source: ntrip/trunk/BNC/src/pppRun.cpp @ 8204

Last change on this file since 8204 was 8204, checked in by wiese, 2 years ago

CHANGE: #105 toAscii deprecated

File size: 20.7 KB
Line 
1
2// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
3// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
4//
5// Copyright (C) 2007
6// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
7// http://www.bkg.bund.de
8// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
9// http://www.fsv.cvut.cz
10//
11// Email: euref-ip@bkg.bund.de
12//
13// This program is free software; you can redistribute it and/or
14// modify it under the terms of the GNU General Public License
15// as published by the Free Software Foundation, version 2.
16//
17// This program is distributed in the hope that it will be useful,
18// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
19// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
20// GNU General Public License for more details.
21//
22// You should have received a copy of the GNU General Public License
23// along with this program; if not, write to the Free Software
24// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
25
26/* -------------------------------------------------------------------------
27 * BKG NTRIP Client
28 * -------------------------------------------------------------------------
29 *
30 * Class:      t_pppRun
31 *
32 * Purpose:    Single Real-Time PPP Client
33 *
34 * Author:     L. Mervart
35 *
36 * Created:    29-Jul-2014
37 *
38 * Changes:
39 *
40 * -----------------------------------------------------------------------*/
41
42
43#include <iostream>
44#include <iomanip>
45#include <sstream>
46#include <string.h>
47#include <map>
48
49#include "pppRun.h"
50#include "pppThread.h"
51#include "bnccore.h"
52#include "bncephuser.h"
53#include "bncsettings.h"
54#include "bncoutf.h"
55#include "bncsinextro.h"
56#include "rinex/rnxobsfile.h"
57#include "rinex/rnxnavfile.h"
58#include "rinex/corrfile.h"
59#include "combination/bnccomb.h"
60
61using namespace BNC_PPP;
62using namespace std;
63
64// Constructor
65////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
66t_pppRun::t_pppRun(const t_pppOptions* opt) {
67
68  _opt = opt;
69
70  connect(this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
71          BNC_CORE, SLOT(slotMessage(const QByteArray,bool)));
72
73  connect(this,     SIGNAL(newPosition(QByteArray, bncTime, QVector<double>)),
74          BNC_CORE, SIGNAL(newPosition(QByteArray, bncTime, QVector<double>)));
75
76  connect(this,     SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)),
77          BNC_CORE, SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)));
78
79  _pppClient = new t_pppClient(_opt);
80
81  bncSettings settings;
82
83  if (_opt->_realTime) {
84    Qt::ConnectionType conType = Qt::AutoConnection;
85    if (BNC_CORE->mode() == t_bncCore::batchPostProcessing) {
86      conType = Qt::BlockingQueuedConnection;
87    }
88
89    connect(BNC_CORE->caster(), SIGNAL(newObs(QByteArray, QList<t_satObs>)),
90            this, SLOT(slotNewObs(QByteArray, QList<t_satObs>)),conType);
91
92    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
93            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)),conType);
94
95    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
96            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)),conType);
97
98    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
99            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)),conType);
100
101    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
102            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)),conType);
103
104    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newTec(t_vTec)),
105            this, SLOT(slotNewTec(t_vTec)),conType);
106
107    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
108            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),conType);
109
110    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
111            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),conType);
112
113    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),
114            this, SLOT(slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),conType);
115
116    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),
117            this, SLOT(slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),conType);
118
119    connect(BNC_CMB, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
120            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),conType);
121
122    connect(BNC_CMB, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
123            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),conType);
124           
125    connect(BNC_CORE, SIGNAL(providerIDChanged(QString)),
126            this, SLOT(slotProviderIDChanged(QString)));
127  }
128  else {
129    _rnxObsFile = 0;
130    _rnxNavFile = 0;
131    _corrFile   = 0;
132    _speed      = settings.value("PPP/mapSpeedSlider").toInt();
133    connect(this, SIGNAL(progressRnxPPP(int)), BNC_CORE, SIGNAL(progressRnxPPP(int)));
134    connect(this, SIGNAL(finishedRnxPPP()),    BNC_CORE, SIGNAL(finishedRnxPPP()));
135    connect(BNC_CORE, SIGNAL(mapSpeedSliderChanged(int)),
136            this, SLOT(slotSetSpeed(int)));
137    connect(BNC_CORE, SIGNAL(stopRinexPPP()), this, SLOT(slotSetStopFlag()));
138  }
139
140  _stopFlag = false;
141
142  QString roverName(_opt->_roverName.c_str()), fullRoverName("");
143  QString country;
144  QString monNum = "0";
145  QString recNum = "0";
146  QString intr = "1 day";
147  int     sampl  = 0;
148  QListIterator<QString> it(settings.value("mountPoints").toStringList());
149  while (it.hasNext()) {
150    QStringList hlp = it.next().split(" ");
151    if (hlp.size() < 7)
152      continue;
153    if (hlp.join(" ").indexOf(roverName, 0) != -1) {
154      country = hlp[2];
155    }
156  }
157  fullRoverName = roverName.left(4) +
158                  QString("%1").arg(monNum, 1, 10) +
159                  QString("%1").arg(recNum, 1, 10) +
160                  country;
161
162  bool v3filenames = settings.value("PPP/v3filenames").toBool();
163  QString logFileSkl = settings.value("PPP/logPath").toString();
164  int l = logFileSkl.length();
165  if (logFileSkl.isEmpty()) {
166    _logFile = 0;
167  }
168  else {
169    if (l && logFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
170      logFileSkl += QDir::separator();
171    }
172    if (v3filenames) {
173      logFileSkl = logFileSkl + fullRoverName + "${V3}" + ".ppp";
174    }
175    else {
176      logFileSkl = logFileSkl + roverName.left(4) + "${GPSWD}" + ".ppp";
177    }
178    _logFile = new bncoutf(logFileSkl, intr, sampl);
179  }
180
181  QString nmeaFileSkl = settings.value("PPP/nmeaPath").toString();
182  l = nmeaFileSkl.length();
183  if (nmeaFileSkl.isEmpty()) {
184    _nmeaFile = 0;
185  }
186  else {
187    if (l > 0 && nmeaFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
188      nmeaFileSkl += QDir::separator();
189    }
190    if (v3filenames) {
191      nmeaFileSkl = nmeaFileSkl + fullRoverName + "${V3}" + ".nmea";
192    }
193    else {
194      nmeaFileSkl = nmeaFileSkl + roverName.left(4) + "${GPSWD}" + ".nmea";
195    }
196    _nmeaFile = new bncoutf(nmeaFileSkl, intr, sampl);
197  }
198
199  QString snxtroFileSkl = settings.value("PPP/snxtroPath").toString();
200  l = snxtroFileSkl.length();
201  if (snxtroFileSkl.isEmpty()) {
202    _snxtroFile = 0;
203  }
204  else {
205    if (l > 0 && snxtroFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
206      snxtroFileSkl += QDir::separator();
207    }
208    if (v3filenames) {
209      snxtroFileSkl = snxtroFileSkl + fullRoverName + "${V3}" + ".tra";
210    }
211    else {
212      snxtroFileSkl = snxtroFileSkl + roverName.left(4) + "${GPSWD}" + ".tro";
213    }
214    sampl = settings.value("PPP/snxtroSampl").toInt();
215    intr  = settings.value("PPP/snxtroIntr").toString();
216    _snxtroFile = new bncSinexTro(_opt, snxtroFileSkl, intr, sampl);
217  }
218}
219
220
221
222// Destructor
223////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
224t_pppRun::~t_pppRun() {
225  delete _logFile;
226  delete _nmeaFile;
227  delete _snxtroFile;
228  while (!_epoData.empty()) {
229    delete _epoData.front();
230    _epoData.pop_front();
231  }
232}
233
234//
235////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
236void t_pppRun::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
237  QMutexLocker locker(&_mutex);
238  _pppClient->putEphemeris(&eph);
239}
240
241//
242////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
243void t_pppRun::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
244  QMutexLocker locker(&_mutex);
245  _pppClient->putEphemeris(&eph);
246}
247
248//
249////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
250void t_pppRun::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
251  QMutexLocker locker(&_mutex);
252  _pppClient->putEphemeris(&eph);
253}
254
255//
256////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
257void t_pppRun::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
258  QMutexLocker locker(&_mutex);
259  _pppClient->putEphemeris(&eph);
260}
261
262//
263////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
264void t_pppRun::slotNewObs(QByteArray staID, QList<t_satObs> obsList) {
265  QMutexLocker locker(&_mutex);
266
267  if (string(staID.data()) != _opt->_roverName) {
268    return;
269  }
270
271  // Loop over all observations (possible different epochs)
272  // -----------------------------------------------------
273  QListIterator<t_satObs> it(obsList);
274  while (it.hasNext()) {
275    const t_satObs& oldObs = it.next();
276    t_satObs*       newObs = new t_satObs(oldObs);
277
278    // Find the corresponding data epoch or create a new one
279    // -----------------------------------------------------
280    t_epoData* epoch = 0;
281    deque<t_epoData*>::const_iterator it;
282    for (it = _epoData.begin(); it != _epoData.end(); it++) {
283      if (newObs->_time == (*it)->_time) {
284        epoch = *it;
285        break;
286      }
287    }
288    if (epoch == 0) {
289      if (_epoData.empty() || newObs->_time > _epoData.back()->_time) {
290        epoch = new t_epoData;
291        epoch->_time = newObs->_time;
292        _epoData.push_back(epoch);
293      }
294    }
295
296    // Put data into the epoch
297    // -----------------------
298    if (epoch != 0) {
299      epoch->_satObs.push_back(newObs);
300    }
301    else {
302      delete newObs;
303    }
304  }
305
306  // Make sure the buffer does not grow beyond any limit
307  // ---------------------------------------------------
308  const unsigned MAX_EPODATA_SIZE = 120;
309  if (_epoData.size() > MAX_EPODATA_SIZE) {
310    delete _epoData.front();
311    _epoData.pop_front();
312  }
313
314  // Process the oldest epochs
315  // ------------------------
316  while (_epoData.size()) {
317
318    const vector<t_satObs*>& satObs = _epoData.front()->_satObs;
319
320    // No corrections yet, skip the epoch
321    // ----------------------------------
322    if (_opt->_corrWaitTime && !_lastClkCorrTime.valid()) {
323      return;
324    }
325
326    // Process the front epoch
327    // -----------------------
328    if (_opt->_corrWaitTime == 0 ||
329        _epoData.front()->_time - _lastClkCorrTime < _opt->_corrWaitTime) {
330
331      t_output output;
332      _pppClient->processEpoch(satObs, &output);
333
334      if (!output._error) {
335        QVector<double> xx(6);
336        xx.data()[0] = output._xyzRover[0];
337        xx.data()[1] = output._xyzRover[1];
338        xx.data()[2] = output._xyzRover[2];
339        xx.data()[3] = output._neu[0];
340        xx.data()[4] = output._neu[1];
341        xx.data()[5] = output._neu[2];
342        emit newPosition(staID, output._epoTime, xx);
343      }
344
345      delete _epoData.front();
346      _epoData.pop_front();
347
348      ostringstream log;
349      if (output._error) {
350        log << output._log;
351      }
352      else {
353        log.setf(ios::fixed);
354        log << string(output._epoTime) << ' ' << staID.data()
355            << " X = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[0]
356            << " Y = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[1]
357            << " Z = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[2]
358            << " NEU: " << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[0]
359            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[1]
360            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[2]
361            << " TRP: " << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._trp0
362            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._trp;
363      }
364
365      if (_logFile && output._epoTime.valid()) {
366          _logFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(),
367                        QString(output._log.c_str()));
368      }
369
370      if (!output._error) {
371        QString rmcStr = nmeaString('R', output);
372        QString ggaStr = nmeaString('G', output);
373        if (_nmeaFile) {
374          _nmeaFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(), rmcStr);
375          _nmeaFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(), ggaStr);
376        }
377        emit newNMEAstr(staID, rmcStr.toLatin1());
378        emit newNMEAstr(staID, ggaStr.toLatin1());
379        if (_snxtroFile && output._epoTime.valid()) {
380          _snxtroFile->write(staID, int(output._epoTime.gpsw()), output._epoTime.gpssec(),
381                      output._trp0 + output._trp, output._trpStdev);
382        }
383      }
384      emit newMessage(QByteArray(log.str().c_str()), true);
385    }
386    else {
387      return;
388    }
389  }
390}
391
392//
393////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
394void t_pppRun::slotNewTec(t_vTec vTec) {
395  if (vTec._layers.size() == 0) {
396    return;
397  }
398
399  if (_opt->_realTime) {
400    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != vTec._staID) {
401      return;
402    }
403  }
404
405  _pppClient->putTec(&vTec);
406}
407
408//
409////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
410void t_pppRun::slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr> orbCorr) {
411  if (orbCorr.size() == 0) {
412    return;
413  }
414
415  if (_opt->_realTime) {
416    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != orbCorr[0]._staID) {
417      return;
418    }
419  }
420  vector<t_orbCorr*> corrections;
421  for (int ii = 0; ii < orbCorr.size(); ii++) {
422    corrections.push_back(new t_orbCorr(orbCorr[ii]));
423  }
424
425  _pppClient->putOrbCorrections(corrections);
426
427  for (unsigned ii = 0; ii < corrections.size(); ii++) {
428    delete corrections[ii];
429  }
430}
431
432//
433////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
434void t_pppRun::slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr> clkCorr) {
435  if (clkCorr.size() == 0) {
436    return;
437  }
438
439  if (_opt->_realTime) {
440    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != clkCorr[0]._staID) {
441      return;
442    }
443  }
444  vector<t_clkCorr*> corrections;
445  for (int ii = 0; ii < clkCorr.size(); ii++) {
446    corrections.push_back(new t_clkCorr(clkCorr[ii]));
447    _lastClkCorrTime = clkCorr[ii]._time;
448  }
449  _pppClient->putClkCorrections(corrections);
450
451  for (unsigned ii = 0; ii < corrections.size(); ii++) {
452    delete corrections[ii];
453  }
454}
455
456//
457////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
458void t_pppRun::slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias> codeBiases) {
459  if (codeBiases.size() == 0) {
460    return;
461  }
462
463  if (_opt->_realTime) {
464    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != codeBiases[0]._staID) {
465      return;
466    }
467  }
468  vector<t_satCodeBias*> biases;
469  for (int ii = 0; ii < codeBiases.size(); ii++) {
470    biases.push_back(new t_satCodeBias(codeBiases[ii]));
471  }
472
473  _pppClient->putCodeBiases(biases);
474
475  for (unsigned ii = 0; ii < biases.size(); ii++) {
476    delete biases[ii];
477  }
478}
479
480//
481////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
482void t_pppRun::slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias> phaseBiases) {
483  if (phaseBiases.size() == 0) {
484    return;
485  }
486
487  if (_opt->_realTime) {
488    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != phaseBiases[0]._staID) {
489      return;
490    }
491  }
492  vector<t_satPhaseBias*> biases;
493  for (int ii = 0; ii < phaseBiases.size(); ii++) {
494    biases.push_back(new t_satPhaseBias(phaseBiases[ii]));
495  }
496
497  _pppClient->putPhaseBiases(biases);
498
499  for (unsigned ii = 0; ii < biases.size(); ii++) {
500    delete biases[ii];
501  }
502}
503
504//
505////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
506void t_pppRun::processFiles() {
507
508  try {
509    _rnxObsFile = new t_rnxObsFile(QString(_opt->_rinexObs.c_str()), t_rnxObsFile::input);
510  }
511  catch (...) {
512    delete _rnxObsFile; _rnxObsFile = 0;
513    emit finishedRnxPPP();
514    return;
515  }
516
517  _rnxNavFile = new t_rnxNavFile(QString(_opt->_rinexNav.c_str()), t_rnxNavFile::input);
518
519  if (!_opt->_corrFile.empty()) {
520    _corrFile = new t_corrFile(QString(_opt->_corrFile.c_str()));
521    connect(_corrFile, SIGNAL(newTec(t_vTec)),
522            this, SLOT(slotNewTec(t_vTec)));
523    connect(_corrFile, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
524            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)));
525    connect(_corrFile, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
526            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)));
527    connect(_corrFile, SIGNAL(newCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),
528            this, SLOT(slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)));
529    connect(_corrFile, SIGNAL(newPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),
530            this, SLOT(slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)));
531  }
532
533  // Read/Process Observations
534  // -------------------------
535  int   nEpo = 0;
536  const t_rnxObsFile::t_rnxEpo* epo = 0;
537  while ( !_stopFlag && (epo = _rnxObsFile->nextEpoch()) != 0 ) {
538    ++nEpo;
539
540    if (_speed < 100) {
541      double sleepTime = 2.0 / _speed;
542      t_pppThread::msleep(int(sleepTime*1.e3));
543    }
544
545    // Get Corrections
546    // ---------------
547    if (_corrFile) {
548      try {
549        _corrFile->syncRead(epo->tt);
550      }
551      catch (const char* msg) {
552        emit newMessage(QByteArray(msg), true);
553        break;
554      }
555      catch (const string& msg) {
556        emit newMessage(QByteArray(msg.c_str()), true);
557        break;
558      }
559      catch (...) {
560        emit newMessage("unknown exceptions in corrFile", true);
561        break;
562      }
563    }
564
565    // Get Ephemerides
566    // ----------------
567    t_eph* eph = 0;
568    const QMap<QString, unsigned int>* corrIODs = _corrFile ? &_corrFile->corrIODs() : 0;
569    while ( (eph = _rnxNavFile->getNextEph(epo->tt, corrIODs)) != 0 ) {
570      _pppClient->putEphemeris(eph);
571      delete eph; eph = 0;
572    }
573
574    // Create list of observations and start epoch processing
575    // ------------------------------------------------------
576    QList<t_satObs> obsList;
577    for (unsigned iObs = 0; iObs < epo->rnxSat.size(); iObs++) {
578      const t_rnxObsFile::t_rnxSat& rnxSat = epo->rnxSat[iObs];
579
580      t_satObs obs;
581      t_rnxObsFile::setObsFromRnx(_rnxObsFile, epo, rnxSat, obs);
582      obsList << obs;
583    }
584    slotNewObs(QByteArray(_opt->_roverName.c_str()), obsList);
585
586
587    if (nEpo % 10 == 0) {
588      emit progressRnxPPP(nEpo);
589    }
590
591    QCoreApplication::processEvents();
592  }
593
594  emit finishedRnxPPP();
595
596  if (BNC_CORE->mode() != t_bncCore::interactive) {
597    qApp->exit(0);
598  }
599  else {
600    BNC_CORE->stopPPP();
601  }
602}
603
604//
605////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
606void t_pppRun::slotSetSpeed(int speed) {
607  QMutexLocker locker(&_mutex);
608  _speed = speed;
609}
610
611//
612////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
613void t_pppRun::slotSetStopFlag() {
614  QMutexLocker locker(&_mutex);
615  _stopFlag = true;
616}
617
618//
619////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
620QString t_pppRun::nmeaString(char strType, const t_output& output) {
621
622  double ell[3];
623  xyz2ell(output._xyzRover, ell);
624  double phiDeg = ell[0] * 180 / M_PI;
625  double lamDeg = ell[1] * 180 / M_PI;
626
627  unsigned year, month, day;
628  output._epoTime.civil_date(year, month, day);
629  double gps_utc = gnumleap(year, month, day);
630
631  char phiCh = 'N';
632  if (phiDeg < 0) {
633    phiDeg = -phiDeg;
634    phiCh  =  'S';
635  }
636  char lamCh = 'E';
637  if (lamDeg < 0) {
638    lamDeg = -lamDeg;
639    lamCh  =  'W';
640  }
641
642  ostringstream out;
643  out.setf(ios::fixed);
644
645  if      (strType == 'R') {
646    string datestr = output._epoTime.datestr(0); // yyyymmdd
647    out << "GPRMC,"
648        << (output._epoTime - gps_utc).timestr(3,0) << ",A,"
649        << setw(2) << setfill('0') << int(phiDeg)
650        << setw(6) << setprecision(3) << setfill('0')
651        << fmod(60*phiDeg,60) << ',' << phiCh << ','
652        << setw(3) << setfill('0') << int(lamDeg)
653        << setw(6) << setprecision(3) << setfill('0')
654        << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh << ",,,"
655        << datestr[6] << datestr[7] << datestr[4] << datestr[5]
656        << datestr[2] << datestr[3] << ",,";
657  }
658  else if (strType == 'G') {
659    out << "GPGGA,"
660        << (output._epoTime - gps_utc).timestr(2,0) << ','
661        << setw(2) << setfill('0') << int(phiDeg)
662        << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
663        << fmod(60*phiDeg,60) << ',' << phiCh << ','
664        << setw(3) << setfill('0') << int(lamDeg)
665        << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
666        << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh
667        << ",1," << setw(2) << setfill('0') << output._numSat << ','
668        << setw(3) << setprecision(1) << output._hDop << ','
669        << setprecision(3) << ell[2] << ",M,0.0,M,,";
670  }
671  else {
672    return "";
673  }
674
675  QString nmStr(out.str().c_str());
676  unsigned char XOR = 0;
677  for (int ii = 0; ii < nmStr.length(); ii++) {
678    XOR ^= (unsigned char) nmStr[ii].toLatin1();
679  }
680
681  return '$' + nmStr + QString("*%1\n").arg(int(XOR), 0, 16).toUpper();
682}
683
684//
685////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
686void t_pppRun::slotProviderIDChanged(QString mountPoint) {
687  QMutexLocker locker(&_mutex);
688
689  if (mountPoint.toStdString() !=_opt->_corrMount) {
690    return;
691  }
692
693  QString msg = "pppRun " + QString(_opt->_roverName.c_str()) + ": Provider Changed: " + mountPoint;
694  emit newMessage(msg.toLatin1(), true);
695
696  _pppClient->reset();
697
698  while (!_epoData.empty()) {
699    delete _epoData.front();
700    _epoData.pop_front();
701  }
702}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.