source: ntrip/trunk/BNC/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9129

Last change on this file since 9129 was 9129, checked in by stuerze, 5 months ago

minor changes

File size: 37.5 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24
25using namespace std;
26
27// Constructor
28////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
29bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
30    const QString& outHost, int outPort,
31    const QString& ntripVersion,
32    const QString& userName, const QString& password,
33    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
34    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
35    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, ntripVersion, userName, password, iRow, 0) {
36
37  if (!mountpoint.isEmpty()) {
38    _casterID += mountpoint;
39  }
40  if (!outHost.isEmpty()) {
41    _casterID +=  " " + outHost;
42    if (outPort) {
43      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
44    }
45  }
46  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
47    _casterID += " " + crdTrafo;
48  }
49  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
50    _casterID += " " + sp3FileName;
51  }
52  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
53    _casterID += " " + rnxFileName;
54  }
55
56  _crdTrafo = crdTrafo;
57
58  _ssrFormat = ssrFormat;
59
60  _ssrCorr = 0;
61  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
62    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
63  }
64  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
65    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
66  }
67
68  _CoM = CoM;
69  _PID = PID;
70  _SID = SID;
71  _IOD = IOD;
72
73  // Member that receives the ephemeris
74  // ----------------------------------
75  _ephUser = new bncEphUser(true);
76
77  bncSettings settings;
78  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
79  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
80  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
81  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
82    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
83  }
84  else { // single stream upload or sp3 file generation
85    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
86  }
87  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
88  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
89
90  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
91    _usedEph = 0;
92  }
93  else {
94    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
95  }
96
97  // RINEX writer
98  // ------------
99  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
100    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
101  }
102  else {
103    _rnx = 0;
104  }
105
106  // SP3 writer
107  // ----------
108  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
109    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
110  }
111  else {
112    _sp3 = 0;
113  }
114
115  // Set Transformation Parameters
116  // -----------------------------
117  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
118  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
119  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
120  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
121    _dx  =  0.0547;
122    _dy  =  0.0522;
123    _dz  = -0.0741;
124
125    _dxr =  0.0001;
126    _dyr =  0.0001;
127    _dzr = -0.0019;
128
129    _ox  =  0.001701;
130    _oy  =  0.010290;
131    _oz  = -0.016632;
132
133    _oxr =  0.000081;
134    _oyr =  0.000490;
135    _ozr = -0.000729;
136
137    _sc  =  2.12;
138    _scr =  0.11;
139
140    _t0  =  2010.0;
141  }
142  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
143  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
144    _dx  = 0.0;
145    _dy  = 0.0;
146    _dz  = 0.0;
147
148    _dxr = 0.0;
149    _dyr = 0.0;
150    _dzr = 0.0;
151
152    _ox  = 0.0;
153    _oy  = 0.0;
154    _oz  = 0.0;
155
156    _oxr = 0.00150379;
157    _oyr = 0.00118346;
158    _ozr = 0.00120716;
159
160    _sc  = 0.0;
161    _scr = 0.0;
162
163    _t0  = 2020.0;
164  }
165  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
166  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
167  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
168    _dx  = -0.0027;
169    _dy  = -0.0025;
170    _dz  = -0.0042;
171
172    _dxr =  0.0000;
173    _dyr =  0.0000;
174    _dzr =  0.0000;
175
176    _ox  =  0.000000;
177    _oy  =  0.000000;
178    _oz  =  0.000000;
179
180    _oxr =  0.000000;
181    _oyr =  0.000000;
182    _ozr =  0.000000;
183
184    _sc  =  1.20000;
185    _scr =  0.00000;
186    _t0  =  2000.0;
187  }
188  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
189  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
190    _dx  =  0.0547;
191    _dy  =  0.0522;
192    _dz  = -0.0741;
193
194    _dxr =  0.0001;
195    _dyr =  0.0001;
196    _dzr = -0.0019;
197    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
198    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
199    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
200    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
201
202    _oxr =  0.000081;
203    _oyr =  0.000490;
204    _ozr = -0.000729;
205
206    _sc  =  2.12;
207    _scr =  0.11;
208
209    _t0  =  2010.0;
210  }
211  else if (_crdTrafo == "Custom") {
212    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
213    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
214    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
215    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
216    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
217    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
218    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
219    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
220    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
221    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
222    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
223    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
224    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
225    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
226    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
227  }
228}
229
230// Destructor
231////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
232bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
233  if (isRunning()) {
234    wait();
235  }
236  delete _rnx;
237  delete _sp3;
238  delete _ephUser;
239  delete _usedEph;
240  delete _ssrCorr;
241}
242
243//
244////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
245void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {
246
247  QMutexLocker locker(&_mutex);
248
249  // Append to internal buffer
250  // -------------------------
251  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
252
253  // Select buffer part that contains last epoch
254  // -------------------------------------------
255  QStringList lines;
256  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
257  if (iEpoBeg == -1) {
258    _rtnetStreamBuffer.clear();
259    return;
260  }
261  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
262  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
263    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
264  }
265  else {
266    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
267  }
268  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
269  if (iEpoEnd == -1) {
270    return;
271  }
272
273  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
274    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
275    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
276    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
277      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
278    }
279    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
280      break;
281    }
282  }
283
284  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
285      QString::SkipEmptyParts);
286  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
287
288  if (lines.size() < 2) {
289    return;
290  }
291
292  // Read first line (with epoch time)
293  // ---------------------------------
294  QTextStream in(lines[0].toLatin1());
295  QString hlp;
296  int year, month, day, hour, min;
297  double sec;
298  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
299  bncTime epoTime;
300  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
301
302  emit(newMessage(
303      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
304          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
305          + _casterID.toLatin1(), false));
306
307  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
308  memset(&co, 0, sizeof(co));
309  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
310  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
311    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
312    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
313  }
314  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
315    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
316  }
317  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
318  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
319  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
320  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
321    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
322  }
323  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
324    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
325  }
326  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
327  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
328  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF; // ToDo: to decode from RTNET format
329  co.SSRIOD        = _IOD;
330  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
331  co.SSRSolutionID = _SID;
332
333  struct SsrCorr::CodeBias bias;
334  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
335  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
336  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
340  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
341  bias.SSRIOD        = _IOD;
342  bias.SSRProviderID = _PID;
343  bias.SSRSolutionID = _SID;
344
345  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
346  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
347  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
348  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
349  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
350  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
354  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
355  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
356  phasebias.SSRProviderID = _PID;
357  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
358
359  struct SsrCorr::VTEC vtec;
360  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
361  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
362  vtec.SSRIOD        = _IOD;
363  vtec.SSRProviderID = _PID;
364  vtec.SSRSolutionID = _SID;
365
366  // Default Update Interval
367  // -----------------------
368  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
369  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
370
371  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
372    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
373  }
374  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
375    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
376  }
377  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
378    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
379  }
380
381  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
382  bias.UpdateInterval = ephUpdInd;
383  phasebias.UpdateInterval = ephUpdInd;
384
385  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
386    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
387    double rtnUra = 0.0;          // [m]
388    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
389    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
390    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
391    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
392    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
393    t_prn prn;
394
395    QTextStream in(lines[ii].toLatin1());
396
397    in >> key;
398
399    // non-satellite specific parameters
400    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
401      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
402      continue;
403    }
404    // non-satellite specific parameters
405    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
406      double ui;
407      in >> ui >> vtec.NumLayers;
408      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
409      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
410        int dummy;
411        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
412            >> vtec.Layers[ll].Height;
413        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
414          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
415            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
416          }
417        }
418        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
419          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
420            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
421          }
422        }
423      }
424      continue;
425    }
426    // satellite specific parameters
427    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toLatin1();
428    int number = key.mid(1, 2).toInt();
429    int flags = 0;
430    if (sys == 'E') { // I/NAV
431      flags = 1;
432    }
433    prn.set(sys, number, flags);
434    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
435    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
436
437    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
438    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
439    const t_eph* eph = ephLast;
440    if (eph) {
441
442      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
443      // ----------------------------------------------------
444      const int MINAGE = 60; // seconds
445      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
446          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
447        eph = ephPrev;
448      }
449
450      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
451      // ----------------------------------------------------------------
452      if (_usedEph) {
453        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
454          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
455        }
456        else {
457          eph = 0;
458          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
459            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
460            if (usedEph == ephLast) {
461              eph = ephLast;
462            }
463            else if (usedEph == ephPrev) {
464              eph = ephPrev;
465            }
466          }
467        }
468      }
469    }
470
471    if (eph  &&
472        eph->checkState() != t_eph::bad &&
473        eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
474        eph->checkState() != t_eph::outdated) {
475      QMap<QString, double> codeBiases;
476      QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
477      phaseBiasesSat pbSat;
478      _phaseBiasInformationDecoded = false;
479
480      while (true) {
481        QString key;
482        int numVal = 0;
483        in >> key;
484        if (in.status() != QTextStream::Ok) {
485          break;
486        }
487        if (key == "APC") {
488          in >> numVal;
489          rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
490          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
491            in >> rtnAPC[ii];
492          }
493        }
494        else if (key == "Ura") {
495          in >> numVal;
496          if (numVal == 1)
497            in >> rtnUra;
498        }
499        else if (key == "Clk") {
500          in >> numVal;
501          rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
502          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
503            in >> rtnClk[ii];
504          }
505        }
506        else if (key == "ClkSig") {
507          in >> numVal;
508          rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
509          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
510            in >> rtnClkSig[ii];
511          }
512        }
513        else if (key == "Vel") {
514          in >> numVal;
515          rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
516          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
517            in >> rtnVel[ii];
518          }
519        }
520        else if (key == "CoM") {
521          in >> numVal;
522          rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
523          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
524            in >> rtnCoM[ii];
525          }
526        }
527        else if (key == "CodeBias") {
528          in >> numVal;
529          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
530            QString type;
531            double value;
532            in >> type >> value;
533            codeBiases[type] = value;
534          }
535        }
536        else if (key == "YawAngle") {
537          _phaseBiasInformationDecoded = true;
538          in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
539          if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
540            pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
541          }
542          else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
543            pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
544          }
545        }
546        else if (key == "YawRate") {
547          _phaseBiasInformationDecoded = true;
548          in >> numVal >> pbSat.yawRate;
549        }
550        else if (key == "PhaseBias") {
551          _phaseBiasInformationDecoded = true;
552          in >> numVal;
553          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
554            phaseBiasSignal pb;
555            in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
556              >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
557            phaseBiasList.append(pb);
558          }
559        }
560        else {
561          in >> numVal;
562          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
563            double dummy;
564            in >> dummy;
565          }
566          emit(newMessage("                      RTNET format error: "
567                          +  lines[ii].toLatin1(), false));
568        }
569      }
570
571      struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
572      if (prn.system() == 'G') {
573        sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
574        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
575      }
576      else if (prn.system() == 'R') {
577        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
578        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
579      }
580      else if (prn.system() == 'E') {
581        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
582           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
583        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
584      }
585      else if (prn.system() == 'J') {
586        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
587           + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
588           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
589        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
590      }
591      else if (prn.system() == 'S') {
592        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
593            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
594            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
595        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
596      }
597      else if (prn.system() == 'C') {
598        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
599            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
600            + CLOCKORBIT_NUMSBAS
601            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
602        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
603      }
604      if (sd) {
605        QString outLine;
606        t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
607                                     rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
608        if (irc != success) {
609          // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
610          sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
611          sd->IOD = eph->IOD();
612        }
613      }
614
615      // Code Biases
616      // -----------
617      struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
618      if (!codeBiases.isEmpty()) {
619        if (prn.system() == 'G') {
620          biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
621          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
622        }
623        else if (prn.system() == 'R') {
624          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
625                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
626          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
627        }
628        else if (prn.system() == 'E') {
629          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
630                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
631          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
632        }
633        else if (prn.system() == 'J') {
634          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
635                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
636                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
637          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
638        }
639        else if (prn.system() == 'S') {
640          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
641                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
642                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
643          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
644        }
645        else if (prn.system() == 'C') {
646          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
647                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
648                  + CLOCKORBIT_NUMSBAS
649                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
650          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
651        }
652      }
653
654      if (biasSat) {
655        biasSat->ID = prn.number();
656        biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
657        QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
658        while (it.hasNext()) {
659          it.next();
660          int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
661          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
662            break;
663          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
664          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
665            biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
666            biasSat->Biases[ii].Type = type;
667            biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
668          }
669        }
670      }
671
672      // Phase Biases
673      // ------------
674      struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
675      if (prn.system()      == 'G') {
676        phasebiasSat = phasebias.Sat
677                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
678        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
679      }
680      else if (prn.system() == 'R') {
681        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
682                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
683        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
684      }
685      else if (prn.system() == 'E') {
686        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
687                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
688        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
689      }
690      else if (prn.system() == 'J') {
691        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
692                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
693                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
694        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
695      }
696      else if (prn.system() == 'S') {
697        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
698                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
699                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
700        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
701      }
702      else if (prn.system() == 'C') {
703        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
704                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
705                     + CLOCKORBIT_NUMSBAS
706                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
707        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
708      }
709
710      if (phasebiasSat && _phaseBiasInformationDecoded) {
711        phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
712        phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
713        phasebiasSat->ID = prn.number();
714        phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
715        phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
716        phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
717        QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
718        while (it.hasNext()) {
719          const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
720          int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
721          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
722            break;
723          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
724          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
725            phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
726            phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
727            phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
728            phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
729            phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
730            phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
731          }
732        }
733      }
734    }
735  }
736
737  QByteArray hlpBufferCo;
738
739  // Orbit and Clock Corrections together
740  // ------------------------------------
741  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
742    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
743        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
744        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
745        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
746        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
747        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
748      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
749      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
750      if (len > 0) {
751        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
752      }
753    }
754  }
755
756  // Orbit and Clock Corrections separately
757  // --------------------------------------
758  else {
759    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
760      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
761      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
762        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
763        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
764            sizeof(obuffer));
765        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
766        if (len1 > 0) {
767          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
768        }
769      }
770      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
771                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
772                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
773                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
774                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
775      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
776          sizeof(obuffer));
777      if (len2 > 0) {
778        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
779      }
780    }
781    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
782      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
783      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
784        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
785        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
786            sizeof(obuffer));
787        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
788        if (len1 > 0) {
789          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
790        }
791      }
792      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
793                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
794                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
795                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
796      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
797          sizeof(obuffer));
798      if (len2 > 0) {
799        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
800      }
801    }
802    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
803      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
804      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
805        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
806        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
807            sizeof(obuffer));
808        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
809        if (len1 > 0) {
810          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
811        }
812      }
813      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
814                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
815                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
816      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
817          sizeof(obuffer));
818      if (len2 > 0) {
819        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
820      }
821    }
822    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
823      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
824      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
825        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
826        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
827            sizeof(obuffer));
828        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
829        if (len1 > 0) {
830          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
831        }
832      }
833      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
834                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
835      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
836          sizeof(obuffer));
837      if (len2 > 0) {
838        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
839      }
840    }
841    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
842      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
843      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
844        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
845        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
846            sizeof(obuffer));
847        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
848        if (len1 > 0) {
849          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
850        }
851      }
852      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
853      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
854          sizeof(obuffer));
855      if (len2 > 0) {
856        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
857      }
858    }
859    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
860      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
861      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
862        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
863        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
864            sizeof(obuffer));
865        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
866        if (len1 > 0) {
867          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
868        }
869      }
870      int mmsg = 0;
871      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
872          sizeof(obuffer));
873      if (len2 > 0) {
874        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
875      }
876    }
877  }
878
879  // Code Biases
880  // -----------
881  QByteArray hlpBufferBias;
882  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
883      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
884      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
885      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
886      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
887      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
888    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
889    int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
890    if (len > 0) {
891      hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
892    }
893  }
894
895  // Phase Biases
896  // ------------
897  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
898  if ((phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
899      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
900      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
901      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
902      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
903      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0)
904      && (_phaseBiasInformationDecoded)) {
905    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
906    int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer,
907        sizeof(obuffer));
908    if (len > 0) {
909      hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
910    }
911  }
912
913  // VTEC
914  // ----
915  QByteArray hlpBufferVtec;
916  if (vtec.NumLayers > 0) {
917    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
918    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
919    if (len > 0) {
920      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
921    }
922  }
923
924  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
925      + hlpBufferVtec;
926}
927
928//
929////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
930t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
931    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
932    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
933    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
934    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
935
936  // Broadcast Position and Velocity
937  // -------------------------------
938  ColumnVector xB(6);
939  ColumnVector vB(3);
940  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
941
942  if (irc != success) {
943    return irc;
944  }
945
946  // Precise Position
947  // ----------------
948  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
949
950  if (xP.size() == 0) {
951    return failure;
952  }
953
954  double dc = 0.0;
955  if (_crdTrafo != "IGS14") {
956    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
957  }
958
959  // Difference in xyz
960  // -----------------
961  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
962  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
963
964  // Difference in RSW
965  // -----------------
966  ColumnVector rsw(3);
967  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
968
969  ColumnVector dotRsw(3);
970  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
971
972  // Clock Correction
973  // ----------------
974  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
975  double dClkA1 = 0.0;
976  if (rtnClk(2)) {
977    dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
978  }
979  double dClkA2 = 0.0;
980  if (rtnClk(3)) {
981    dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
982  }
983
984  if (sd) {
985    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
986    sd->IOD = eph->IOD();
987    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
988    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
989    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
990    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
991    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
992    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
993    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
994    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
995    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
996    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
997  }
998
999  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
1000      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
1001      rsw(1), rsw(2), rsw(3));
1002
1003  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1004  // ---------------------------------------
1005  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1006  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1007  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1008  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1009
1010  if (_rnx) {
1011    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1012    int s = rtnClkSig.size();
1013    switch (s) {
1014      case 1:
1015        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1016        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1017        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1018        break;
1019      case 2:
1020        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1021        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1022        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1023        break;
1024      case 3:
1025        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1026        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1027        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1028        break;
1029    }
1030    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1031                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1032  }
1033  if (_sp3) {
1034    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1035  }
1036  return success;
1037}
1038
1039// Transform Coordinates
1040////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1041void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1042    double& dc) {
1043
1044  // Current epoch minus 2000.0 in years
1045  // ------------------------------------
1046  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1047
1048  ColumnVector dx(3);
1049
1050  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1051  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1052  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1053
1054  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1055
1056  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1057  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1058  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1059
1060  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1061
1062  // Specify approximate center of area
1063  // ----------------------------------
1064  ColumnVector meanSta(3);
1065
1066  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1067    meanSta(1) = 3661090.0;
1068    meanSta(2) = 845230.0;
1069    meanSta(3) = 5136850.0;
1070  }
1071  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1072    meanSta(1) = -4052050.0;
1073    meanSta(2) = 4212840.0;
1074    meanSta(3) = -2545110.0;
1075  }
1076  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1077    meanSta(1) = 3740860.0;
1078    meanSta(2) = -4964290.0;
1079    meanSta(3) = -1425420.0;
1080  }
1081  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1082    meanSta(1) = 3959579.0;
1083    meanSta(2) = 721719.0;
1084    meanSta(3) = 4931539.0;
1085  }
1086  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1087    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1088    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1089    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1090  }
1091
1092  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1093  // -------------------------------------------------------------------
1094  double rho = (xyz - meanSta).NormFrobenius();
1095  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1096
1097  Matrix rMat(3, 3);
1098  rMat(1, 1) = 1.0;
1099  rMat(1, 2) = -oz;
1100  rMat(1, 3) = oy;
1101  rMat(2, 1) = oz;
1102  rMat(2, 2) = 1.0;
1103  rMat(2, 3) = -ox;
1104  rMat(3, 1) = -oy;
1105  rMat(3, 2) = ox;
1106  rMat(3, 3) = 1.0;
1107
1108  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1109}
1110
1111int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1112
1113  if (samplingRate == 10.0) {
1114    return 3;
1115  }
1116  else if (samplingRate == 15.0) {
1117    return 4;
1118  }
1119  else if (samplingRate == 30.0) {
1120    return 5;
1121  }
1122  else if (samplingRate == 60.0) {
1123    return 6;
1124  }
1125  else if (samplingRate == 120.0) {
1126    return 7;
1127  }
1128  else if (samplingRate == 240.0) {
1129    return 8;
1130  }
1131  else if (samplingRate == 300.0) {
1132    return 9;
1133  }
1134  else if (samplingRate == 600.0) {
1135    return 10;
1136  }
1137  else if (samplingRate == 900.0) {
1138    return 11;
1139  }
1140  else if (samplingRate == 1800.0) {
1141    return 12;
1142  }
1143  else if (samplingRate == 3600.0) {
1144    return 13;
1145  }
1146  else if (samplingRate == 7200.0) {
1147    return 14;
1148  }
1149  else if (samplingRate == 10800.0) {
1150    return 15;
1151  }
1152  return 2;  // default
1153}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.