source: ntrip/trunk/BNC/src/bncgetthread.cpp @ 9131

Last change on this file since 9131 was 9131, checked in by stuerze, 7 months ago

minor changes

File size: 31.5 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      bncGetThread
30 *
31 * Purpose:    Thread that retrieves data from NTRIP caster
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Dec-2005
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <stdlib.h>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44
45#include <QComboBox>
46#include <QDialog>
47#include <QFile>
48#include <QTextStream>
49#include <QMutex>
50#include <QPushButton>
51#include <QTableWidget>
52#include <QTime>
53
54#include "bncgetthread.h"
55#include "bnctabledlg.h"
56#include "bnccore.h"
57#include "bncutils.h"
58#include "bnctime.h"
59#include "bnczerodecoder.h"
60#include "bncnetqueryv0.h"
61#include "bncnetqueryv1.h"
62#include "bncnetqueryv2.h"
63#include "bncnetqueryrtp.h"
64#include "bncnetqueryudp.h"
65#include "bncnetqueryudp0.h"
66#include "bncnetquerys.h"
67#include "bncsettings.h"
68#include "latencychecker.h"
69#include "upload/bncrtnetdecoder.h"
70#include "RTCM/RTCM2Decoder.h"
71#include "RTCM3/RTCM3Decoder.h"
72#include "serial/qextserialport.h"
73
74using namespace std;
75
76// Constructor 1
77////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
78bncGetThread::bncGetThread(bncRawFile* rawFile) {
79
80  _rawFile = rawFile;
81  _format = rawFile->format();
82  _staID = rawFile->staID();
83  _rawOutput = false;
84  _ntripVersion = "N";
85
86  initialize();
87}
88
89// Constructor 2
90////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
91bncGetThread::bncGetThread(const QUrl& mountPoint, const QByteArray& format,
92    const QByteArray& latitude, const QByteArray& longitude,
93    const QByteArray& nmea, const QByteArray& ntripVersion) {
94  _rawFile = 0;
95  _mountPoint = mountPoint;
96  _staID = mountPoint.path().mid(1).toLatin1();
97  _format = format;
98  _latitude = latitude;
99  _longitude = longitude;
100  _nmea = nmea;
101  _ntripVersion = ntripVersion;
102
103  bncSettings settings;
104  if (!settings.value("rawOutFile").toString().isEmpty()) {
105    _rawOutput = true;
106  }
107  else {
108    _rawOutput = false;
109  }
110  if  (!settings.value("miscMount").toString().isEmpty()) {
111    _latencycheck = true;
112  }
113  else {
114    _latencycheck = false;
115  }
116  initialize();
117  initDecoder();
118}
119
120// Initialization (common part of the constructor)
121////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
122void bncGetThread::initialize() {
123
124  bncSettings settings;
125
126  setTerminationEnabled(true);
127
128  connect(this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
129  BNC_CORE, SLOT(slotMessage(const QByteArray,bool)));
130
131  _isToBeDeleted = false;
132  _query = 0;
133  _nextSleep = 0;
134  _miscMount = settings.value("miscMount").toString();
135  _decoder = 0;
136
137  // NMEA Port
138  // -----------
139  QListIterator<QString> iSta(settings.value("PPP/staTable").toStringList());
140  int nmeaPort = 0;
141  while (iSta.hasNext()) {
142    QStringList hlp = iSta.next().split(",");
143    if (hlp.size() < 10) {
144      continue;
145    }
146    QByteArray mp = hlp[0].toLatin1();
147    if (_staID == mp) {
148      nmeaPort = hlp[9].toInt();
149    }
150  }
151  if (nmeaPort != 0) {
152    _nmeaServer = new QTcpServer;
153    _nmeaServer->setProxy(QNetworkProxy::NoProxy);
154    if (!_nmeaServer->listen(QHostAddress::Any, nmeaPort)) {
155      QString message = "bncCaster: Cannot listen on port "
156                      + QByteArray::number(nmeaPort) + ": "
157                      + _nmeaServer->errorString();
158      emit newMessage(message.toLatin1(), true);
159    } else {
160      connect(_nmeaServer, SIGNAL(newConnection()), this,
161          SLOT(slotNewNMEAConnection()));
162      connect(BNC_CORE, SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)), this,
163          SLOT(slotNewNMEAstr(QByteArray, QByteArray)));
164      _nmeaSockets = new QList<QTcpSocket*>;
165      _nmeaPortsMap[_staID] = nmeaPort;
166    }
167  } else {
168    _nmeaServer = 0;
169    _nmeaSockets = 0;
170  }
171
172  // Serial Port
173  // -----------
174  _serialNMEA = NO_NMEA;
175  _serialOutFile = 0;
176  _serialPort = 0;
177
178  if (!_staID.isEmpty()
179      && settings.value("serialMountPoint").toString() == _staID) {
180    _serialPort = new QextSerialPort(
181        settings.value("serialPortName").toString());
182    _serialPort->setTimeout(0, 100);
183
184    // Baud Rate
185    // ---------
186    QString hlp = settings.value("serialBaudRate").toString();
187    if (hlp == "110") {
188      _serialPort->setBaudRate(BAUD110);
189    } else if (hlp == "300") {
190      _serialPort->setBaudRate(BAUD300);
191    } else if (hlp == "600") {
192      _serialPort->setBaudRate(BAUD600);
193    } else if (hlp == "1200") {
194      _serialPort->setBaudRate(BAUD1200);
195    } else if (hlp == "2400") {
196      _serialPort->setBaudRate(BAUD2400);
197    } else if (hlp == "4800") {
198      _serialPort->setBaudRate(BAUD4800);
199    } else if (hlp == "9600") {
200      _serialPort->setBaudRate(BAUD9600);
201    } else if (hlp == "19200") {
202      _serialPort->setBaudRate(BAUD19200);
203    } else if (hlp == "38400") {
204      _serialPort->setBaudRate(BAUD38400);
205    } else if (hlp == "57600") {
206      _serialPort->setBaudRate(BAUD57600);
207    } else if (hlp == "115200") {
208      _serialPort->setBaudRate(BAUD115200);
209    }
210
211    // Parity
212    // ------
213    hlp = settings.value("serialParity").toString();
214    if (hlp == "NONE") {
215      _serialPort->setParity(PAR_NONE);
216    } else if (hlp == "ODD") {
217      _serialPort->setParity(PAR_ODD);
218    } else if (hlp == "EVEN") {
219      _serialPort->setParity(PAR_EVEN);
220    } else if (hlp == "SPACE") {
221      _serialPort->setParity(PAR_SPACE);
222    }
223
224    // Data Bits
225    // ---------
226    hlp = settings.value("serialDataBits").toString();
227    if (hlp == "5") {
228      _serialPort->setDataBits(DATA_5);
229    } else if (hlp == "6") {
230      _serialPort->setDataBits(DATA_6);
231    } else if (hlp == "7") {
232      _serialPort->setDataBits(DATA_7);
233    } else if (hlp == "8") {
234      _serialPort->setDataBits(DATA_8);
235    }
236    hlp = settings.value("serialStopBits").toString();
237    if (hlp == "1") {
238      _serialPort->setStopBits(STOP_1);
239    } else if (hlp == "2") {
240      _serialPort->setStopBits(STOP_2);
241    }
242
243    // Flow Control
244    // ------------
245    hlp = settings.value("serialFlowControl").toString();
246    if (hlp == "XONXOFF") {
247      _serialPort->setFlowControl(FLOW_XONXOFF);
248    } else if (hlp == "HARDWARE") {
249      _serialPort->setFlowControl(FLOW_HARDWARE);
250    } else {
251      _serialPort->setFlowControl(FLOW_OFF);
252    }
253
254    // Open Serial Port
255    // ----------------
256    _serialPort->open(QIODevice::ReadWrite | QIODevice::Unbuffered);
257    if (!_serialPort->isOpen()) {
258      delete _serialPort;
259      _serialPort = 0;
260      emit(newMessage((_staID + ": Cannot open serial port\n"), true));
261    }
262    connect(_serialPort, SIGNAL(readyRead()), this,
263        SLOT(slotSerialReadyRead()));
264
265    // Automatic NMEA
266    // --------------
267    QString nmeaMode = settings.value("serialAutoNMEA").toString();
268    if (nmeaMode == "Auto") {
269      _serialNMEA = AUTO_NMEA;
270      QString fName = settings.value("serialFileNMEA").toString();
271      if (!fName.isEmpty()) {
272        _serialOutFile = new QFile(fName);
273        if (Qt::CheckState(settings.value("rnxAppend").toInt())
274            == Qt::Checked) {
275          _serialOutFile->open(QIODevice::WriteOnly | QIODevice::Append);
276        } else {
277          _serialOutFile->open(QIODevice::WriteOnly);
278        }
279      }
280    }
281    // Manual NMEA
282    // -----------
283    if ((nmeaMode == "Manual GPGGA") || (nmeaMode == "Manual GNGGA")) {
284      _serialNMEA = MANUAL_NMEA;
285      bncSettings settings;
286      _manualNMEASampl = settings.value("serialManualNMEASampling").toInt();
287      QString hlp = settings.value("serialHeightNMEA").toString();
288      if (hlp.isEmpty()) {
289        hlp = "0.0";
290      }
291      QByteArray _serialHeightNMEA = hlp.toLatin1();
292      _manualNMEAString = ggaString(_latitude, _longitude, _serialHeightNMEA,
293          nmeaMode);
294    }
295  }
296
297  if (!_staID.isEmpty() && _latencycheck) {
298    _latencyChecker = new latencyChecker(_staID);
299    _rtcmObs       = false;
300    _rtcmSsrOrb    = false;
301    _rtcmSsrClk    = false;
302    _rtcmSsrOrbClk = false;
303    _rtcmSsrCbi    = false;
304    _rtcmSsrPbi    = false;
305    _rtcmSsrVtec   = false;
306    _rtcmSsrUra    = false;
307    _rtcmSsrHr     = false;
308    _rtcmSsrIgs    = false;
309    _ssrEpoch      = 0;
310  } else {
311    _latencyChecker = 0;
312  }
313}
314
315// Instantiate the decoder
316//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
317t_irc bncGetThread::initDecoder() {
318
319  _decoder = 0;
320
321  if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1 || _format.indexOf("RTCM2") != -1
322      || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
323    emit(newMessage(_staID + ": Get data in RTCM 2.x format", true));
324    _decoder = new RTCM2Decoder(_staID.data());
325  } else if (_format.indexOf("RTCM_3") != -1 || _format.indexOf("RTCM3") != -1
326      || _format.indexOf("RTCM 3") != -1) {
327    emit(newMessage(_staID + ": Get data in RTCM 3.x format", true));
328    RTCM3Decoder* newDecoder = new RTCM3Decoder(_staID, _rawFile);
329    _decoder = newDecoder;
330    connect((RTCM3Decoder*) newDecoder, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
331        this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)));
332  } else if (_format.indexOf("ZERO") != -1) {
333    emit(newMessage(_staID + ": Get data in original format", true));
334    _decoder = new bncZeroDecoder(_staID);
335  } else if (_format.indexOf("RTNET") != -1) {
336    emit(newMessage(_staID + ": Get data in RTNet format", true));
337    _decoder = new bncRtnetDecoder();
338  } else {
339    emit(newMessage(_staID + ": Unknown data format " + _format, true));
340    _isToBeDeleted = true;
341    return failure;
342  }
343
344  msleep(100); //sleep 0.1 sec
345
346  _decoder->initRinex(_staID, _mountPoint, _latitude, _longitude, _nmea,
347      _ntripVersion);
348
349  if (_rawFile) {
350    _decodersRaw[_staID] = _decoder;
351  }
352
353  return success;
354}
355
356// Current decoder in use
357////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
358GPSDecoder* bncGetThread::decoder() {
359  if (!_rawFile) {
360    return _decoder;
361  } else {
362    if (_decodersRaw.contains(_staID) || initDecoder() == success) {
363      return _decodersRaw[_staID];
364    }
365  }
366  return 0;
367}
368
369// Destructor
370////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
371bncGetThread::~bncGetThread() {
372  if (isRunning()) {
373    wait();
374  }
375  if (_query) {
376    _query->stop();
377    _query->deleteLater();
378  }
379  if (_rawFile) {
380    QMapIterator<QString, GPSDecoder*> it(_decodersRaw);
381    while (it.hasNext()) {
382      it.next();
383      delete it.value();
384    }
385  } else {
386    delete _decoder;
387  }
388  delete _rawFile;
389  delete _serialOutFile;
390  delete _serialPort;
391  delete _latencyChecker;
392  emit getThreadFinished(_staID);
393}
394
395//
396////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
397void bncGetThread::terminate() {
398  _isToBeDeleted = true;
399
400  if (_nmeaPortsMap.contains(_staID)) {
401    _nmeaPortsMap.remove(_staID);
402  }
403  if (_nmeaServer) {
404    delete _nmeaServer;
405  }
406  if (_nmeaSockets) {
407    delete _nmeaSockets;
408  }
409
410#ifdef BNC_DEBUG
411  if (BNC_CORE->mode() != t_bncCore::interactive) {
412    while (!isFinished()) {
413      wait();
414    }
415    delete this;
416  } else {
417    if (!isRunning()) {
418      delete this;
419    }
420  }
421#else
422  if (!isRunning()) {delete this;}
423#endif
424
425}
426
427// Run
428////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
429void bncGetThread::run() {
430
431  while (true) {
432    try {
433      if (_isToBeDeleted) {
434        QThread::exit(0);
435        this->deleteLater();
436        return;
437      }
438
439      if (tryReconnect() != success) {
440        if (_latencyChecker) {
441          _latencyChecker->checkReconnect();
442        }
443        continue;
444      }
445
446      // Delete old observations
447      // -----------------------
448      if (_rawFile) {
449        QMapIterator<QString, GPSDecoder*> itDec(_decodersRaw);
450        while (itDec.hasNext()) {
451          itDec.next();
452          GPSDecoder* decoder = itDec.value();
453          decoder->_obsList.clear();
454        }
455      } else {
456        _decoder->_obsList.clear();
457      }
458
459      // Read Data
460      // ---------
461      QByteArray data;
462      if (_query) {
463        _query->waitForReadyRead(data);
464      } else if (_rawFile) {
465        data = _rawFile->readChunk();
466        _format = _rawFile->format();
467        _staID = _rawFile->staID();
468
469        QCoreApplication::processEvents();
470
471        if (data.isEmpty() || BNC_CORE->sigintReceived) {
472          cout << "no more data or Ctrl-C received" << endl;
473          BNC_CORE->stopCombination();
474          BNC_CORE->stopPPP();
475          sleep(1);
476          ::exit(0);
477        }
478      }
479
480      qint64 nBytes = data.size();
481
482      // Timeout, reconnect
483      // ------------------
484      if (nBytes == 0) {
485        if (_latencyChecker) {
486          _latencyChecker->checkReconnect();
487        }
488        emit(newMessage(_staID + ": Data timeout, reconnecting", true));
489        msleep(10000); //sleep 10 sec, G. Weber
490        continue;
491      } else {
492        emit newBytes(_staID, nBytes);
493        emit newRawData(_staID, data);
494      }
495
496      // Output Data
497      // -----------
498      if (_rawOutput) {
499        BNC_CORE->writeRawData(data, _staID, _format);
500      }
501
502      if (_serialPort) {
503        slotSerialReadyRead();
504        _serialPort->write(data);
505      }
506
507      // Decode Data
508      // -----------
509      vector<string> errmsg;
510      if (!decoder()) {
511        _isToBeDeleted = true;
512        continue;
513      }
514
515      t_irc irc = decoder()->Decode(data.data(), data.size(), errmsg);
516
517      if (irc != success) {
518        continue;
519      }
520      // Perform various scans and checks
521      // --------------------------------
522      if (_latencyChecker) {
523        _latencyChecker->checkOutage(irc);
524        QListIterator<int> it(decoder()->_typeList);
525        _ssrEpoch = static_cast<int>(decoder()->corrGPSEpochTime());
526        if (_ssrEpoch != -1) {
527          if (_rtcmSsrOrb) {
528            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1057);
529            _rtcmSsrOrb = false;
530          }
531          if (_rtcmSsrClk) {
532            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1058);
533            _rtcmSsrClk = false;
534          }
535          if (_rtcmSsrOrbClk) {
536            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1060);
537            _rtcmSsrOrbClk = false;
538          }
539          if (_rtcmSsrCbi) {
540            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1059);
541            _rtcmSsrCbi = false;
542          }
543          if (_rtcmSsrPbi) {
544            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1265);
545            _rtcmSsrPbi = false;
546          }
547          if (_rtcmSsrVtec) {
548            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1264);
549            _rtcmSsrVtec = false;
550          }
551          if (_rtcmSsrUra) {
552            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1061);
553            _rtcmSsrUra = false;
554          }
555          if (_rtcmSsrHr) {
556            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1062);
557            _rtcmSsrHr = false;
558          }
559          if (_rtcmSsrIgs) {
560            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 4076);
561            _rtcmSsrIgs = false;
562          }
563        }
564        while (it.hasNext()) {
565          int rtcmType = it.next();
566          if ((rtcmType >= 1001 && rtcmType <= 1004) || // legacy RTCM OBS
567              (rtcmType >= 1009 && rtcmType <= 1012) || // legacy RTCM OBS
568              (rtcmType >= 1071 && rtcmType <= 1137)) { // MSM RTCM OBS
569            _rtcmObs = true;
570          } else if ((rtcmType >= 1057 && rtcmType <= 1068) ||
571                     (rtcmType >= 1240 && rtcmType <= 1270) ||
572                                         (rtcmType == 4076)) {
573            switch (rtcmType) {
574              case 1057: case 1063: case 1240: case 1246: case 1252: case 1258:
575                _rtcmSsrOrb = true;
576                break;
577              case 1058: case 1064: case 1241: case 1247: case 1253: case 1259:
578                _rtcmSsrClk = true;
579                break;
580              case 1060: case 1066: case 1243: case 1249: case 1255: case 1261:
581                _rtcmSsrOrbClk = true;
582                break;
583              case 1059: case 1065: case 1242: case 1248: case 1254: case 1260:
584                _rtcmSsrCbi = true;
585                break;
586              case 1265: case 1266: case 1267: case 1268: case 1269: case 1270:
587                _rtcmSsrPbi = true;
588                break;
589              case 1264:
590                _rtcmSsrVtec = true;
591                break;
592              case 1061: case 1067: case 1244: case 1250: case 1256: case 1262:
593                _rtcmSsrUra = true;
594                break;
595              case 1062: case 1068: case 1245: case 1251: case 1257: case 1263:
596                _rtcmSsrHr = true;
597                break;
598              case 4076:
599                _rtcmSsrIgs = true;
600                break;
601            }
602          }
603        }
604        if (_rtcmObs) {
605          _latencyChecker->checkObsLatency(decoder()->_obsList);
606        }
607        emit newLatency(_staID, _latencyChecker->currentLatency());
608      }
609      miscScanRTCM();
610
611      // Loop over all observations (observations output)
612      // ------------------------------------------------
613      QListIterator<t_satObs> it(decoder()->_obsList);
614
615      QList<t_satObs> obsListHlp;
616
617      while (it.hasNext()) {
618        const t_satObs& obs = it.next();
619
620        // Check observation epoch
621        // -----------------------
622        if (!_rawFile) {
623          bool wrongObservationEpoch = checkForWrongObsEpoch(obs._time);
624          if (wrongObservationEpoch) {
625            QString prn(obs._prn.toString().c_str());
626            emit(newMessage(_staID + " (" + prn.toLatin1() + ")" + ": Wrong observation epoch(s)", false));
627            continue;
628          }
629        }
630
631        // Check observations coming twice (e.g. KOUR0 Problem)
632        // ----------------------------------------------------
633        if (!_rawFile) {
634          QString prn(obs._prn.toString().c_str());
635          bncTime obsTime = obs._time;
636          QMap<QString, bncTime>::const_iterator it = _prnLastEpo.find(prn);
637          if (it != _prnLastEpo.end()) {
638            bncTime oldTime = it.value();
639            if (obsTime < oldTime) {
640              emit(newMessage(_staID + ": old observation " + prn.toLatin1(), false));
641              continue;
642            } else if (obsTime == oldTime) {
643              emit(newMessage(_staID + ": observation coming more than once " + prn.toLatin1(), false));
644              continue;
645            }
646          }
647          _prnLastEpo[prn] = obsTime;
648        }
649
650        decoder()->dumpRinexEpoch(obs, _format);
651
652        // Save observations
653        // -----------------
654        obsListHlp.append(obs);
655      }
656
657      // Emit signal
658      // -----------
659      if (!_isToBeDeleted && obsListHlp.size() > 0) {
660        emit newObs(_staID, obsListHlp);
661      }
662
663    } catch (Exception& exc) {
664      emit(newMessage(_staID + " " + exc.what(), true));
665      _isToBeDeleted = true;
666    } catch (...) {
667      emit(newMessage(_staID + " bncGetThread exception", true));
668      _isToBeDeleted = true;
669    }
670  }
671}
672
673// Try Re-Connect
674////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
675t_irc bncGetThread::tryReconnect() {
676
677  // Easy Return
678  // -----------
679  if (_query && _query->status() == bncNetQuery::running) {
680    _nextSleep = 0;
681    if (_rawFile) {
682      QMapIterator<QString, GPSDecoder*> itDec(_decodersRaw);
683      while (itDec.hasNext()) {
684        itDec.next();
685        GPSDecoder* decoder = itDec.value();
686        decoder->setRinexReconnectFlag(false);
687      }
688    } else {
689      _decoder->setRinexReconnectFlag(false);
690    }
691    return success;
692  }
693
694  // Start a new query
695  // -----------------
696  if (!_rawFile) {
697
698    sleep(_nextSleep);
699    if (_nextSleep == 0) {
700      _nextSleep = 1;
701    } else {
702      _nextSleep = 2 * _nextSleep;
703      if (_nextSleep > 256) {
704        _nextSleep = 256;
705      }
706#ifdef MLS_SOFTWARE
707      if (_nextSleep > 4) {
708        _nextSleep = 4;
709      }
710#endif
711    }
712    delete _query;
713    if (_ntripVersion == "U") {
714      _query = new bncNetQueryUdp();
715    } else if (_ntripVersion == "R") {
716      _query = new bncNetQueryRtp();
717    } else if (_ntripVersion == "S") {
718      _query = new bncNetQueryS();
719    } else if (_ntripVersion == "N") {
720      _query = new bncNetQueryV0();
721    } else if (_ntripVersion == "UN") {
722      _query = new bncNetQueryUdp0();
723    } else if (_ntripVersion == "2") {
724      _query = new bncNetQueryV2(false);
725    } else if (_ntripVersion == "2s") {
726      _query = new bncNetQueryV2(true);
727    } else {
728      _query = new bncNetQueryV1();
729    }
730    if (_nmea == "yes") {
731      if (_serialNMEA == MANUAL_NMEA) {
732        _query->startRequest(_mountPoint, _manualNMEAString);
733        _lastManualNMEA = QDateTime::currentDateTime();
734      } else if (_serialNMEA == AUTO_NMEA) {
735        if (_serialPort) {
736          int nb = _serialPort->bytesAvailable();
737          if (nb > 0) {
738            QByteArray data = _serialPort->read(nb);
739            int i1 = data.indexOf("$GPGGA");
740            if (i1 == -1) {
741              i1 = data.indexOf("$GNGGA");
742            }
743            if (i1 != -1) {
744              int i2 = data.indexOf("*", i1);
745              if (i2 != -1 && data.size() > i2 + 1) {
746                QByteArray gga = data.mid(i1, i2 - i1 + 3);
747                _query->startRequest(_mountPoint, gga);
748              }
749            }
750          }
751        }
752      }
753    } else {
754      _query->startRequest(_mountPoint, "");
755    }
756
757    if (_query->status() != bncNetQuery::running) {
758      return failure;
759    }
760  }
761
762  if (_rawFile) {
763    QMapIterator<QString, GPSDecoder*> itDec(_decodersRaw);
764    while (itDec.hasNext()) {
765      itDec.next();
766      GPSDecoder* decoder = itDec.value();
767      decoder->setRinexReconnectFlag(false);
768    }
769  } else {
770    _decoder->setRinexReconnectFlag(false);
771  }
772
773  return success;
774}
775
776// RTCM scan output
777//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
778void bncGetThread::miscScanRTCM() {
779
780  if (!decoder()) {
781    return;
782  }
783
784  bncSettings settings;
785  if (Qt::CheckState(settings.value("miscScanRTCM").toInt()) == Qt::Checked) {
786
787    if (_miscMount == _staID || _miscMount == "ALL") {
788      // RTCM message types
789      // ------------------
790      for (int ii = 0; ii < decoder()->_typeList.size(); ii++) {
791        QString type = QString("%1 ").arg(decoder()->_typeList[ii]);
792        emit(newMessage(_staID + ": Received message type " + type.toLatin1(),
793            true));
794      }
795
796      // Check Observation Types
797      // -----------------------
798      for (int ii = 0; ii < decoder()->_obsList.size(); ii++) {
799        t_satObs& obs = decoder()->_obsList[ii];
800        QVector<QString>& rnxTypes = _rnxTypes[obs._prn.system()];
801        bool allFound = true;
802        for (unsigned iFrq = 0; iFrq < obs._obs.size(); iFrq++) {
803          if (obs._obs[iFrq]->_codeValid) {
804            QString rnxStr('C');
805            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
806            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
807                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
808                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
809              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
810            }
811            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
812              rnxTypes.push_back(rnxStr);
813              allFound = false;
814            }
815          }
816          if (obs._obs[iFrq]->_phaseValid) {
817            QString rnxStr('L');
818            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
819            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
820                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
821                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
822              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
823            }
824            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
825              rnxTypes.push_back(rnxStr);
826              allFound = false;
827            }
828          }
829          if (obs._obs[iFrq]->_dopplerValid) {
830            QString rnxStr('D');
831            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
832            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
833                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
834                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
835              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
836            }
837            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
838              rnxTypes.push_back(rnxStr);
839              allFound = false;
840            }
841          }
842          if (obs._obs[iFrq]->_snrValid) {
843            QString rnxStr('S');
844            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
845            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
846                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
847                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
848              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
849            }
850            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
851              rnxTypes.push_back(rnxStr);
852              allFound = false;
853            }
854          }
855        }
856        if (!allFound) {
857          QString msg;
858          QTextStream str(&msg);
859          QString s;
860          str << obs._prn.system() << "    "
861              << s.sprintf("%2d", rnxTypes.size()) << "  ";
862          for (int iType = 0; iType < rnxTypes.size(); iType++) {
863            str << " " << rnxTypes[iType];
864          }
865          emit(newMessage(_staID + ": Observation Types: " + msg.toLatin1(),
866              true));
867        }
868      }
869
870      // RTCMv3 antenna descriptor
871      // -------------------------
872      for (int ii = 0; ii < decoder()->_antType.size(); ii++) {
873        QString ant1 = QString(": Antenna Descriptor: %1 ").arg(decoder()->_antType[ii].descriptor);
874        emit(newMessage(_staID + ant1.toLatin1(), true));
875        if (strlen(decoder()->_antType[ii].serialnumber)) {
876          QString ant2 = QString(": Antenna Serial Number: %1 ").arg(decoder()->_antType[ii].serialnumber);
877          emit(newMessage(_staID + ant2.toLatin1(), true));
878        }
879      }
880
881      // RTCM Antenna Coordinates
882      // ------------------------
883      for (int ii = 0; ii < decoder()->_antList.size(); ii++) {
884        QByteArray antT;
885        if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antRefPoint::ARP) {
886          antT = "ARP";
887        } else if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antRefPoint::APC) {
888          antT = "APC";
889        }
890        QByteArray ant1, ant2, ant3;
891        ant1 = QString("%1 ").arg(decoder()->_antList[ii].xx, 0, 'f', 4).toLatin1();
892        ant2 = QString("%1 ").arg(decoder()->_antList[ii].yy, 0, 'f', 4).toLatin1();
893        ant3 = QString("%1 ").arg(decoder()->_antList[ii].zz, 0, 'f', 4).toLatin1();
894        emit(newMessage(_staID + ": " + antT + " (ITRF) X " + ant1 + "m", true));
895        emit(newMessage(_staID + ": " + antT + " (ITRF) Y " + ant2 + "m", true));
896        emit(newMessage(_staID + ": " + antT + " (ITRF) Z " + ant3 + "m", true));
897        double hh = 0.0;
898        if (decoder()->_antList[ii].height_f) {
899          hh = decoder()->_antList[ii].height;
900          QByteArray ant4 = QString("%1 ").arg(hh, 0, 'f', 4).toLatin1();
901          emit(newMessage(
902              _staID + ": Antenna height above marker " + ant4 + "m", true));
903        }
904        emit(newAntCrd(_staID, decoder()->_antList[ii].xx,
905            decoder()->_antList[ii].yy, decoder()->_antList[ii].zz, hh, antT));
906      }
907
908      // RTCMv3 receiver descriptor
909      // --------------------------
910      for (int ii = 0; ii < decoder()->_recType.size(); ii++) {
911        QString rec1 = QString(": Receiver Descriptor: %1 ").arg(decoder()->_recType[ii].descriptor);
912        QString rec2 = QString(": Receiver Firmware Version: %1 ").arg(decoder()->_recType[ii].firmware);
913        QString rec3 = QString(": Receiver Serial Number: %1 ").arg(decoder()->_recType[ii].serialnumber);
914        emit(newMessage(_staID + rec1.toLatin1(), true));
915        emit(newMessage(_staID + rec2.toLatin1(), true));
916        emit(newMessage(_staID + rec3.toLatin1(), true));
917      }
918
919      // RTCM GLONASS slots
920      // ------------------
921      if (decoder()->_gloFrq.size()) {
922        bool allFound = true;
923        QString slot = decoder()->_gloFrq;
924        slot.replace("  ", " ").replace(" ", ":");
925        if (_gloSlots.indexOf(slot) == -1) {
926          _gloSlots.append(slot);
927          allFound = false;
928        }
929        if (!allFound) {
930          _gloSlots.sort();
931          emit(newMessage(
932              _staID + ": GLONASS Slot:Freq " + _gloSlots.join(" ").toLatin1(),
933              true));
934        }
935      }
936    }
937  }
938
939#ifdef MLS_SOFTWARE
940  for (int ii=0; ii <decoder()->_antList.size(); ii++) {
941    QByteArray antT;
942    if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antInfo::ARP) {
943      antT = "ARP";
944    }
945    else if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antInfo::APC) {
946      antT = "APC";
947    }
948    double hh = 0.0;
949    if (decoder()->_antList[ii].height_f) {
950      hh = decoder()->_antList[ii].height;
951    }
952    emit(newAntCrd(_staID, decoder()->_antList[ii].xx,
953            decoder()->_antList[ii].yy, decoder()->_antList[ii].zz,
954            hh, antT));
955  }
956
957  for (int ii = 0; ii <decoder()->_typeList.size(); ii++) {
958    emit(newRTCMMessage(_staID, decoder()->_typeList[ii]));
959  }
960#endif
961
962  decoder()->_gloFrq.clear();
963  decoder()->_typeList.clear();
964  decoder()->_antType.clear();
965  decoder()->_recType.clear();
966  decoder()->_antList.clear();
967}
968
969// Handle Data from Serial Port
970////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
971void bncGetThread::slotSerialReadyRead() {
972
973  if (_serialPort) {
974
975    if (_nmea == "yes" && _serialNMEA == MANUAL_NMEA) {
976      if (_manualNMEASampl) {
977        int dt = _lastManualNMEA.secsTo(QDateTime::currentDateTime());
978        if (dt && (fmod(double(dt), double(_manualNMEASampl)) == 0.0)) {
979          _query->sendNMEA(_manualNMEAString);
980          _lastManualNMEA = QDateTime::currentDateTime();
981        }
982      }
983    }
984
985    int nb = _serialPort->bytesAvailable();
986    if (nb > 0) {
987      QByteArray data = _serialPort->read(nb);
988
989      if (_nmea == "yes" && _serialNMEA == AUTO_NMEA) {
990        int i1 = data.indexOf("$GPGGA");
991        if (i1 == -1) {
992          i1 = data.indexOf("$GNGGA");
993        }
994        if (i1 != -1) {
995          int i2 = data.indexOf("*", i1);
996          if (i2 != -1 && data.size() > i2 + 1) {
997            QByteArray gga = data.mid(i1, i2 - i1 + 3);
998            _query->sendNMEA(gga);
999          }
1000        }
1001      }
1002
1003      if (_serialOutFile) {
1004        _serialOutFile->write(data);
1005        _serialOutFile->flush();
1006      }
1007    }
1008  }
1009}
1010
1011void bncGetThread::slotNewNMEAConnection() {
1012  _nmeaSockets->push_back(_nmeaServer->nextPendingConnection());
1013  emit(newMessage(
1014      QString("New PPP client on port: # %1").arg(_nmeaSockets->size()).toLatin1(),
1015      true));
1016}
1017
1018//
1019////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1020void bncGetThread::slotNewNMEAstr(QByteArray staID, QByteArray str) {
1021  if (_nmeaPortsMap.contains(staID)) {
1022    int nmeaPort = _nmeaPortsMap.value(staID);
1023    QMutableListIterator<QTcpSocket*> is(*_nmeaSockets);
1024    while (is.hasNext()) {
1025      QTcpSocket* sock = is.next();
1026      if (sock->localPort() == nmeaPort) {
1027        if (sock->state() == QAbstractSocket::ConnectedState) {
1028          sock->write(str);
1029        } else if (sock->state() != QAbstractSocket::ConnectingState) {
1030          delete sock;
1031          is.remove();
1032        }
1033      }
1034    }
1035  }
1036}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.