source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9127

Last change on this file since 9127 was 9127, checked in by stuerze, 8 months ago

minor changes regarding ssr, long mountpoint names and latency

File size: 37.3 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24
25using namespace std;
26
27// Constructor
28////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
29bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
30    const QString& outHost, int outPort,
31    const QString& password,
32    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
33    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
34    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, password, iRow, 0) {
35
36  if (!mountpoint.isEmpty()) {
37    _casterID += mountpoint;
38  }
39  if (!outHost.isEmpty()) {
40    _casterID +=  " " + outHost;
41    if (outPort) {
42      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
43    }
44  }
45  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
46    _casterID += " " + crdTrafo;
47  }
48  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
49    _casterID += " " + sp3FileName;
50  }
51  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
52    _casterID += " " + rnxFileName;
53  }
54
55  _crdTrafo = crdTrafo;
56
57  _ssrFormat = ssrFormat;
58 
59  _ssrCorr = 0;
60  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
61    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
62  }
63  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
64    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
65  }
66
67  _CoM = CoM;
68  _PID = PID;
69  _SID = SID;
70  _IOD = IOD;
71
72  // Member that receives the ephemeris
73  // ----------------------------------
74  _ephUser = new bncEphUser(true);
75
76  bncSettings settings;
77  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
78  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
79  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
80  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
81    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
82  }
83  else { // single stream upload or sp3 file generation
84    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
85  }
86  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
87  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
88
89  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
90    _usedEph = 0;
91  }
92  else {
93    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
94  }
95
96  // RINEX writer
97  // ------------
98  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
99    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
100  }
101  else {
102    _rnx = 0;
103  }
104
105  // SP3 writer
106  // ----------
107  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
108    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
109  }
110  else {
111    _sp3 = 0;
112  }
113
114  // Set Transformation Parameters
115  // -----------------------------
116  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
117  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
118  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
119  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
120    _dx  =  0.0547;
121    _dy  =  0.0522;
122    _dz  = -0.0741;
123
124    _dxr =  0.0001;
125    _dyr =  0.0001;
126    _dzr = -0.0019;
127
128    _ox  =  0.001701;
129    _oy  =  0.010290;
130    _oz  = -0.016632;
131
132    _oxr =  0.000081;
133    _oyr =  0.000490;
134    _ozr = -0.000729;
135
136    _sc  =  2.12;
137    _scr =  0.11;
138
139    _t0  =  2010.0;
140  }
141  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
142  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
143    _dx  = 0.0;
144    _dy  = 0.0;
145    _dz  = 0.0;
146
147    _dxr = 0.0;
148    _dyr = 0.0;
149    _dzr = 0.0;
150
151    _ox  = 0.0;
152    _oy  = 0.0;
153    _oz  = 0.0;
154
155    _oxr = 0.00150379;
156    _oyr = 0.00118346;
157    _ozr = 0.00120716;
158
159    _sc  = 0.0;
160    _scr = 0.0;
161
162    _t0  = 2020.0;
163  }
164  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
165  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
166  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
167    _dx  = -0.0027;
168    _dy  = -0.0025;
169    _dz  = -0.0042;
170
171    _dxr =  0.0000;
172    _dyr =  0.0000;
173    _dzr =  0.0000;
174
175    _ox  =  0.000000;
176    _oy  =  0.000000;
177    _oz  =  0.000000;
178
179    _oxr =  0.000000;
180    _oyr =  0.000000;
181    _ozr =  0.000000;
182
183    _sc  =  1.20000;
184    _scr =  0.00000;
185    _t0  =  2000.0;
186  }
187  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
188  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
189    _dx  =  0.0547;
190    _dy  =  0.0522;
191    _dz  = -0.0741;
192
193    _dxr =  0.0001;
194    _dyr =  0.0001;
195    _dzr = -0.0019;
196    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
197    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
198    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
199    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
200
201    _oxr =  0.000081;
202    _oyr =  0.000490;
203    _ozr = -0.000729;
204
205    _sc  =  2.12;
206    _scr =  0.11;
207
208    _t0  =  2010.0;
209  }
210  else if (_crdTrafo == "Custom") {
211    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
212    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
213    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
214    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
215    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
216    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
217    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
218    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
219    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
220    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
221    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
222    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
223    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
224    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
225    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
226  }
227}
228
229// Destructor
230////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
231bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
232  if (isRunning()) {
233    wait();
234  }
235  delete _rnx;
236  delete _sp3;
237  delete _ephUser;
238  delete _usedEph;
239  delete _ssrCorr;
240}
241
242//
243////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
244void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {
245
246  QMutexLocker locker(&_mutex);
247
248  // Append to internal buffer
249  // -------------------------
250  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
251
252  // Select buffer part that contains last epoch
253  // -------------------------------------------
254  QStringList lines;
255  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
256  if (iEpoBeg == -1) {
257    _rtnetStreamBuffer.clear();
258    return;
259  }
260  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
261  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
262    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
263  }
264  else {
265    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
266  }
267  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
268  if (iEpoEnd == -1) {
269    return;
270  }
271
272  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
273    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
274    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
275    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
276      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
277    }
278    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
279      break;
280    }
281  }
282
283  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
284      QString::SkipEmptyParts);
285  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
286
287  if (lines.size() < 2) {
288    return;
289  }
290
291  // Read first line (with epoch time)
292  // ---------------------------------
293  QTextStream in(lines[0].toAscii());
294  QString hlp;
295  int year, month, day, hour, min;
296  double sec;
297  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
298  bncTime epoTime;
299  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
300
301  emit(newMessage(
302      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
303          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
304          + _casterID.toAscii(), false));
305
306  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
307  memset(&co, 0, sizeof(co));
308  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
309  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
310    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
311    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
312  }
313  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
314    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
315  }
316  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
317  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
318  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
319  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
320    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
321  }
322  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
323    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
324  }
325  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
326  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
327  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF;
328  co.SSRIOD        = _IOD;
329  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
330  co.SSRSolutionID = _SID;
331
332  struct SsrCorr::CodeBias bias;
333  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
334  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
335  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
336  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
340  bias.SSRIOD        = _IOD;
341  bias.SSRProviderID = _PID;
342  bias.SSRSolutionID = _SID;
343
344  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
345  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
346  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
347  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
348  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
349  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
350  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
354  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
355  phasebias.SSRProviderID = _PID;
356  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
357
358  struct SsrCorr::VTEC vtec;
359  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
360  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
361  vtec.SSRIOD        = _IOD;
362  vtec.SSRProviderID = _PID;
363  vtec.SSRSolutionID = _SID;
364
365  // Default Update Interval
366  // -----------------------
367  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
368  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
369
370  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
371    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
372  }
373  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
374    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
375  }
376  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
377    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
378  }
379
380  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
381  bias.UpdateInterval = ephUpdInd;
382  phasebias.UpdateInterval = ephUpdInd;
383
384  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
385    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
386    double rtnUra = 0.0;    // [m]
387    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
388    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
389    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
390    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
391    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
392    t_prn prn;
393
394    QTextStream in(lines[ii].toAscii());
395    in >> key;
396
397    // non-satellite specific parameters
398    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
399      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
400      continue;
401    }
402    // non-satellite specific parameters
403    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
404      double ui;
405      in >> ui >> vtec.NumLayers;
406      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
407      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
408        int dummy;
409        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
410            >> vtec.Layers[ll].Height;
411        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
412          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
413            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
414          }
415        }
416        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
417          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
418            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
419          }
420        }
421      }
422      continue;
423    }
424    // satellite specific parameters
425    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toAscii();
426    int number = key.mid(1, 2).toInt();
427    int flags = 0;
428    if (sys == 'E') { // I/NAV
429      flags = 1;
430    }
431    prn.set(sys, number, flags);
432    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
433    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
434
435    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
436    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
437    const t_eph* eph = ephLast;
438    if (eph) {
439
440      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
441      // ----------------------------------------------------
442      const int MINAGE = 60; // seconds
443      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
444          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
445        eph = ephPrev;
446      }
447
448      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
449      // ----------------------------------------------------------------
450      if (_usedEph) {
451        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
452          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
453        }
454        else {
455          eph = 0;
456          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
457            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
458            if (usedEph == ephLast) {
459              eph = ephLast;
460            }
461            else if (usedEph == ephPrev) {
462              eph = ephPrev;
463            }
464          }
465        }
466      }
467    }
468
469    if (eph  &&
470        eph->checkState() != t_eph::bad &&
471        eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
472        eph->checkState() != t_eph::outdated) {
473      QMap<QString, double> codeBiases;
474      QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
475      phaseBiasesSat pbSat;
476      bool phaseBiasInformationDecoded = false;
477
478      while (true) {
479        QString key;
480        int numVal = 0;
481        in >> key;
482        if (in.status() != QTextStream::Ok) {
483          break;
484        }
485        if (key == "APC") {
486          in >> numVal;
487          rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
488          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
489            in >> rtnAPC[ii];
490          }
491        }
492        else if (key == "Ura") {
493          in >> numVal;
494          if (numVal == 1)
495            in >> rtnUra;
496        }
497        else if (key == "Clk") {
498          in >> numVal;
499          rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
500          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
501            in >> rtnClk[ii];
502          }
503        }
504        else if (key == "ClkSig") {
505          in >> numVal;
506          rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
507          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
508            in >> rtnClkSig[ii];
509          }
510        }
511        else if (key == "Vel") {
512          in >> numVal;
513          rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
514          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
515            in >> rtnVel[ii];
516          }
517        }
518        else if (key == "CoM") {
519          in >> numVal;
520          rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
521          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
522            in >> rtnCoM[ii];
523          }
524        }
525        else if (key == "CodeBias") {
526          in >> numVal;
527          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
528            QString type;
529            double value;
530            in >> type >> value;
531            codeBiases[type] = value;
532          }
533        }
534        else if (key == "YawAngle") {
535          phaseBiasInformationDecoded = true;
536          in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
537          if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
538            pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
539          }
540          else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
541            pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
542          }
543        }
544        else if (key == "YawRate") {
545          in >> numVal >> pbSat.yawRate;
546        }
547        else if (key == "PhaseBias") {
548          phaseBiasInformationDecoded = true;
549          in >> numVal;
550          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
551            phaseBiasSignal pb;
552            in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
553              >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
554            phaseBiasList.append(pb);
555          }
556        }
557        else {
558          in >> numVal;
559          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
560            double dummy;
561            in >> dummy;
562          }
563          emit(newMessage("                      RTNET format error: "
564                          +  lines[ii].toAscii(), false));
565        }
566      }
567
568      struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
569      if (prn.system() == 'G') {
570        sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
571        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
572      }
573      else if (prn.system() == 'R') {
574        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
575        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
576      }
577      else if (prn.system() == 'E') {
578        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
579           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
580        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
581      }
582      else if (prn.system() == 'J') {
583        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
584           + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
585           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
586        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
587      }
588      else if (prn.system() == 'S') {
589        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
590            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
591            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
592        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
593      }
594      else if (prn.system() == 'C') {
595        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
596            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
597            + CLOCKORBIT_NUMSBAS
598            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
599        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
600      }
601      if (sd) {
602        QString outLine;
603        t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
604                                     rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
605        if (irc != success) {
606          // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
607          sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
608          sd->IOD = eph->IOD();
609        }
610      }
611
612      // Code Biases
613      // -----------
614      struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
615      if (!codeBiases.isEmpty()) {
616        if (prn.system() == 'G') {
617          biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
618          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
619        }
620        else if (prn.system() == 'R') {
621          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
622                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
623          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
624        }
625        else if (prn.system() == 'E') {
626          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
627                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
628          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
629        }
630        else if (prn.system() == 'J') {
631          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
632                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
633                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
634          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
635        }
636        else if (prn.system() == 'S') {
637          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
638                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
639                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
640          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
641        }
642        else if (prn.system() == 'C') {
643          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
644                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
645                  + CLOCKORBIT_NUMSBAS
646                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
647          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
648        }
649      }
650
651      if (biasSat) {
652        biasSat->ID = prn.number();
653        biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
654        QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
655        while (it.hasNext()) {
656          it.next();
657          int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
658          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
659            break;
660          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
661          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
662            biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
663            biasSat->Biases[ii].Type = type;
664            biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
665          }
666        }
667      }
668
669      // Phase Biases
670      // ------------
671      struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
672      if (prn.system()      == 'G') {
673        phasebiasSat = phasebias.Sat
674                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
675        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
676      }
677      else if (prn.system() == 'R') {
678        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
679                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
680        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
681      }
682      else if (prn.system() == 'E') {
683        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
684                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
685        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
686      }
687      else if (prn.system() == 'J') {
688        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
689                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
690                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
691        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
692      }
693      else if (prn.system() == 'S') {
694        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
695                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
696                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
697        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
698      }
699      else if (prn.system() == 'C') {
700        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
701                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
702                     + CLOCKORBIT_NUMSBAS
703                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
704        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
705      }
706
707      if (phasebiasSat && phaseBiasInformationDecoded) {
708        phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
709        phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
710        phasebiasSat->ID = prn.number();
711        phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
712        phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
713        phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
714        QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
715        while (it.hasNext()) {
716          const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
717          int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
718          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
719            break;
720          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
721          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
722            phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
723            phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
724            phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
725            phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
726            phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
727            phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
728          }
729        }
730      }
731    }
732  }
733
734  QByteArray hlpBufferCo;
735
736  // Orbit and Clock Corrections together
737  // ------------------------------------
738  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
739    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
740        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
741        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
742        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
743        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
744        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
745      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
746      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
747      if (len > 0) {
748        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
749      }
750    }
751  }
752
753  // Orbit and Clock Corrections separately
754  // --------------------------------------
755  else {
756    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
757      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
758      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
759        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
760        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
761            sizeof(obuffer));
762        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
763        if (len1 > 0) {
764          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
765        }
766      }
767      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
768                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
769                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
770                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
771                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
772      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
773          sizeof(obuffer));
774      if (len2 > 0) {
775        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
776      }
777    }
778    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
779      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
780      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
781        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
782        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
783            sizeof(obuffer));
784        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
785        if (len1 > 0) {
786          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
787        }
788      }
789      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
790                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
791                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
792                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
793      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
794          sizeof(obuffer));
795      if (len2 > 0) {
796        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
797      }
798    }
799    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
800      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
801      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
802        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
803        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
804            sizeof(obuffer));
805        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
806        if (len1 > 0) {
807          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
808        }
809      }
810      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
811                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
812                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
813      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
814          sizeof(obuffer));
815      if (len2 > 0) {
816        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
817      }
818    }
819    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
820      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
821      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
822        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
823        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
824            sizeof(obuffer));
825        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
826        if (len1 > 0) {
827          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
828        }
829      }
830      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
831                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
832      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
833          sizeof(obuffer));
834      if (len2 > 0) {
835        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
836      }
837    }
838    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
839      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
840      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
841        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
842        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
843            sizeof(obuffer));
844        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
845        if (len1 > 0) {
846          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
847        }
848      }
849      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
850      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
851          sizeof(obuffer));
852      if (len2 > 0) {
853        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
854      }
855    }
856    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
857      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
858      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
859        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
860        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
861            sizeof(obuffer));
862        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
863        if (len1 > 0) {
864          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
865        }
866      }
867      int mmsg = 0;
868      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
869          sizeof(obuffer));
870      if (len2 > 0) {
871        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
872      }
873    }
874  }
875
876  // Code Biases
877  // -----------
878  QByteArray hlpBufferBias;
879  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
880      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
881      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
882      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
883      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
884      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
885    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
886    int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
887    if (len > 0) {
888      hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
889    }
890  }
891
892  // Phase Biases
893  // ------------
894  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
895  if (phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
896      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
897      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
898      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
899      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
900      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
901    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
902    int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer,
903        sizeof(obuffer));
904    if (len > 0) {
905      hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
906    }
907  }
908
909  // VTEC
910  // ----
911  QByteArray hlpBufferVtec;
912  if (vtec.NumLayers > 0) {
913    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
914    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
915    if (len > 0) {
916      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
917    }
918  }
919
920  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
921      + hlpBufferVtec;
922}
923
924//
925////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
926t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
927    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
928    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
929    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
930    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
931
932  // Broadcast Position and Velocity
933  // -------------------------------
934  ColumnVector xB(6);
935  ColumnVector vB(3);
936  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
937
938  if (irc != success) {
939    return irc;
940  }
941
942  // Precise Position
943  // ----------------
944  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
945
946  if (xP.size() == 0) {
947    return failure;
948  }
949
950  double dc = 0.0;
951  if (_crdTrafo != "IGS14") {
952    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
953  }
954
955  // Difference in xyz
956  // -----------------
957  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
958  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
959
960  // Difference in RSW
961  // -----------------
962  ColumnVector rsw(3);
963  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
964
965  ColumnVector dotRsw(3);
966  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
967
968  // Clock Correction
969  // ----------------
970  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
971  double dClkA1 = 0.0;
972  if (rtnClk(2)) {
973    dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
974  }
975  double dClkA2 = 0.0;
976  if (rtnClk(3)) {
977    dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
978  }
979
980  if (sd) {
981    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
982    sd->IOD = eph->IOD();
983    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
984    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
985    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
986    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
987    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
988    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
989    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
990    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
991    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
992    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
993  }
994
995  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
996      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
997      rsw(1), rsw(2), rsw(3));
998
999  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1000  // ---------------------------------------
1001  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1002  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1003  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1004  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1005
1006  if (_rnx) {
1007    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1008    int s = rtnClkSig.size();
1009    switch (s) {
1010      case 1:
1011        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1012        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1013        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1014        break;
1015      case 2:
1016        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1017        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1018        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1019        break;
1020      case 3:
1021        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1022        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1023        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1024        break;
1025    }
1026    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1027                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1028  }
1029  if (_sp3) {
1030    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1031  }
1032  return success;
1033}
1034
1035// Transform Coordinates
1036////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1037void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1038    double& dc) {
1039
1040  // Current epoch minus 2000.0 in years
1041  // ------------------------------------
1042  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1043
1044  ColumnVector dx(3);
1045
1046  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1047  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1048  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1049
1050  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1051
1052  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1053  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1054  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1055
1056  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1057
1058  // Specify approximate center of area
1059  // ----------------------------------
1060  ColumnVector meanSta(3);
1061
1062  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1063    meanSta(1) = 3661090.0;
1064    meanSta(2) = 845230.0;
1065    meanSta(3) = 5136850.0;
1066  }
1067  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1068    meanSta(1) = -4052050.0;
1069    meanSta(2) = 4212840.0;
1070    meanSta(3) = -2545110.0;
1071  }
1072  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1073    meanSta(1) = 3740860.0;
1074    meanSta(2) = -4964290.0;
1075    meanSta(3) = -1425420.0;
1076  }
1077  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1078    meanSta(1) = 3959579.0;
1079    meanSta(2) = 721719.0;
1080    meanSta(3) = 4931539.0;
1081  }
1082  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1083    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1084    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1085    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1086  }
1087
1088  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1089  // -------------------------------------------------------------------
1090  double rho = (xyz - meanSta).norm_Frobenius();
1091  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1092
1093  Matrix rMat(3, 3);
1094  rMat(1, 1) = 1.0;
1095  rMat(1, 2) = -oz;
1096  rMat(1, 3) = oy;
1097  rMat(2, 1) = oz;
1098  rMat(2, 2) = 1.0;
1099  rMat(2, 3) = -ox;
1100  rMat(3, 1) = -oy;
1101  rMat(3, 2) = ox;
1102  rMat(3, 3) = 1.0;
1103
1104  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1105}
1106
1107int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1108
1109  if (samplingRate == 10.0) {
1110    return 3;
1111  }
1112  else if (samplingRate == 15.0) {
1113    return 4;
1114  }
1115  else if (samplingRate == 30.0) {
1116    return 5;
1117  }
1118  else if (samplingRate == 60.0) {
1119    return 6;
1120  }
1121  else if (samplingRate == 120.0) {
1122    return 7;
1123  }
1124  else if (samplingRate == 240.0) {
1125    return 8;
1126  }
1127  else if (samplingRate == 300.0) {
1128    return 9;
1129  }
1130  else if (samplingRate == 600.0) {
1131    return 10;
1132  }
1133  else if (samplingRate == 900.0) {
1134    return 11;
1135  }
1136  else if (samplingRate == 1800.0) {
1137    return 12;
1138  }
1139  else if (samplingRate == 3600.0) {
1140    return 13;
1141  }
1142  else if (samplingRate == 7200.0) {
1143    return 14;
1144  }
1145  else if (samplingRate == 10800.0) {
1146    return 15;
1147  }
1148  return 2;  // default
1149}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.