Changeset 2231 in ntrip for trunk


Ignore:
Timestamp:
Jan 12, 2010, 10:44:39 AM (15 years ago)
Author:
mervart
Message:

* empty log message *

Location:
trunk/BNC
Files:
4 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/BNC/bncmodel.cpp

    r2213 r2231  
    200200t_irc bncModel::cmpBancroft(t_epoData* epoData) {
    201201
    202   if (epoData->size() < MINOBS) {
     202  if (epoData->sizeGPS() < MINOBS) {
    203203    _log += "\nNot enough data";
    204204    return failure;
    205205  }
    206206
    207   Matrix BB(epoData->size(), 4);
    208 
    209   QMapIterator<QString, t_satData*> it(epoData->satData);
     207  Matrix BB(epoData->sizeGPS(), 4);
     208
     209  QMapIterator<QString, t_satData*> it(epoData->satDataGPS);
    210210  int iObs = 0;
    211211  while (it.hasNext()) {
    … …  
    228228  // Compute Satellite Elevations
    229229  // ----------------------------
    230   QMutableMapIterator<QString, t_satData*> it2(epoData->satData);
    231   while (it2.hasNext()) {
    232     it2.next();
    233     QString    prn     = it2.key();
    234     t_satData* satData = it2.value();
     230  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> iGPS(epoData->satDataGPS);
     231  while (iGPS.hasNext()) {
     232    iGPS.next();
     233    QString    prn     = iGPS.key();
     234    t_satData* satData = iGPS.value();
    235235
    236236    ColumnVector rr = satData->xx - _xcBanc.Rows(1,3);
    … …  
    248248    if (satData->eleSat < MINELE) {
    249249      delete satData;
    250       it2.remove();
     250      iGPS.remove();
     251    }
     252  }
     253
     254  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> iGlo(epoData->satDataGlo);
     255  while (iGlo.hasNext()) {
     256    iGlo.next();
     257    QString    prn     = iGlo.key();
     258    t_satData* satData = iGlo.value();
     259
     260    ColumnVector rr = satData->xx - _xcBanc.Rows(1,3);
     261    double       rho = rr.norm_Frobenius();
     262
     263    double neu[3];
     264    xyz2neu(_ellBanc.data(), rr.data(), neu);
     265
     266    satData->eleSat = acos( sqrt(neu[0]*neu[0] + neu[1]*neu[1]) / rho );
     267    if (neu[2] < 0) {
     268      satData->eleSat *= -1.0;
     269    }
     270    satData->azSat  = atan2(neu[1], neu[0]);
     271
     272    if (satData->eleSat < MINELE) {
     273      delete satData;
     274      iGlo.remove();
    251275    }
    252276  }
    … …  
    335359      bool removed = false;
    336360      if (par->type == bncParam::AMB_L3) {
    337         if (epoData->satData.find(par->prn) == epoData->satData.end()) {
     361        if (epoData->satDataGPS.find(par->prn) == epoData->satDataGPS.end() &&
     362            epoData->satDataGlo.find(par->prn) == epoData->satDataGlo.end() ) {
    338363          removed = true;
    339364          delete par;
    … …  
    349374    // Add new ambiguity parameters
    350375    // ----------------------------
    351     QMapIterator<QString, t_satData*> itObs(epoData->satData);
    352     while (itObs.hasNext()) {
    353       itObs.next();
    354       QString    prn     = itObs.key();
    355       bool found = false;
     376    QMapIterator<QString, t_satData*> iGPS(epoData->satDataGPS);
     377    while (iGPS.hasNext()) {
     378      iGPS.next();
     379      QString prn   = iGPS.key();
     380      bool    found = false;
     381      for (int iPar = 1; iPar <= _params.size(); iPar++) {
     382        if (_params[iPar-1]->type == bncParam::AMB_L3 &&
     383            _params[iPar-1]->prn == prn) {
     384          found = true;
     385          break;
     386        }
     387      }
     388      if (!found) {
     389        bncParam* par = new bncParam(bncParam::AMB_L3, _params.size()+1, prn);
     390        _params.push_back(par);
     391      }
     392    }
     393
     394    QMapIterator<QString, t_satData*> iGlo(epoData->satDataGlo);
     395    while (iGlo.hasNext()) {
     396      iGlo.next();
     397      QString prn   = iGlo.key();
     398      bool    found = false;
    356399      for (int iPar = 1; iPar <= _params.size(); iPar++) {
    357400        if (_params[iPar-1]->type == bncParam::AMB_L3 &&
    … …  
    449492    }
    450493
    451     if (epoData->size() < MINOBS) {
     494    if (epoData->sizeGPS() < MINOBS) {
    452495      _log += "\nNot enough data";
    453496      emit newMessage(_log, false);
    … …  
    462505    // --------------------------
    463506    unsigned nPar = _params.size();
    464     unsigned nObs = _usePhase ? 2 * epoData->size() : epoData->size();
     507    unsigned nObs = 0;
     508    if (_usePhase) {
     509      nObs = 2 * epoData->sizeGPS() + epoData->sizeGlo();
     510    }
     511    else {
     512      nObs = epoData->sizeGPS();  // Glonass pseudoranges are not used
     513    }
    465514   
    466515    Matrix          AA(nObs, nPar);  // first design matrix
    … …  
    469518   
    470519    unsigned iObs = 0;
    471     QMapIterator<QString, t_satData*> itObs(epoData->satData);
    472     while (itObs.hasNext()) {
     520
     521    // GPS code and (optionally) phase observations
     522    // --------------------------------------------
     523    QMapIterator<QString, t_satData*> itGPS(epoData->satDataGPS);
     524    while (itGPS.hasNext()) {
    473525      ++iObs;
    474       itObs.next();
    475       QString    prn     = itObs.key();
    476       t_satData* satData = itObs.value();
     526      itGPS.next();
     527      QString    prn     = itGPS.key();
     528      t_satData* satData = itGPS.value();
    477529   
    478530      double rhoCmp = cmpValue(satData);
    … …  
    504556      }
    505557    }
    506    
     558
     559    // Glonass phase observations
     560    // --------------------------
     561    if (_usePhase) {   
     562      QMapIterator<QString, t_satData*> itGlo(epoData->satDataGlo);
     563      while (itGlo.hasNext()) {
     564        ++iObs;
     565        itGlo.next();
     566        QString    prn     = itGlo.key();
     567        t_satData* satData = itGlo.value();
     568     
     569        double rhoCmp = cmpValue(satData);
     570     
     571        double ellWgtCoeff = 1.0;
     572        ////  double eleD = satData->eleSat * 180.0 / M_PI;
     573        ////  if (eleD < 25.0) {
     574        ////    ellWgtCoeff = 2.5 - (eleD - 10.0) * 0.1;
     575        ////    ellWgtCoeff *= ellWgtCoeff;
     576        ////  }
     577     
     578        ll(iObs)      = satData->L3 - rhoCmp;
     579        PP(iObs,iObs) = 1.0 / (sig_L3 * sig_L3) / ellWgtCoeff;
     580        for (int iPar = 1; iPar <= _params.size(); iPar++) {
     581          if (_params[iPar-1]->type == bncParam::AMB_L3 &&
     582              _params[iPar-1]->prn  == prn) {
     583            ll(iObs) -= _params[iPar-1]->xx;
     584          }
     585          AA(iObs, iPar) = _params[iPar-1]->partial(satData, prn);
     586        }
     587      }
     588    }
     589
    507590    // Compute Filter Update
    508591    // ---------------------
    … …  
    516599    vv    = ll - AA * dx;
    517600
    518   } while (outlierDetection(QQsav, vv, epoData->satData) != 0);
     601  } while (outlierDetection(QQsav, vv, epoData->satDataGPS,
     602                                       epoData->satDataGlo) != 0);
    519603
    520604  // Set Solution Vector
    … …  
    552636  str2.setf(ios::fixed);
    553637  str2 << _staID.data() << ": PPP "
    554        << epoData->tt.timestr(1) << " " << epoData->size() << " "
    555        << setw(14) << setprecision(3) << x()            << " +- "
    556        << setw(6)  << setprecision(3) << sqrt(_QQ(1,1)) << " "
    557        << setw(14) << setprecision(3) << y()            << " +- "
    558        << setw(6)  << setprecision(3) << sqrt(_QQ(2,2)) << " "
    559        << setw(14) << setprecision(3) << z()            << " +- "
     638       << epoData->tt.timestr(1) << " " << epoData->sizeAll() << " "
     639       << setw(14) << setprecision(3) << x()                  << " +- "
     640       << setw(6)  << setprecision(3) << sqrt(_QQ(1,1))       << " "
     641       << setw(14) << setprecision(3) << y()                  << " +- "
     642       << setw(6)  << setprecision(3) << sqrt(_QQ(2,2))       << " "
     643       << setw(14) << setprecision(3) << z()                  << " +- "
    560644       << setw(6)  << setprecision(3) << sqrt(_QQ(3,3));
    561645  if (_estTropo) {
    562     str2 << "    " << setw(6) << setprecision(3) << trp() << " +- "
     646    str2 << "    " << setw(6) << setprecision(3) << trp()     << " +- "
    563647         << setw(6)  << setprecision(3) << sqrt(_QQ(5,5));
    564648  }
    … …  
    601685       << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
    602686       << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh
    603        << ",1," << setw(2) << setfill('0') << epoData->size() << ','
     687       << ",1," << setw(2) << setfill('0') << epoData->sizeAll() << ','
    604688       << setw(3) << setprecision(1) << dop << ','
    605689       << setprecision(3) << ell[2] << ",M,0.0,M,,,";
    … …  
    614698int bncModel::outlierDetection(const SymmetricMatrix& QQsav,
    615699                               const ColumnVector& vv,
    616                                QMap<QString, t_satData*>& satData) {
    617 
    618   double vvMaxCode  = 0.0;
    619   double vvMaxPhase = 0.0;
    620   QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itMaxCode(satData);
    621   QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itMaxPhase(satData);
     700                               QMap<QString, t_satData*>& satDataGPS,
     701                               QMap<QString, t_satData*>& satDataGlo) {
     702
     703  double vvMaxCodeGPS  = 0.0;
     704  double vvMaxPhaseGPS = 0.0;
     705  double vvMaxPhaseGlo = 0.0;
     706  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itMaxCodeGPS(satDataGPS);
     707  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itMaxPhaseGPS(satDataGPS);
     708  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itMaxPhaseGlo(satDataGlo);
    622709
    623710  int ii = 0;
    624   QMutableMapIterator<QString, t_satData*> it(satData);
    625   while (it.hasNext()) {
    626     it.next();
     711
     712  // GPS code and (optionally) phase residuals
     713  // -----------------------------------------
     714  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itGPS(satDataGPS);
     715  while (itGPS.hasNext()) {
     716    itGPS.next();
    627717    ++ii;
    628718
    629     if (vvMaxCode == 0.0 || fabs(vv(ii)) > vvMaxCode) {
    630       vvMaxCode = fabs(vv(ii));
    631       itMaxCode = it;
     719    if (vvMaxCodeGPS == 0.0 || fabs(vv(ii)) > vvMaxCodeGPS) {
     720      vvMaxCodeGPS    = fabs(vv(ii));
     721      itMaxCodeGPS = itGPS;
    632722    }
    633723
    634724    if (_usePhase) {
    635725      ++ii;
    636       if (vvMaxPhase == 0.0 || fabs(vv(ii)) > vvMaxPhase) {
    637         vvMaxPhase = fabs(vv(ii));
    638         itMaxPhase = it;
    639       }
    640     }
    641   }
    642 
    643   if      (vvMaxCode > MAXRES_CODE) {
    644     QString    prn     = itMaxCode.key();
    645     t_satData* satData = itMaxCode.value();
     726      if (vvMaxPhaseGPS == 0.0 || fabs(vv(ii)) > vvMaxPhaseGPS) {
     727        vvMaxPhaseGPS    = fabs(vv(ii));
     728        itMaxPhaseGPS = itGPS;
     729      }
     730    }
     731  }
     732 
     733  // Glonass phase residuals
     734  // -----------------------
     735  if (_usePhase) {
     736    QMutableMapIterator<QString, t_satData*> itGlo(satDataGlo);
     737    while (itGlo.hasNext()) {
     738      itGlo.next();
     739      ++ii;
     740      if (vvMaxPhaseGlo == 0.0 || fabs(vv(ii)) > vvMaxPhaseGlo) {
     741        vvMaxPhaseGlo = fabs(vv(ii));
     742        itMaxPhaseGlo = itGlo;
     743      }
     744    }
     745  }
     746
     747  if      (vvMaxCodeGPS > MAXRES_CODE) {
     748    QString    prn     = itMaxCodeGPS.key();
     749    t_satData* satData = itMaxCodeGPS.value();
    646750    delete satData;
    647     itMaxCode.remove();
     751    itMaxCodeGPS.remove();
    648752    _QQ = QQsav;
    649753
    650754    _log += "\nOutlier Code " + prn.toAscii() + " "
    651             + QByteArray::number(vvMaxCode, 'f', 3);
     755            + QByteArray::number(vvMaxCodeGPS, 'f', 3);
    652756
    653757    return 1;
    654758  }
    655   else if (vvMaxPhase > MAXRES_PHASE) {
    656     QString    prn     = itMaxPhase.key();
    657     t_satData* satData = itMaxPhase.value();
     759  else if (vvMaxPhaseGPS > MAXRES_PHASE) {
     760    QString    prn     = itMaxPhaseGPS.key();
     761    t_satData* satData = itMaxPhaseGPS.value();
    658762    delete satData;
    659     itMaxPhase.remove();
     763    itMaxPhaseGPS.remove();
    660764    _QQ = QQsav;
    661765
    662766    _log += "\nOutlier Phase " + prn.toAscii() + " "
    663           + QByteArray::number(vvMaxPhase, 'f', 3);
     767          + QByteArray::number(vvMaxPhaseGPS, 'f', 3);
    664768
    665769    return 1;
    666770  }
    667  
     771  else if (vvMaxPhaseGlo > MAXRES_PHASE) {
     772    QString    prn     = itMaxPhaseGlo.key();
     773    t_satData* satData = itMaxPhaseGlo.value();
     774    delete satData;
     775    itMaxPhaseGlo.remove();
     776    _QQ = QQsav;
     777
     778    _log += "\nOutlier Phase " + prn.toAscii() + " "
     779          + QByteArray::number(vvMaxPhaseGlo, 'f', 3);
     780
     781    return 1;
     782  }
     783
    668784  return 0;
    669785}

  • trunk/BNC/bncmodel.h

    r2181 r2231  
    7676  int    outlierDetection(const SymmetricMatrix& QQsav,
    7777                          const ColumnVector& vv,
    78                           QMap<QString, t_satData*>& satData);
     78                          QMap<QString, t_satData*>& satDataGPS,
     79                          QMap<QString, t_satData*>& satDataGlo);
    7980  void writeNMEAstr(const QString& nmStr);
    8081

  • trunk/BNC/bncpppclient.cpp

    r2229 r2231  
    179179  }
    180180
    181   QString prn =
    182         QString("%1%2").arg(obs->satSys).arg(obs->satNum, 2, 10, QChar('0'));
    183 
    184   _epoData->satData[prn] = satData;
     181  if      (obs->satSys == 'G') {
     182    QString prn = QString("G%2").arg(obs->satNum, 2, 10, QChar('0'));
     183    _epoData->satDataGPS[prn] = satData;
     184  }
     185  else if (obs->satSys == 'R') {
     186    QString prn = QString("R%2").arg(obs->satNum, 2, 10, QChar('0'));
     187    _epoData->satDataGlo[prn] = satData;
     188  }
    185189}
    186190
    … …  
    400404  // Data Pre-Processing
    401405  // -------------------
    402   QMutableMapIterator<QString, t_satData*> im(_epoData->satData);
    403   while (im.hasNext()) {
    404     im.next();
    405     QString    prn     = im.key();
    406     t_satData* satData = im.value();
     406  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> iGPS(_epoData->satDataGPS);
     407  while (iGPS.hasNext()) {
     408    iGPS.next();
     409    QString    prn     = iGPS.key();
     410    t_satData* satData = iGPS.value();
    407411
    408412    if (cmpToT(prn, satData) != success) {
    409413      delete satData;
    410       im.remove();
     414      iGPS.remove();
     415      continue;
     416    }
     417  }
     418
     419  QMutableMapIterator<QString, t_satData*> iGlo(_epoData->satDataGlo);
     420  while (iGlo.hasNext()) {
     421    iGlo.next();
     422    QString    prn     = iGlo.key();
     423    t_satData* satData = iGlo.value();
     424
     425    if (cmpToT(prn, satData) != success) {
     426      delete satData;
     427      iGlo.remove();
    411428      continue;
    412429    }

  • trunk/BNC/bncpppclient.h

    r2226 r2231  
    6161  t_epoData() {}
    6262  ~t_epoData() {
    63     QMapIterator<QString, t_satData*> it(satData);
    64     while (it.hasNext()) {
    65       it.next();
    66       delete it.value();
     63    QMapIterator<QString, t_satData*> itGPS(satDataGPS);
     64    while (itGPS.hasNext()) {
     65      itGPS.next();
     66      delete itGPS.value();
     67    }
     68    QMapIterator<QString, t_satData*> itGlo(satDataGlo);
     69    while (itGlo.hasNext()) {
     70      itGlo.next();
     71      delete itGlo.value();
    6772    }
    6873  }
    69   unsigned size() const {return satData.size();}
     74  unsigned sizeGPS() const {return satDataGPS.size();}
     75  unsigned sizeGlo() const {return satDataGlo.size();}
     76  unsigned sizeAll() const {return satDataGPS.size() + satDataGlo.size();}
    7077  bncTime                    tt;
    71   QMap<QString, t_satData*> satData;
     78  QMap<QString, t_satData*> satDataGPS;
     79  QMap<QString, t_satData*> satDataGlo;
    7280};
    7381
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.