source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/bncephuser.cpp @ 9377

Last change on this file since 9377 was 9377, checked in by stuerze, 3 months ago

minor changes

File size: 9.9 KB
Line 
1// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
2//
3// Copyright (C) 2007
4// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
5// http://www.bkg.bund.de
6// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
7// http://www.fsv.cvut.cz
8//
9// Email: euref-ip@bkg.bund.de
10//
11// This program is free software; you can redistribute it and/or
12// modify it under the terms of the GNU General Public License
13// as published by the Free Software Foundation, version 2.
14//
15// This program is distributed in the hope that it will be useful,
16// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
18// GNU General Public License for more details.
19//
20// You should have received a copy of the GNU General Public License
21// along with this program; if not, write to the Free Software
22// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
23
24/* -------------------------------------------------------------------------
25 * BKG NTRIP Client
26 * -------------------------------------------------------------------------
27 *
28 * Class:      bncEphUser
29 *
30 * Purpose:    Base for Classes that use Ephemerides
31 *
32 * Author:     L. Mervart
33 *
34 * Created:    27-Jan-2011
35 *
36 * Changes:
37 *
38 * -----------------------------------------------------------------------*/
39
40#include <cmath>
41#include <iostream>
42
43#include "bncephuser.h"
44#include "bnccore.h"
45
46using namespace std;
47
48// Constructor
49////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
50bncEphUser::bncEphUser(bool connectSlots) {
51  if (connectSlots) {
52    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
53            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)), Qt::DirectConnection);
54
55    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
56            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)), Qt::DirectConnection);
57
58    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
59            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)), Qt::DirectConnection);
60
61    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)),
62            this, SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)), Qt::DirectConnection);
63
64    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
65            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)), Qt::DirectConnection);
66  }
67}
68
69// Destructor
70////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71bncEphUser::~bncEphUser() {
72  QMapIterator<QString, deque<t_eph*> > it(_eph);
73  while (it.hasNext()) {
74    it.next();
75    const deque<t_eph*>& qq = it.value();
76    for (unsigned ii = 0; ii < qq.size(); ii++) {
77      delete qq[ii];
78    }
79  }
80}
81
82// New GPS Ephemeris
83////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84void bncEphUser::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
85  putNewEph(&eph, true);
86}
87
88// New Glonass Ephemeris
89////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
90void bncEphUser::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
91  putNewEph(&eph, true);
92}
93
94// New Galileo Ephemeris
95////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
96void bncEphUser::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
97  putNewEph(&eph, true);
98}
99
100// New SBAS Ephemeris
101////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
102void bncEphUser::slotNewSBASEph(t_ephSBAS eph) {
103  putNewEph(&eph, true);
104}
105
106// New BDS Ephemeris
107////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
108void bncEphUser::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
109  putNewEph(&eph, true);
110}
111
112//
113////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
114t_irc bncEphUser::putNewEph(t_eph* eph, bool realTime) {
115
116  QMutexLocker locker(&_mutex);
117
118  if (eph == 0) {
119    return failure;
120  }
121
122  const t_ephGPS*     ephGPS     = dynamic_cast<const t_ephGPS*>(eph);
123  const t_ephGlo*     ephGlo     = dynamic_cast<const t_ephGlo*>(eph);
124  const t_ephGal*     ephGal     = dynamic_cast<const t_ephGal*>(eph);
125  const t_ephSBAS*    ephSBAS    = dynamic_cast<const t_ephSBAS*>(eph);
126  const t_ephBDS*     ephBDS     = dynamic_cast<const t_ephBDS*>(eph);
127
128  t_eph* newEph = 0;
129
130  if      (ephGPS) {
131    newEph = new t_ephGPS(*ephGPS);
132  }
133  else if (ephGlo) {
134    newEph = new t_ephGlo(*ephGlo);
135  }
136  else if (ephGal) {
137    newEph = new t_ephGal(*ephGal);
138  }
139  else if (ephSBAS) {
140    newEph = new t_ephSBAS(*ephSBAS);
141  }
142  else if (ephBDS) {
143    newEph = new t_ephBDS(*ephBDS);
144  }
145  else {
146    return failure;
147  }
148
149  QString prn(newEph->prn().toInternalString().c_str());
150
151  const t_eph* ephOld = ephLast(prn);
152
153  if (ephOld &&
154      (ephOld->checkState() == t_eph::bad ||
155       ephOld->checkState() == t_eph::outdated ||
156       ephOld->checkState() == t_eph::unhealthy)) {
157    ephOld = 0;
158  }
159
160  if ( (ephOld == 0) || newEph->isNewerThan(ephOld)) {
161    checkEphemeris(newEph, realTime);
162    eph->setCheckState(newEph->checkState());
163  }
164  else {
165    delete newEph;
166    return failure;
167  }
168
169  if (newEph->checkState() != t_eph::bad &&
170      newEph->checkState() != t_eph::outdated) {
171    deque<t_eph*>& qq = _eph[prn];
172    qq.push_back(newEph);
173    if (qq.size() > _maxQueueSize) {
174      delete qq.front();
175      qq.pop_front();
176    }
177    ephBufferChanged();
178    return success;
179  }
180  else {
181    delete newEph;
182    return failure;
183  }
184}
185
186//
187////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
188void bncEphUser::checkEphemeris(t_eph* eph, bool realTime) {
189
190  if (!eph) {
191    return;
192  }
193
194  // Check health status
195  // -------------------
196  if (eph->isUnhealthy()) {
197    eph->setCheckState(t_eph::unhealthy);
198    return;
199  }
200
201  // Simple Check - check satellite radial distance
202  // ----------------------------------------------
203  ColumnVector xc(6);
204  ColumnVector vv(3);
205  if (eph->getCrd(eph->TOC(), xc, vv, false) != success) {
206    eph->setCheckState(t_eph::bad);
207    return;
208  }
209  double rr = xc.Rows(1,3).norm_Frobenius();
210
211  const double MINDIST = 2.e7;
212  const double MAXDIST = 6.e7;
213  if (rr < MINDIST || rr > MAXDIST || std::isnan(rr)) {
214    eph->setCheckState(t_eph::bad);
215    return;
216  }
217
218  // Check whether the epoch is too far away the current time
219  // --------------------------------------------------------
220  if (realTime) {
221    bncTime   toc = eph->TOC();
222    QDateTime now = currentDateAndTimeGPS();
223    bncTime currentTime(now.toString(Qt::ISODate).toStdString());
224    double dt = currentTime - toc;
225
226    // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
227    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && (dt > 14400.0 || dt < -7200.0)) {
228      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
229      return;
230    }
231    // update interval: 3h, data sets are valid for 4 hours
232    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && (dt > 14400.0 || dt <     0.0)) {
233      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
234      return;
235    }
236    // updated every 30 minutes + 5 min
237    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && (dt >  3900.0 || dt < -2100.0)) {
238      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
239      return;
240    }
241    // orbit parameters are valid for 7200 seconds (minimum)
242    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && (dt >  7200.0 || dt < -3600.0)) {
243      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
244      return;
245    }
246    // maximum update interval: 300 sec
247    else if (eph->type() == t_eph::SBAS    && (dt >   600.0 || dt <  -600.0)) {
248      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
249      return;
250    }
251    // updates 1h + 5 min
252    else if (eph->type() == t_eph::BDS     && (dt >  3900.0 || dt <     0.0)) {
253      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
254      return;
255    }
256    // update interval: up to 24 hours
257    else if (eph->type() == t_eph::IRNSS   && fabs(dt > 86400.0)) {
258      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
259      return;
260    }
261  }
262
263  // Check consistency with older ephemeris
264  // --------------------------------------
265  const double MAXDIFF_INIT = 10.0;
266  const double MINDIFF      = 0.005;
267  QString      prn          = QString(eph->prn().toInternalString().c_str());
268  t_eph*       ephL         = ephLast(prn);
269
270  // maxdiff adapted to individual systems
271  char   sys     = eph->prn().system();
272  double MAXDIFF = MAXDIFF_INIT;
273  if (sys == 'C' ||
274      sys == 'S'    ) {
275    MAXDIFF *= 10.0;
276  }
277
278  if (ephL) {
279    ColumnVector xcL(6);
280    ColumnVector vvL(3);
281    ephL->getCrd(eph->TOC(), xcL, vvL, false);
282
283    double diff  = (xc.Rows(1,3) - xcL.Rows(1,3)).norm_Frobenius();
284    double diffC = fabs(xc(4) - xcL(4)) * t_CST::c;
285
286    if (diff < MAXDIFF && diffC < MAXDIFF) {
287      if (diff < MINDIFF && diffC < MINDIFF &&
288          ephL->checkState() == t_eph::ok) {
289        // to prevent the same data sets with different TOC values
290        eph->setCheckState(t_eph::bad);
291      }
292      else {
293        eph->setCheckState(t_eph::ok);
294        ephL->setCheckState(t_eph::ok);
295      }
296    }
297    else {
298      if (ephL->checkState() == t_eph::ok) {
299        eph->setCheckState(t_eph::bad);
300      }
301    }
302
303    // some lines to allow update of ephemeris data sets after an outage
304    // -----------------------------------------------------------------
305    double dt = eph->TOC() - ephL->TOC();
306
307    // update interval: 2h
308    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && dt >  3600.0) {
309      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
310      return;
311    }
312    // update interval: 3h
313    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && dt > 10800.0) {
314      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
315      return;
316    }
317    // updated every 30 minutes + 5 min
318    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && dt >  2100.0) {
319      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
320      return;
321    }
322    // updated every ?
323    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && dt >  3600.0) {
324      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
325      return;
326    }
327    // maximum update interval: 300 sec
328    else if  (eph->type() == t_eph::SBAS   && dt >   600.0) {
329      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
330      return;
331    }
332    // updates 1h + 5 min
333    else if  (eph->type() == t_eph::BDS    && dt >  3900.0) {
334      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
335      return;
336    }
337    // update interval: up to 24 hours
338    else if  (eph->type() == t_eph::IRNSS  && dt > 86400.0) {
339      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
340      return;
341    }
342  }
343}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.