source: ntrip/trunk/BNC/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9025

Last change on this file since 9025 was 9025, checked in by stuerze, 8 months ago

some modification to allow encoding and decoding of SSR corrections in RTCM-SSR and IGS-SSR formats

File size: 37.5 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24
25using namespace std;
26
27// Constructor
28////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
29bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
30    const QString& outHost, int outPort,
31    const QString& ntripVersion,
32    const QString& userName, const QString& password,
33    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
34    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
35    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, ntripVersion, userName, password, iRow, 0) {
36qDebug() << "bncRtnetUploadCaster";
37
38  if (!mountpoint.isEmpty()) {
39    _casterID += mountpoint;
40  }
41  if (!outHost.isEmpty()) {
42    _casterID +=  " " + outHost;
43    if (outPort) {
44      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
45    }
46  }
47  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
48    _casterID += " " + crdTrafo;
49  }
50  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
51    _casterID += " " + sp3FileName;
52  }
53  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
54    _casterID += " " + rnxFileName;
55  }
56
57  _crdTrafo = crdTrafo;
58
59  _ssrFormat = ssrFormat;qDebug() << _ssrFormat;
60  _ssrCorr = 0;
61  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {qDebug() << "bin hier IGS";
62    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
63  }
64  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {qDebug() << "bin hier RTCM";
65    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
66  }
67if (!_ssrCorr) {
68  qDebug() << "no _ssrCorr";
69}
70  _CoM = CoM;
71  _PID = PID;
72  _SID = SID;
73  _IOD = IOD;
74
75  // Member that receives the ephemeris
76  // ----------------------------------
77  _ephUser = new bncEphUser(true);
78
79  bncSettings settings;
80  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
81  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
82  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
83  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
84    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
85  }
86  else { // single stream upload or sp3 file generation
87    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
88  }
89  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
90  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
91
92  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
93    _usedEph = 0;
94  }
95  else {
96    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
97  }
98
99  // RINEX writer
100  // ------------
101  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
102    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
103  }
104  else {
105    _rnx = 0;
106  }
107
108  // SP3 writer
109  // ----------
110  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
111    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
112  }
113  else {
114    _sp3 = 0;
115  }
116
117  // Set Transformation Parameters
118  // -----------------------------
119  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
120  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
121  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
122  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
123    _dx  =  0.0547;
124    _dy  =  0.0522;
125    _dz  = -0.0741;
126
127    _dxr =  0.0001;
128    _dyr =  0.0001;
129    _dzr = -0.0019;
130
131    _ox  =  0.001701;
132    _oy  =  0.010290;
133    _oz  = -0.016632;
134
135    _oxr =  0.000081;
136    _oyr =  0.000490;
137    _ozr = -0.000729;
138
139    _sc  =  2.12;
140    _scr =  0.11;
141
142    _t0  =  2010.0;
143  }
144  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
145  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
146    _dx  = 0.0;
147    _dy  = 0.0;
148    _dz  = 0.0;
149
150    _dxr = 0.0;
151    _dyr = 0.0;
152    _dzr = 0.0;
153
154    _ox  = 0.0;
155    _oy  = 0.0;
156    _oz  = 0.0;
157
158    _oxr = 0.00150379;
159    _oyr = 0.00118346;
160    _ozr = 0.00120716;
161
162    _sc  = 0.0;
163    _scr = 0.0;
164
165    _t0  = 2020.0;
166  }
167  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
168  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
169  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
170    _dx  = -0.0027;
171    _dy  = -0.0025;
172    _dz  = -0.0042;
173
174    _dxr =  0.0000;
175    _dyr =  0.0000;
176    _dzr =  0.0000;
177
178    _ox  =  0.000000;
179    _oy  =  0.000000;
180    _oz  =  0.000000;
181
182    _oxr =  0.000000;
183    _oyr =  0.000000;
184    _ozr =  0.000000;
185
186    _sc  =  1.20000;
187    _scr =  0.00000;
188    _t0  =  2000.0;
189  }
190  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
191  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
192    _dx  =  0.0547;
193    _dy  =  0.0522;
194    _dz  = -0.0741;
195
196    _dxr =  0.0001;
197    _dyr =  0.0001;
198    _dzr = -0.0019;
199    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
200    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
201    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
202    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
203
204    _oxr =  0.000081;
205    _oyr =  0.000490;
206    _ozr = -0.000729;
207
208    _sc  =  2.12;
209    _scr =  0.11;
210
211    _t0  =  2010.0;
212  }
213  else if (_crdTrafo == "Custom") {
214    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
215    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
216    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
217    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
218    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
219    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
220    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
221    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
222    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
223    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
224    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
225    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
226    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
227    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
228    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
229  }
230}
231
232// Destructor
233////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
234bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
235  if (isRunning()) {
236    wait();
237  }
238  delete _rnx;
239  delete _sp3;
240  delete _ephUser;
241  delete _usedEph;
242  delete _ssrCorr;
243}
244
245//
246////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
247void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {qDebug() << "decodeRtnetStream";
248  qDebug() << "decodeRtnetStream";
249  QMutexLocker locker(&_mutex);
250
251  // Append to internal buffer
252  // -------------------------
253  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
254
255  // Select buffer part that contains last epoch
256  // -------------------------------------------
257  QStringList lines;
258  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
259  if (iEpoBeg == -1) {
260    _rtnetStreamBuffer.clear();
261    return;
262  }
263  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
264  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
265    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
266  }
267  else {
268    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
269  }
270  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
271  if (iEpoEnd == -1) {
272    return;
273  }
274
275  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
276    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
277    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
278    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
279      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
280    }
281    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
282      break;
283    }
284  }
285
286  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
287      QString::SkipEmptyParts);
288  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
289
290  if (lines.size() < 2) {
291    return;
292  }
293
294  // Read first line (with epoch time)
295  // ---------------------------------
296  QTextStream in(lines[0].toLatin1());
297  QString hlp;
298  int year, month, day, hour, min;
299  double sec;
300  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
301  bncTime epoTime;
302  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
303
304  emit(newMessage(
305      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
306          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
307          + _casterID.toLatin1(), false));
308
309  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
310  memset(&co, 0, sizeof(co));
311  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
312  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
313    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
314    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
315  }
316  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
317    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
318  }
319  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
320  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
321  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
322  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
323    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
324  }
325  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
326    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
327  }
328  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
329  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
330  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF; // ToDo: to decode from RTNET format
331  co.SSRIOD        = _IOD;
332  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
333  co.SSRSolutionID = _SID;
334
335  struct SsrCorr::CodeBias bias;
336  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
340  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
341  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
342  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
343  bias.SSRIOD        = _IOD;
344  bias.SSRProviderID = _PID;
345  bias.SSRSolutionID = _SID;
346
347  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
348  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
349  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
350  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
354  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
355  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
356  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
357  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
358  phasebias.SSRProviderID = _PID;
359  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
360
361  struct SsrCorr::VTEC vtec;
362  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
363  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
364  vtec.SSRIOD        = _IOD;
365  vtec.SSRProviderID = _PID;
366  vtec.SSRSolutionID = _SID;
367
368  // Default Update Interval
369  // -----------------------
370  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
371  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
372
373  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
374    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
375  }
376  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
377    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
378  }
379  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
380    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
381  }
382
383  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
384  bias.UpdateInterval = clkUpdInd;
385  phasebias.UpdateInterval = clkUpdInd;
386
387  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
388    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
389    double rtnUra = 0.0;          // [m]
390    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
391    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
392    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
393    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
394    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
395
396    t_prn prn;
397
398    QTextStream in(lines[ii].toLatin1());
399
400    in >> key;
401
402    // non-satellite specific parameters
403    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
404      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
405      continue;
406    }
407    // non-satellite specific parameters
408    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
409      double ui;
410      in >> ui >> vtec.NumLayers;
411      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
412      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
413        int dummy;
414        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
415            >> vtec.Layers[ll].Height;
416        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
417          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
418            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
419          }
420        }
421        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
422          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
423            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
424          }
425        }
426      }
427      continue;
428    }
429    // satellite specific parameters
430    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toLatin1();
431    int number = key.mid(1, 2).toInt();
432    int flags = 0;
433    if (sys == 'E') { // I/NAV
434      flags = 1;
435    }
436    prn.set(sys, number, flags);
437    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
438    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
439
440    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
441    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
442    const t_eph* eph = ephLast;
443    if (eph) {
444
445      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
446      // ----------------------------------------------------
447      const int MINAGE = 60; // seconds
448      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
449          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
450        eph = ephPrev;
451      }
452
453      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
454      // ----------------------------------------------------------------
455      if (_usedEph) {
456        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
457          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
458        }
459        else {
460          eph = 0;
461          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
462            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
463            if (usedEph == ephLast) {
464              eph = ephLast;
465            }
466            else if (usedEph == ephPrev) {
467              eph = ephPrev;
468            }
469          }
470        }
471      }
472    }
473
474    if (eph  &&
475        eph->checkState() != t_eph::bad &&
476        eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
477        eph->checkState() != t_eph::outdated) {
478      QMap<QString, double> codeBiases;
479      QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
480      phaseBiasesSat pbSat;
481
482      while (true) {
483        QString key;
484        int numVal = 0;
485        in >> key;qDebug() << key;
486        if (in.status() != QTextStream::Ok) {
487          break;
488        }
489        if (key == "APC") {
490          in >> numVal;
491          rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
492          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
493            in >> rtnAPC[ii];
494          }
495        }
496        else if (key == "Ura") {
497          in >> numVal;
498          if (numVal == 1)
499            in >> rtnUra;
500        }
501        else if (key == "Clk") {
502          in >> numVal;
503          rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
504          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
505            in >> rtnClk[ii];
506          }
507        }
508        else if (key == "ClkSig") {
509          in >> numVal;
510          rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
511          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
512            in >> rtnClkSig[ii];
513          }
514        }
515        else if (key == "Vel") {
516          in >> numVal;
517          rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
518          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
519            in >> rtnVel[ii];
520          }
521        }
522        else if (key == "CoM") {
523          in >> numVal;
524          rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
525          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
526            in >> rtnCoM[ii];
527          }
528        }
529        else if (key == "CodeBias") {
530          in >> numVal;
531          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
532            QString type;
533            double value;
534            in >> type >> value;
535            codeBiases[type] = value;
536          }
537        }
538        else if (key == "YawAngle") {
539          in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
540          if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
541            pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
542          }
543          else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
544            pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
545          }
546        }
547        else if (key == "YawRate") {
548          in >> numVal >> pbSat.yawRate;
549        }
550        else if (key == "PhaseBias") {
551          in >> numVal;
552          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
553            phaseBiasSignal pb;
554            in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
555              >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
556            phaseBiasList.append(pb);
557          }
558        }
559        else {
560          in >> numVal;
561          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
562            double dummy;
563            in >> dummy;
564          }
565          emit(newMessage("                      RTNET format error: "
566                          +  lines[ii].toLatin1(), false));
567        }
568      }
569
570      struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
571      if (prn.system() == 'G') {
572        sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
573        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
574      }
575      else if (prn.system() == 'R') {
576        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
577        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
578      }
579      else if (prn.system() == 'E') {
580        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
581           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
582        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
583      }
584      else if (prn.system() == 'J') {
585        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
586           + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
587           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
588        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
589      }
590      else if (prn.system() == 'S') {
591        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
592            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
593            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
594        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
595      }
596      else if (prn.system() == 'C') {
597        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
598            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
599            + CLOCKORBIT_NUMSBAS
600            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
601        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
602      }
603      if (sd) {
604        QString outLine;
605        t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
606                                     rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
607        if (irc != success) {
608          // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
609          sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
610          sd->IOD = eph->IOD();
611        }
612      }
613
614      // Code Biases
615      // -----------
616      struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
617      if (!codeBiases.isEmpty()) {
618        if (prn.system() == 'G') {
619          biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
620          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
621        }
622        else if (prn.system() == 'R') {
623          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
624                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
625          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
626        }
627        else if (prn.system() == 'E') {
628          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
629                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
630          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
631        }
632        else if (prn.system() == 'J') {
633          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
634                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
635                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
636          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
637        }
638        else if (prn.system() == 'S') {
639          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
640                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
641                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
642          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
643        }
644        else if (prn.system() == 'C') {
645          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
646                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
647                  + CLOCKORBIT_NUMSBAS
648                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
649          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
650        }
651      }
652
653      if (biasSat) {
654        biasSat->ID = prn.number();
655        biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
656        QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
657        while (it.hasNext()) {
658          it.next();
659          int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
660          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
661            break;
662          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
663          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
664            biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
665            biasSat->Biases[ii].Type = type;
666            biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
667          }
668        }
669      }
670
671      // Phase Biases
672      // ------------
673      struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
674      if (prn.system()      == 'G') {
675        phasebiasSat = phasebias.Sat
676                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
677        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
678      }
679      else if (prn.system() == 'R') {
680        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
681                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
682        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
683      }
684      else if (prn.system() == 'E') {
685        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
686                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
687        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
688      }
689      else if (prn.system() == 'J') {
690        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
691                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
692                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
693        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
694      }
695      else if (prn.system() == 'S') {
696        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
697                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
698                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
699        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
700      }
701      else if (prn.system() == 'C') {
702        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
703                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
704                     + CLOCKORBIT_NUMSBAS
705                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
706        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
707      }
708
709      if (phasebiasSat) {
710        phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
711        phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
712        phasebiasSat->ID = prn.number();
713        phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
714        phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
715        phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
716        QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
717        while (it.hasNext()) {
718          const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
719          int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
720          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
721            break;
722          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
723          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
724            phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
725            phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
726            phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
727            phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
728            phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
729            phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
730          }
731        }
732      }
733    }
734  }
735
736
737  QByteArray hlpBufferCo;
738
739  // Orbit and Clock Corrections together
740  // ------------------------------------
741  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
742    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
743        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
744        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
745        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
746        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
747        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
748      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
749      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
750      if (len > 0) {
751        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
752      }
753    }
754  }
755
756  // Orbit and Clock Corrections separately
757  // --------------------------------------
758  else {
759    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
760      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
761      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
762        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
763        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
764            sizeof(obuffer));
765        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
766        if (len1 > 0) {
767          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
768        }
769      }
770      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
771                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
772                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
773                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
774                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
775      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
776          sizeof(obuffer));
777      if (len2 > 0) {
778        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
779      }
780    }
781    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
782      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
783      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
784        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
785        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
786            sizeof(obuffer));
787        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
788        if (len1 > 0) {
789          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
790        }
791      }
792      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
793                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
794                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
795                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
796      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
797          sizeof(obuffer));
798      if (len2 > 0) {
799        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
800      }
801    }
802    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
803      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
804      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
805        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
806        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
807            sizeof(obuffer));
808        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
809        if (len1 > 0) {
810          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
811        }
812      }
813      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
814                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
815                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
816      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
817          sizeof(obuffer));
818      if (len2 > 0) {
819        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
820      }
821    }
822    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
823      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
824      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
825        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
826        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
827            sizeof(obuffer));
828        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
829        if (len1 > 0) {
830          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
831        }
832      }
833      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
834                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
835      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
836          sizeof(obuffer));
837      if (len2 > 0) {
838        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
839      }
840    }
841    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
842      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
843      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
844        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
845        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
846            sizeof(obuffer));
847        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
848        if (len1 > 0) {
849          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
850        }
851      }
852      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
853      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
854          sizeof(obuffer));
855      if (len2 > 0) {
856        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
857      }
858    }
859    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
860      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
861      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
862        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
863        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
864            sizeof(obuffer));
865        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
866        if (len1 > 0) {
867          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
868        }
869      }
870      int mmsg = 0;
871      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
872          sizeof(obuffer));
873      if (len2 > 0) {
874        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
875      }
876    }
877  }
878
879  // Code Biases
880  // -----------
881  QByteArray hlpBufferBias;
882  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
883      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
884      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
885      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
886      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
887      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
888    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
889    int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
890    if (len > 0) {
891      hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
892    }
893  }
894
895  // Phase Biases
896  // ------------
897  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
898  if (phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
899      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
900      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
901      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
902      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
903      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
904    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
905    int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer,
906        sizeof(obuffer));
907    if (len > 0) {
908      hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
909    }
910  }
911
912  // VTEC
913  // ----
914  QByteArray hlpBufferVtec;
915  if (vtec.NumLayers > 0) {
916    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE];
917    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
918    if (len > 0) {
919      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
920    }
921  }
922
923  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
924      + hlpBufferVtec;
925}
926
927//
928////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
929t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
930    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
931    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
932    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
933    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
934
935  // Broadcast Position and Velocity
936  // -------------------------------
937  ColumnVector xB(6);
938  ColumnVector vB(3);
939  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
940
941  if (irc != success) {
942    return irc;
943  }
944
945  // Precise Position
946  // ----------------
947  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
948
949  if (xP.size() == 0) {
950    return failure;
951  }
952
953  double dc = 0.0;
954  if (_crdTrafo != "IGS14") {
955    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
956  }
957
958  // Difference in xyz
959  // -----------------
960  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
961  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
962
963  // Difference in RSW
964  // -----------------
965  ColumnVector rsw(3);
966  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
967
968  ColumnVector dotRsw(3);
969  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
970
971  // Clock Correction
972  // ----------------
973  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
974  double dClkA1 = 0.0;
975  if (rtnClk(2)) {
976         dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
977  }
978  double dClkA2 = 0.0;
979  if (rtnClk(3)) {
980         dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
981  }
982
983  if (sd) {
984    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
985    sd->IOD = eph->IOD();
986    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
987    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
988    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
989    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
990    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
991    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
992    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
993    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
994    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
995    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
996  }
997
998  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
999      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
1000      rsw(1), rsw(2), rsw(3));
1001
1002  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1003  // ---------------------------------------
1004  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1005  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1006  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1007  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1008
1009  if (_rnx) {
1010    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1011    int s = rtnClkSig.size();
1012    switch (s) {
1013      case 1:
1014        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1015        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1016        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1017        break;
1018      case 2:
1019        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1020        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1021        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1022        break;
1023      case 3:
1024        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1025        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1026        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1027        break;
1028    }
1029    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1030                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1031  }
1032  if (_sp3) {
1033    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1034  }
1035  return success;
1036}
1037
1038// Transform Coordinates
1039////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1040void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1041    double& dc) {
1042
1043  // Current epoch minus 2000.0 in years
1044  // ------------------------------------
1045  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1046
1047  ColumnVector dx(3);
1048
1049  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1050  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1051  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1052
1053  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1054
1055  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1056  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1057  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1058
1059  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1060
1061  // Specify approximate center of area
1062  // ----------------------------------
1063  ColumnVector meanSta(3);
1064
1065  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1066    meanSta(1) = 3661090.0;
1067    meanSta(2) = 845230.0;
1068    meanSta(3) = 5136850.0;
1069  }
1070  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1071    meanSta(1) = -4052050.0;
1072    meanSta(2) = 4212840.0;
1073    meanSta(3) = -2545110.0;
1074  }
1075  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1076    meanSta(1) = 3740860.0;
1077    meanSta(2) = -4964290.0;
1078    meanSta(3) = -1425420.0;
1079  }
1080  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1081    meanSta(1) = 3959579.0;
1082    meanSta(2) = 721719.0;
1083    meanSta(3) = 4931539.0;
1084  }
1085  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1086    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1087    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1088    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1089  }
1090
1091  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1092  // -------------------------------------------------------------------
1093  double rho = (xyz - meanSta).NormFrobenius();
1094  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1095
1096  Matrix rMat(3, 3);
1097  rMat(1, 1) = 1.0;
1098  rMat(1, 2) = -oz;
1099  rMat(1, 3) = oy;
1100  rMat(2, 1) = oz;
1101  rMat(2, 2) = 1.0;
1102  rMat(2, 3) = -ox;
1103  rMat(3, 1) = -oy;
1104  rMat(3, 2) = ox;
1105  rMat(3, 3) = 1.0;
1106
1107  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1108}
1109
1110int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1111
1112  if (samplingRate == 10.0) {
1113    return 3;
1114  }
1115  else if (samplingRate == 15.0) {
1116    return 4;
1117  }
1118  else if (samplingRate == 30.0) {
1119    return 5;
1120  }
1121  else if (samplingRate == 60.0) {
1122    return 6;
1123  }
1124  else if (samplingRate == 120.0) {
1125    return 7;
1126  }
1127  else if (samplingRate == 240.0) {
1128    return 8;
1129  }
1130  else if (samplingRate == 300.0) {
1131    return 9;
1132  }
1133  else if (samplingRate == 600.0) {
1134    return 10;
1135  }
1136  else if (samplingRate == 900.0) {
1137    return 11;
1138  }
1139  else if (samplingRate == 1800.0) {
1140    return 12;
1141  }
1142  else if (samplingRate == 3600.0) {
1143    return 13;
1144  }
1145  else if (samplingRate == 7200.0) {
1146    return 14;
1147  }
1148  else if (samplingRate == 10800.0) {
1149    return 15;
1150  }
1151  return 2;  // default
1152}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.