source: ntrip/trunk/BNC/src/pppRun.cpp @ 8320

Last change on this file since 8320 was 8320, checked in by stuerze, 18 months ago

minor changes

File size: 20.9 KB
Line 
1
2// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
3// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
4//
5// Copyright (C) 2007
6// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
7// http://www.bkg.bund.de
8// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
9// http://www.fsv.cvut.cz
10//
11// Email: euref-ip@bkg.bund.de
12//
13// This program is free software; you can redistribute it and/or
14// modify it under the terms of the GNU General Public License
15// as published by the Free Software Foundation, version 2.
16//
17// This program is distributed in the hope that it will be useful,
18// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
19// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
20// GNU General Public License for more details.
21//
22// You should have received a copy of the GNU General Public License
23// along with this program; if not, write to the Free Software
24// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
25
26/* -------------------------------------------------------------------------
27 * BKG NTRIP Client
28 * -------------------------------------------------------------------------
29 *
30 * Class:      t_pppRun
31 *
32 * Purpose:    Single Real-Time PPP Client
33 *
34 * Author:     L. Mervart
35 *
36 * Created:    29-Jul-2014
37 *
38 * Changes:
39 *
40 * -----------------------------------------------------------------------*/
41
42
43#include <iostream>
44#include <iomanip>
45#include <sstream>
46#include <string.h>
47#include <map>
48
49#include "pppRun.h"
50#include "pppThread.h"
51#include "bnccore.h"
52#include "bncephuser.h"
53#include "bncsettings.h"
54#include "bncoutf.h"
55#include "bncsinextro.h"
56#include "rinex/rnxobsfile.h"
57#include "rinex/rnxnavfile.h"
58#include "rinex/corrfile.h"
59#include "combination/bnccomb.h"
60
61using namespace BNC_PPP;
62using namespace std;
63
64// Constructor
65////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
66t_pppRun::t_pppRun(const t_pppOptions* opt) {
67
68  _opt = opt;
69
70  connect(this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
71          BNC_CORE, SLOT(slotMessage(const QByteArray,bool)));
72
73  connect(this,     SIGNAL(newPosition(QByteArray, bncTime, QVector<double>)),
74          BNC_CORE, SIGNAL(newPosition(QByteArray, bncTime, QVector<double>)));
75
76  connect(this,     SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)),
77          BNC_CORE, SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)));
78
79  _pppClient = new t_pppClient(_opt);
80
81  bncSettings settings;
82
83  if (_opt->_realTime) {
84    Qt::ConnectionType conType = Qt::AutoConnection;
85    if (BNC_CORE->mode() == t_bncCore::batchPostProcessing) {
86      conType = Qt::BlockingQueuedConnection;
87    }
88
89    connect(BNC_CORE->caster(), SIGNAL(newObs(QByteArray, QList<t_satObs>)),
90            this, SLOT(slotNewObs(QByteArray, QList<t_satObs>)),conType);
91
92    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
93            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)),conType);
94
95    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
96            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)),conType);
97
98    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
99            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)),conType);
100
101    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
102            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)),conType);
103
104    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newTec(t_vTec)),
105            this, SLOT(slotNewTec(t_vTec)),conType);
106
107    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
108            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),conType);
109
110    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
111            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),conType);
112
113    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),
114            this, SLOT(slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),conType);
115
116    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),
117            this, SLOT(slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),conType);
118
119    connect(BNC_CMB, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
120            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),conType);
121
122    connect(BNC_CMB, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
123            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),conType);
124
125    connect(BNC_CORE, SIGNAL(providerIDChanged(QString)),
126            this, SLOT(slotProviderIDChanged(QString)));
127  }
128  else {
129    _rnxObsFile = 0;
130    _rnxNavFile = 0;
131    _corrFile   = 0;
132    _speed      = settings.value("PPP/mapSpeedSlider").toInt();
133    connect(this, SIGNAL(progressRnxPPP(int)), BNC_CORE, SIGNAL(progressRnxPPP(int)));
134    connect(this, SIGNAL(finishedRnxPPP()),    BNC_CORE, SIGNAL(finishedRnxPPP()));
135    connect(BNC_CORE, SIGNAL(mapSpeedSliderChanged(int)),
136            this, SLOT(slotSetSpeed(int)));
137    connect(BNC_CORE, SIGNAL(stopRinexPPP()), this, SLOT(slotSetStopFlag()));
138  }
139
140  _stopFlag = false;
141
142  QString roverName(_opt->_roverName.c_str()), ID9("");
143  QString country;
144  QString monNum = "0";
145  QString recNum = "0";
146  QString intr = "1 day";
147  int     sampl  = 0;
148  QString distStr;
149  int num = 0;
150  int statIDlength = roverName.size() -1;
151  QString ID4 = roverName.left(4);
152  ID4 = ID4.toUpper();
153  QListIterator<QString> it(settings.value("mountPoints").toStringList());
154  while (it.hasNext()) {
155    QString mp = it.next();
156    if (mp.indexOf(roverName.left(statIDlength)) != -1) {
157      ++num;
158    }
159    QStringList hlp = mp.split(" ");
160    if (hlp.size() < 7)
161      continue;
162    if (hlp.join(" ").indexOf(roverName, 0) != -1) {
163      country = hlp[2];
164    }
165  }
166
167  if (num > 1) {
168    distStr = "." + roverName.right(1);
169  }
170
171  ID9 = ID4 +
172        QString("%1").arg(monNum, 1, 10) +
173        QString("%1").arg(recNum, 1, 10) +
174        country;
175
176  bool v3filenames = settings.value("PPP/v3filenames").toBool();
177  QString logFileSkl = settings.value("PPP/logPath").toString();
178  int l = logFileSkl.length();
179  if (logFileSkl.isEmpty()) {
180    _logFile = 0;
181  }
182  else {
183    if (l && logFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
184      logFileSkl += QDir::separator();
185    }
186    if (v3filenames) {
187      logFileSkl = logFileSkl + ID9 + "${V3}" + distStr + ".ppp";
188    }
189    else {
190      logFileSkl = logFileSkl + ID4 + "${GPSWD}" + distStr + ".ppp";
191    }
192    _logFile = new bncoutf(logFileSkl, intr, sampl);
193  }
194
195  QString nmeaFileSkl = settings.value("PPP/nmeaPath").toString();
196  l = nmeaFileSkl.length();
197  if (nmeaFileSkl.isEmpty()) {
198    _nmeaFile = 0;
199  }
200  else {
201    if (l > 0 && nmeaFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
202      nmeaFileSkl += QDir::separator();
203    }
204    if (v3filenames) {
205      nmeaFileSkl = nmeaFileSkl + ID9 + "${V3}" + distStr + ".nmea";
206    }
207    else {
208      nmeaFileSkl = nmeaFileSkl + ID4 + "${GPSWD}" + distStr + ".nmea";
209    }
210    _nmeaFile = new bncoutf(nmeaFileSkl, intr, sampl);
211  }
212  QString snxtroFileSkl = settings.value("PPP/snxtroPath").toString();
213  l = snxtroFileSkl.length();
214  if (snxtroFileSkl.isEmpty()) {
215    _snxtroFile = 0;
216  }
217  else {
218    if (l > 0 && snxtroFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
219      snxtroFileSkl += QDir::separator();
220    }
221    if (v3filenames) {
222      snxtroFileSkl = snxtroFileSkl + ID9 + "${V3}" + distStr + ".tra";
223    }
224    else {
225      snxtroFileSkl = snxtroFileSkl + ID4 + "${GPSWD}" + distStr + ".tro";
226    }
227    sampl = settings.value("PPP/snxtroSampl").toInt();
228    intr  = settings.value("PPP/snxtroIntr").toString();
229    _snxtroFile = new bncSinexTro(_opt, snxtroFileSkl, intr, sampl);
230  }
231}
232
233
234
235// Destructor
236////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
237t_pppRun::~t_pppRun() {
238  delete _logFile;
239  delete _nmeaFile;
240  delete _snxtroFile;
241  while (!_epoData.empty()) {
242    delete _epoData.front();
243    _epoData.pop_front();
244  }
245}
246
247//
248////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
249void t_pppRun::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
250  QMutexLocker locker(&_mutex);
251  _pppClient->putEphemeris(&eph);
252}
253
254//
255////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
256void t_pppRun::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
257  QMutexLocker locker(&_mutex);
258  _pppClient->putEphemeris(&eph);
259}
260
261//
262////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
263void t_pppRun::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
264  QMutexLocker locker(&_mutex);
265  _pppClient->putEphemeris(&eph);
266}
267
268//
269////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
270void t_pppRun::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
271  QMutexLocker locker(&_mutex);
272  _pppClient->putEphemeris(&eph);
273}
274
275//
276////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
277void t_pppRun::slotNewObs(QByteArray staID, QList<t_satObs> obsList) {
278  QMutexLocker locker(&_mutex);
279
280  if (string(staID.data()) != _opt->_roverName) {
281    return;
282  }
283
284  // Loop over all observations (possible different epochs)
285  // -----------------------------------------------------
286  QListIterator<t_satObs> it(obsList);
287  while (it.hasNext()) {
288    const t_satObs& oldObs = it.next();
289    t_satObs*       newObs = new t_satObs(oldObs);
290
291    // Find the corresponding data epoch or create a new one
292    // -----------------------------------------------------
293    t_epoData* epoch = 0;
294    deque<t_epoData*>::const_iterator it;
295    for (it = _epoData.begin(); it != _epoData.end(); it++) {
296      if (newObs->_time == (*it)->_time) {
297        epoch = *it;
298        break;
299      }
300    }
301    if (epoch == 0) {
302      if (_epoData.empty() || newObs->_time > _epoData.back()->_time) {
303        epoch = new t_epoData;
304        epoch->_time = newObs->_time;
305        _epoData.push_back(epoch);
306      }
307    }
308
309    // Put data into the epoch
310    // -----------------------
311    if (epoch != 0) {
312      epoch->_satObs.push_back(newObs);
313    }
314    else {
315      delete newObs;
316    }
317  }
318
319  // Make sure the buffer does not grow beyond any limit
320  // ---------------------------------------------------
321  const unsigned MAX_EPODATA_SIZE = 120;
322  if (_epoData.size() > MAX_EPODATA_SIZE) {
323    delete _epoData.front();
324    _epoData.pop_front();
325  }
326
327  // Process the oldest epochs
328  // ------------------------
329  while (_epoData.size()) {
330
331    const vector<t_satObs*>& satObs = _epoData.front()->_satObs;
332
333    // No corrections yet, skip the epoch
334    // ----------------------------------
335    if (_opt->_corrWaitTime && !_lastClkCorrTime.valid()) {
336      return;
337    }
338
339    // Process the front epoch
340    // -----------------------
341    if (_opt->_corrWaitTime == 0 ||
342        _epoData.front()->_time - _lastClkCorrTime < _opt->_corrWaitTime) {
343
344      t_output output;
345      _pppClient->processEpoch(satObs, &output);
346
347      if (!output._error) {
348        QVector<double> xx(6);
349        xx.data()[0] = output._xyzRover[0];
350        xx.data()[1] = output._xyzRover[1];
351        xx.data()[2] = output._xyzRover[2];
352        xx.data()[3] = output._neu[0];
353        xx.data()[4] = output._neu[1];
354        xx.data()[5] = output._neu[2];
355        emit newPosition(staID, output._epoTime, xx);
356      }
357
358      delete _epoData.front();
359      _epoData.pop_front();
360
361      ostringstream log;
362      if (output._error) {
363        log << output._log;
364      }
365      else {
366        log.setf(ios::fixed);
367        log << string(output._epoTime) << ' ' << staID.data()
368            << " X = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[0]
369            << " Y = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[1]
370            << " Z = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[2]
371            << " NEU: " << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[0]
372            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[1]
373            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[2]
374            << " TRP: " << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._trp0
375            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._trp;
376      }
377
378      if (_logFile && output._epoTime.valid()) {
379          _logFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(),
380                        QString(output._log.c_str()));
381      }
382
383      if (!output._error) {
384        QString rmcStr = nmeaString('R', output);
385        QString ggaStr = nmeaString('G', output);
386        if (_nmeaFile) {
387          _nmeaFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(), rmcStr);
388          _nmeaFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(), ggaStr);
389        }
390        emit newNMEAstr(staID, rmcStr.toLatin1());
391        emit newNMEAstr(staID, ggaStr.toLatin1());
392        if (_snxtroFile && output._epoTime.valid()) {
393          _snxtroFile->write(staID, int(output._epoTime.gpsw()), output._epoTime.gpssec(),
394                      output._trp0 + output._trp, output._trpStdev);
395        }
396      }
397      emit newMessage(QByteArray(log.str().c_str()), true);
398    }
399    else {
400      return;
401    }
402  }
403}
404
405//
406////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
407void t_pppRun::slotNewTec(t_vTec vTec) {
408  if (vTec._layers.size() == 0) {
409    return;
410  }
411
412  if (_opt->_realTime) {
413    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != vTec._staID) {
414      return;
415    }
416  }
417
418  _pppClient->putTec(&vTec);
419}
420
421//
422////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
423void t_pppRun::slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr> orbCorr) {
424  if (orbCorr.size() == 0) {
425    return;
426  }
427
428  if (_opt->_realTime) {
429    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != orbCorr[0]._staID) {
430      return;
431    }
432  }
433  vector<t_orbCorr*> corrections;
434  for (int ii = 0; ii < orbCorr.size(); ii++) {
435    corrections.push_back(new t_orbCorr(orbCorr[ii]));
436  }
437
438  _pppClient->putOrbCorrections(corrections);
439
440  for (unsigned ii = 0; ii < corrections.size(); ii++) {
441    delete corrections[ii];
442  }
443}
444
445//
446////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
447void t_pppRun::slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr> clkCorr) {
448  if (clkCorr.size() == 0) {
449    return;
450  }
451
452  if (_opt->_realTime) {
453    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != clkCorr[0]._staID) {
454      return;
455    }
456  }
457  vector<t_clkCorr*> corrections;
458  for (int ii = 0; ii < clkCorr.size(); ii++) {
459    corrections.push_back(new t_clkCorr(clkCorr[ii]));
460    _lastClkCorrTime = clkCorr[ii]._time;
461  }
462  _pppClient->putClkCorrections(corrections);
463
464  for (unsigned ii = 0; ii < corrections.size(); ii++) {
465    delete corrections[ii];
466  }
467}
468
469//
470////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
471void t_pppRun::slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias> codeBiases) {
472  if (codeBiases.size() == 0) {
473    return;
474  }
475
476  if (_opt->_realTime) {
477    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != codeBiases[0]._staID) {
478      return;
479    }
480  }
481  vector<t_satCodeBias*> biases;
482  for (int ii = 0; ii < codeBiases.size(); ii++) {
483    biases.push_back(new t_satCodeBias(codeBiases[ii]));
484  }
485
486  _pppClient->putCodeBiases(biases);
487
488  for (unsigned ii = 0; ii < biases.size(); ii++) {
489    delete biases[ii];
490  }
491}
492
493//
494////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
495void t_pppRun::slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias> phaseBiases) {
496  if (phaseBiases.size() == 0) {
497    return;
498  }
499
500  if (_opt->_realTime) {
501    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != phaseBiases[0]._staID) {
502      return;
503    }
504  }
505  vector<t_satPhaseBias*> biases;
506  for (int ii = 0; ii < phaseBiases.size(); ii++) {
507    biases.push_back(new t_satPhaseBias(phaseBiases[ii]));
508  }
509
510  _pppClient->putPhaseBiases(biases);
511
512  for (unsigned ii = 0; ii < biases.size(); ii++) {
513    delete biases[ii];
514  }
515}
516
517//
518////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
519void t_pppRun::processFiles() {
520
521  try {
522    _rnxObsFile = new t_rnxObsFile(QString(_opt->_rinexObs.c_str()), t_rnxObsFile::input);
523  }
524  catch (...) {
525    delete _rnxObsFile; _rnxObsFile = 0;
526    emit finishedRnxPPP();
527    return;
528  }
529
530  _rnxNavFile = new t_rnxNavFile(QString(_opt->_rinexNav.c_str()), t_rnxNavFile::input);
531
532  if (!_opt->_corrFile.empty()) {
533    _corrFile = new t_corrFile(QString(_opt->_corrFile.c_str()));
534    connect(_corrFile, SIGNAL(newTec(t_vTec)),
535            this, SLOT(slotNewTec(t_vTec)));
536    connect(_corrFile, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
537            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)));
538    connect(_corrFile, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
539            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)));
540    connect(_corrFile, SIGNAL(newCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),
541            this, SLOT(slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)));
542    connect(_corrFile, SIGNAL(newPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),
543            this, SLOT(slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)));
544  }
545
546  // Read/Process Observations
547  // -------------------------
548  int   nEpo = 0;
549  const t_rnxObsFile::t_rnxEpo* epo = 0;
550  while ( !_stopFlag && (epo = _rnxObsFile->nextEpoch()) != 0 ) {
551    ++nEpo;
552
553    if (_speed < 100) {
554      double sleepTime = 2.0 / _speed;
555      t_pppThread::msleep(int(sleepTime*1.e3));
556    }
557
558    // Get Corrections
559    // ---------------
560    if (_corrFile) {
561      try {
562        _corrFile->syncRead(epo->tt);
563      }
564      catch (const char* msg) {
565        emit newMessage(QByteArray(msg), true);
566        break;
567      }
568      catch (const string& msg) {
569        emit newMessage(QByteArray(msg.c_str()), true);
570        break;
571      }
572      catch (...) {
573        emit newMessage("unknown exceptions in corrFile", true);
574        break;
575      }
576    }
577
578    // Get Ephemerides
579    // ----------------
580    t_eph* eph = 0;
581    const QMap<QString, unsigned int>* corrIODs = _corrFile ? &_corrFile->corrIODs() : 0;
582    while ( (eph = _rnxNavFile->getNextEph(epo->tt, corrIODs)) != 0 ) {
583      _pppClient->putEphemeris(eph);
584      delete eph; eph = 0;
585    }
586
587    // Create list of observations and start epoch processing
588    // ------------------------------------------------------
589    QList<t_satObs> obsList;
590    for (unsigned iObs = 0; iObs < epo->rnxSat.size(); iObs++) {
591      const t_rnxObsFile::t_rnxSat& rnxSat = epo->rnxSat[iObs];
592
593      t_satObs obs;
594      t_rnxObsFile::setObsFromRnx(_rnxObsFile, epo, rnxSat, obs);
595      obsList << obs;
596    }
597    slotNewObs(QByteArray(_opt->_roverName.c_str()), obsList);
598
599
600    if (nEpo % 10 == 0) {
601      emit progressRnxPPP(nEpo);
602    }
603
604    QCoreApplication::processEvents();
605  }
606
607  emit finishedRnxPPP();
608
609  if (BNC_CORE->mode() != t_bncCore::interactive) {
610    qApp->exit(0);
611  }
612  else {
613    BNC_CORE->stopPPP();
614  }
615}
616
617//
618////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
619void t_pppRun::slotSetSpeed(int speed) {
620  QMutexLocker locker(&_mutex);
621  _speed = speed;
622}
623
624//
625////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
626void t_pppRun::slotSetStopFlag() {
627  QMutexLocker locker(&_mutex);
628  _stopFlag = true;
629}
630
631//
632////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
633QString t_pppRun::nmeaString(char strType, const t_output& output) {
634
635  double ell[3];
636  xyz2ell(output._xyzRover, ell);
637  double phiDeg = ell[0] * 180 / M_PI;
638  double lamDeg = ell[1] * 180 / M_PI;
639
640  unsigned year, month, day;
641  output._epoTime.civil_date(year, month, day);
642  double gps_utc = gnumleap(year, month, day);
643
644  char phiCh = 'N';
645  if (phiDeg < 0) {
646    phiDeg = -phiDeg;
647    phiCh  =  'S';
648  }
649  char lamCh = 'E';
650  if (lamDeg < 0) {
651    lamDeg = -lamDeg;
652    lamCh  =  'W';
653  }
654
655  ostringstream out;
656  out.setf(ios::fixed);
657
658  if      (strType == 'R') {
659    string datestr = output._epoTime.datestr(0); // yyyymmdd
660    out << "GPRMC,"
661        << (output._epoTime - gps_utc).timestr(3,0) << ",A,"
662        << setw(2) << setfill('0') << int(phiDeg)
663        << setw(6) << setprecision(3) << setfill('0')
664        << fmod(60*phiDeg,60) << ',' << phiCh << ','
665        << setw(3) << setfill('0') << int(lamDeg)
666        << setw(6) << setprecision(3) << setfill('0')
667        << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh << ",,,"
668        << datestr[6] << datestr[7] << datestr[4] << datestr[5]
669        << datestr[2] << datestr[3] << ",,";
670  }
671  else if (strType == 'G') {
672    out << "GPGGA,"
673        << (output._epoTime - gps_utc).timestr(2,0) << ','
674        << setw(2) << setfill('0') << int(phiDeg)
675        << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
676        << fmod(60*phiDeg,60) << ',' << phiCh << ','
677        << setw(3) << setfill('0') << int(lamDeg)
678        << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
679        << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh
680        << ",1," << setw(2) << setfill('0') << output._numSat << ','
681        << setw(3) << setprecision(1) << output._hDop << ','
682        << setprecision(3) << ell[2] << ",M,0.0,M,,";
683  }
684  else {
685    return "";
686  }
687
688  QString nmStr(out.str().c_str());
689  unsigned char XOR = 0;
690  for (int ii = 0; ii < nmStr.length(); ii++) {
691    XOR ^= (unsigned char) nmStr[ii].toLatin1();
692  }
693
694  return '$' + nmStr + QString("*%1\n").arg(int(XOR), 0, 16).toUpper();
695}
696
697//
698////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
699void t_pppRun::slotProviderIDChanged(QString mountPoint) {
700  QMutexLocker locker(&_mutex);
701
702  if (mountPoint.toStdString() !=_opt->_corrMount) {
703    return;
704  }
705
706  QString msg = "pppRun " + QString(_opt->_roverName.c_str()) + ": Provider Changed: " + mountPoint;
707  emit newMessage(msg.toLatin1(), true);
708
709  _pppClient->reset();
710
711  while (!_epoData.empty()) {
712    delete _epoData.front();
713    _epoData.pop_front();
714  }
715}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.