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| 20 |
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| 21 | using namespace std;
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| 22 |
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| 23 | struct t_epochHeader {
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| 24 | double t_epoch;
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| 25 | int n_svs;
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| 26 | };
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| 27 |
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| 28 | // Cyclic Redundancy Check
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| 29 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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| 30 | unsigned short cal_crc(unsigned char *buf, int num) {
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| 31 | unsigned short polynomial = 0x8408;
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| 32 | unsigned short crc = 0;
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|---|
| 33 | int i;
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|---|
| 34 | while ( num-- ) {
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|---|
| 35 | crc = ( crc & 0xFF00 ) | ( *buf++^( crc & 0x00FF ) );
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|---|
| 36 | for( i=0; i<8; i++ ){
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|---|
| 37 | if( crc & 0x0001 ){
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|---|
| 38 | crc >>= 1;
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|---|
| 39 | crc ^= polynomial;
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| 40 | }
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| 41 | else{
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|---|
| 42 | crc >>= 1;
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|---|
| 43 | }
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|---|
| 44 | }
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|---|
| 45 | }
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|---|
| 46 | return (crc);
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| 47 | }
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| 48 |
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| 49 | // Constructor
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| 50 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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| 51 | gpssDecoder::gpssDecoder() : GPSDecoder() {
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| 52 | connect(this, SIGNAL(newGPSEph(gpsephemeris*)),
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|---|
| 53 | (bncApp*) qApp, SLOT(slotNewGPSEph(gpsephemeris*)));
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|---|
| 54 | }
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| 55 |
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| 56 | // Destructor
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| 57 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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| 58 | gpssDecoder::~gpssDecoder() {
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| 59 | }
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| 60 |
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| 61 | //
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| 62 | ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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| 63 | t_irc gpssDecoder::Decode(char* data, int dataLen, vector<string>& errmsg) {
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| 64 |
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| 65 | errmsg.clear();
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| 66 |
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| 67 | _buffer += QByteArray(data, dataLen);
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| 68 |
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| 69 | bool obsFound = false;
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|---|
| 70 | bool ephFound = false;
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| 71 | int iBeg;
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|---|
| 72 | while ( (iBeg = _buffer.indexOf(0x02)) != -1) {
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|---|
| 73 | _buffer = _buffer.mid(iBeg);
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|---|
| 74 |
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|---|
| 75 | int recordSize;
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| 76 | int crc;
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| 77 |
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| 78 | // Observations
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| 79 | // ------------
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| 80 | if (_buffer.length() > 0 && char(_buffer[1]) == 0x00) {
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|---|
| 81 |
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|---|
| 82 | int reqLength = 2 + sizeof(recordSize) + sizeof(t_epochHeader);
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|---|
| 83 |
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|---|
| 84 | if (_buffer.length() >= reqLength) {
|
|---|
| 85 | t_epochHeader epochHdr;
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|---|
| 86 | memcpy(&epochHdr, _buffer.data() + 2 + sizeof(recordSize),
|
|---|
| 87 | sizeof(epochHdr));
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|---|
| 88 |
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|---|
| 89 | reqLength += epochHdr.n_svs * sizeof(t_obs) + sizeof(crc) + 1;
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|---|
| 90 |
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|---|
| 91 | if (_buffer.length() >= reqLength) {
|
|---|
| 92 |
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|---|
| 93 | int checkLen = 2 + sizeof(recordSize) + sizeof(t_epochHeader) +
|
|---|
| 94 | epochHdr.n_svs * sizeof(t_obs);
|
|---|
| 95 | memcpy(&crc, _buffer.data() + checkLen, sizeof(crc));
|
|---|
| 96 | int crcCal = cal_crc((unsigned char*) _buffer.data(), checkLen);
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|---|
| 97 |
|
|---|
| 98 | if (crc == crcCal) {
|
|---|
| 99 | for (int is = 0; is < epochHdr.n_svs; is++) {
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|---|
| 100 | obsFound = true;
|
|---|
| 101 | t_obs obs;
|
|---|
| 102 | memcpy(&obs, _buffer.data() + 2 + sizeof(recordSize) +
|
|---|
| 103 | sizeof(epochHdr) + is * sizeof(t_obs), sizeof(t_obs));
|
|---|
| 104 | _obsList.push_back(obs);
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|---|
| 105 | }
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|---|
| 106 | }
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|---|
| 107 | }
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| 108 | }
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|---|
| 109 | _buffer = _buffer.mid(reqLength);
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|---|
| 110 | }
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| 111 |
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| 112 | // Ephemeris
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| 113 | // ---------
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|---|
| 114 | else if (_buffer.length() > 0 && char(_buffer[1]) == 0x01) {
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|---|
| 115 | int reqLength = 2 + sizeof(recordSize) + sizeof(gpsephemeris) +
|
|---|
| 116 | sizeof(crc) + 1;
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|---|
| 117 |
|
|---|
| 118 | if (_buffer.length() >= reqLength) {
|
|---|
| 119 |
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|---|
| 120 | int checkLen = 2 + sizeof(recordSize) + sizeof(gpsephemeris);
|
|---|
| 121 | memcpy(&crc, _buffer.data() + checkLen, sizeof(crc));
|
|---|
| 122 | int crcCal = cal_crc((unsigned char*) _buffer.data(), checkLen);
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|---|
| 123 |
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|---|
| 124 | if (crc == crcCal) {
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|---|
| 125 | ephFound = true;
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| 126 | gpsephemeris* gpsEph = new gpsephemeris;
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|---|
| 127 | memcpy(gpsEph, _buffer.data() + 2 + sizeof(recordSize),
|
|---|
| 128 | sizeof(gpsephemeris));
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|---|
| 129 | emit newGPSEph(gpsEph);
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| 130 | }
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|---|
| 131 | }
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|---|
| 132 | _buffer = _buffer.mid(reqLength);
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|---|
| 133 | }
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|---|
| 134 |
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| 135 | else {
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|---|
| 136 | _buffer == _buffer.mid(1);
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|---|
| 137 | }
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|---|
| 138 | }
|
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| 139 |
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|---|
| 140 | if (obsFound || ephFound) {
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|---|
| 141 | return success;
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|---|
| 142 | }
|
|---|
| 143 | else {
|
|---|
| 144 | return failure;
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| 145 | }
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| 146 | }
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