source: ntrip/trunk/BNC/src/bncgetthread.cpp @ 8730

Last change on this file since 8730 was 8730, checked in by stuerze, 21 months ago

small but fine changes within the latency checker
File size: 30.9 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      bncGetThread
30 *
31 * Purpose:    Thread that retrieves data from NTRIP caster
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Dec-2005
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <stdlib.h>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44
45#include <QComboBox>
46#include <QDialog>
47#include <QFile>
48#include <QTextStream>
49#include <QMutex>
50#include <QPushButton>
51#include <QTableWidget>
52#include <QTime>
53
54#include "bncgetthread.h"
55#include "bnctabledlg.h"
56#include "bnccore.h"
57#include "bncutils.h"
58#include "bnctime.h"
59#include "bnczerodecoder.h"
60#include "bncnetqueryv0.h"
61#include "bncnetqueryv1.h"
62#include "bncnetqueryv2.h"
63#include "bncnetqueryrtp.h"
64#include "bncnetqueryudp.h"
65#include "bncnetqueryudp0.h"
66#include "bncnetquerys.h"
67#include "bncsettings.h"
68#include "latencychecker.h"
69#include "upload/bncrtnetdecoder.h"
70#include "RTCM/RTCM2Decoder.h"
71#include "RTCM3/RTCM3Decoder.h"
72#include "serial/qextserialport.h"
73
74using namespace std;
75
76// Constructor 1
77////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
78bncGetThread::bncGetThread(bncRawFile* rawFile) {
79
80  _rawFile = rawFile;
81  _format = rawFile->format();
82  _staID = rawFile->staID();
83  _rawOutput = false;
84  _ntripVersion = "N";
85
86  initialize();
87}
88
89// Constructor 2
90////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
91bncGetThread::bncGetThread(const QUrl& mountPoint, const QByteArray& format,
92    const QByteArray& latitude, const QByteArray& longitude,
93    const QByteArray& nmea, const QByteArray& ntripVersion) {
94  _rawFile = 0;
95  _mountPoint = mountPoint;
96  _staID = mountPoint.path().mid(1).toLatin1();
97  _format = format;
98  _latitude = latitude;
99  _longitude = longitude;
100  _nmea = nmea;
101  _ntripVersion = ntripVersion;
102
103  bncSettings settings;
104  if (!settings.value("rawOutFile").toString().isEmpty()) {
105    _rawOutput = true;
106  }
107  else {
108    _rawOutput = false;
109  }
110  if  (!settings.value("miscMount").toString().isEmpty()) {
111    _latencycheck = true;
112  }
113  else {
114    _latencycheck = false;
115  }
116  initialize();
117  initDecoder();
118}
119
120// Initialization (common part of the constructor)
121////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
122void bncGetThread::initialize() {
123
124  bncSettings settings;
125
126  setTerminationEnabled(true);
127
128  connect(this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
129  BNC_CORE, SLOT(slotMessage(const QByteArray,bool)));
130
131  _isToBeDeleted = false;
132  _query = 0;
133  _nextSleep = 0;
134  _miscMount = settings.value("miscMount").toString();
135  _decoder = 0;
136
137  // NMEA Port
138  // -----------
139  QListIterator<QString> iSta(settings.value("PPP/staTable").toStringList());
140  int nmeaPort = 0;
141  while (iSta.hasNext()) {
142    QStringList hlp = iSta.next().split(",");
143    if (hlp.size() < 10) {
144      continue;
145    }
146    QByteArray mp = hlp[0].toLatin1();
147    if (_staID == mp) {
148      nmeaPort = hlp[9].toInt();
149    }
150  }
151  if (nmeaPort != 0) {
152    _nmeaServer = new QTcpServer;
153    if (!_nmeaServer->listen(QHostAddress::Any, nmeaPort)) {
154      emit newMessage("bncCaster: Cannot listen on port", true);
155    } else {
156      connect(_nmeaServer, SIGNAL(newConnection()), this,
157          SLOT(slotNewNMEAConnection()));
158      connect(BNC_CORE, SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)), this,
159          SLOT(slotNewNMEAstr(QByteArray, QByteArray)));
160      _nmeaSockets = new QList<QTcpSocket*>;
161      _nmeaPortsMap[_staID] = nmeaPort;
162    }
163  } else {
164    _nmeaServer = 0;
165    _nmeaSockets = 0;
166  }
167
168  // Serial Port
169  // -----------
170  _serialNMEA = NO_NMEA;
171  _serialOutFile = 0;
172  _serialPort = 0;
173
174  if (!_staID.isEmpty()
175      && settings.value("serialMountPoint").toString() == _staID) {
176    _serialPort = new QextSerialPort(
177        settings.value("serialPortName").toString());
178    _serialPort->setTimeout(0, 100);
179
180    // Baud Rate
181    // ---------
182    QString hlp = settings.value("serialBaudRate").toString();
183    if (hlp == "110") {
184      _serialPort->setBaudRate(BAUD110);
185    } else if (hlp == "300") {
186      _serialPort->setBaudRate(BAUD300);
187    } else if (hlp == "600") {
188      _serialPort->setBaudRate(BAUD600);
189    } else if (hlp == "1200") {
190      _serialPort->setBaudRate(BAUD1200);
191    } else if (hlp == "2400") {
192      _serialPort->setBaudRate(BAUD2400);
193    } else if (hlp == "4800") {
194      _serialPort->setBaudRate(BAUD4800);
195    } else if (hlp == "9600") {
196      _serialPort->setBaudRate(BAUD9600);
197    } else if (hlp == "19200") {
198      _serialPort->setBaudRate(BAUD19200);
199    } else if (hlp == "38400") {
200      _serialPort->setBaudRate(BAUD38400);
201    } else if (hlp == "57600") {
202      _serialPort->setBaudRate(BAUD57600);
203    } else if (hlp == "115200") {
204      _serialPort->setBaudRate(BAUD115200);
205    }
206
207    // Parity
208    // ------
209    hlp = settings.value("serialParity").toString();
210    if (hlp == "NONE") {
211      _serialPort->setParity(PAR_NONE);
212    } else if (hlp == "ODD") {
213      _serialPort->setParity(PAR_ODD);
214    } else if (hlp == "EVEN") {
215      _serialPort->setParity(PAR_EVEN);
216    } else if (hlp == "SPACE") {
217      _serialPort->setParity(PAR_SPACE);
218    }
219
220    // Data Bits
221    // ---------
222    hlp = settings.value("serialDataBits").toString();
223    if (hlp == "5") {
224      _serialPort->setDataBits(DATA_5);
225    } else if (hlp == "6") {
226      _serialPort->setDataBits(DATA_6);
227    } else if (hlp == "7") {
228      _serialPort->setDataBits(DATA_7);
229    } else if (hlp == "8") {
230      _serialPort->setDataBits(DATA_8);
231    }
232    hlp = settings.value("serialStopBits").toString();
233    if (hlp == "1") {
234      _serialPort->setStopBits(STOP_1);
235    } else if (hlp == "2") {
236      _serialPort->setStopBits(STOP_2);
237    }
238
239    // Flow Control
240    // ------------
241    hlp = settings.value("serialFlowControl").toString();
242    if (hlp == "XONXOFF") {
243      _serialPort->setFlowControl(FLOW_XONXOFF);
244    } else if (hlp == "HARDWARE") {
245      _serialPort->setFlowControl(FLOW_HARDWARE);
246    } else {
247      _serialPort->setFlowControl(FLOW_OFF);
248    }
249
250    // Open Serial Port
251    // ----------------
252    _serialPort->open(QIODevice::ReadWrite | QIODevice::Unbuffered);
253    if (!_serialPort->isOpen()) {
254      delete _serialPort;
255      _serialPort = 0;
256      emit(newMessage((_staID + ": Cannot open serial port\n"), true));
257    }
258    connect(_serialPort, SIGNAL(readyRead()), this,
259        SLOT(slotSerialReadyRead()));
260
261    // Automatic NMEA
262    // --------------
263    QString nmeaMode = settings.value("serialAutoNMEA").toString();
264    if (nmeaMode == "Auto") {
265      _serialNMEA = AUTO_NMEA;
266      QString fName = settings.value("serialFileNMEA").toString();
267      if (!fName.isEmpty()) {
268        _serialOutFile = new QFile(fName);
269        if (Qt::CheckState(settings.value("rnxAppend").toInt())
270            == Qt::Checked) {
271          _serialOutFile->open(QIODevice::WriteOnly | QIODevice::Append);
272        } else {
273          _serialOutFile->open(QIODevice::WriteOnly);
274        }
275      }
276    }
277    // Manual NMEA
278    // -----------
279    if ((nmeaMode == "Manual GPGGA") || (nmeaMode == "Manual GNGGA")) {
280      _serialNMEA = MANUAL_NMEA;
281      bncSettings settings;
282      _manualNMEASampl = settings.value("serialManualNMEASampling").toInt();
283      QString hlp = settings.value("serialHeightNMEA").toString();
284      if (hlp.isEmpty()) {
285        hlp = "0.0";
286      }
287      QByteArray _serialHeightNMEA = hlp.toLatin1();
288      _manualNMEAString = ggaString(_latitude, _longitude, _serialHeightNMEA,
289          nmeaMode);
290    }
291  }
292
293  if (!_staID.isEmpty() && _latencycheck) {
294    _latencyChecker = new latencyChecker(_staID);
295    obs = false;
296    ssrOrb = false;
297    ssrClk = false;
298    ssrOrbClk = false;
299    ssrCbi = false;
300    ssrPbi = false;
301    ssrVtec = false;
302    ssrUra = false;
303    ssrHr = false;
304    _ssrEpoch = 0;
305  } else {
306    _latencyChecker = 0;
307  }
308}
309
310// Instantiate the decoder
311//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
312t_irc bncGetThread::initDecoder() {
313
314  _decoder = 0;
315
316  if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1 || _format.indexOf("RTCM2") != -1
317      || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
318    emit(newMessage(_staID + ": Get data in RTCM 2.x format", true));
319    _decoder = new RTCM2Decoder(_staID.data());
320  } else if (_format.indexOf("RTCM_3") != -1 || _format.indexOf("RTCM3") != -1
321      || _format.indexOf("RTCM 3") != -1) {
322    emit(newMessage(_staID + ": Get data in RTCM 3.x format", true));
323    RTCM3Decoder* newDecoder = new RTCM3Decoder(_staID, _rawFile);
324    _decoder = newDecoder;
325    connect((RTCM3Decoder*) newDecoder, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
326        this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)));
327  } else if (_format.indexOf("ZERO") != -1) {
328    emit(newMessage(_staID + ": Get data in original format", true));
329    _decoder = new bncZeroDecoder(_staID);
330  } else if (_format.indexOf("RTNET") != -1) {
331    emit(newMessage(_staID + ": Get data in RTNet format", true));
332    _decoder = new bncRtnetDecoder();
333  } else {
334    emit(newMessage(_staID + ": Unknown data format " + _format, true));
335    _isToBeDeleted = true;
336    return failure;
337  }
338
339  msleep(100); //sleep 0.1 sec
340
341  _decoder->initRinex(_staID, _mountPoint, _latitude, _longitude, _nmea,
342      _ntripVersion);
343
344  if (_rawFile) {
345    _decodersRaw[_staID] = _decoder;
346  }
347
348  return success;
349}
350
351// Current decoder in use
352////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
353GPSDecoder* bncGetThread::decoder() {
354  if (!_rawFile) {
355    return _decoder;
356  } else {
357    if (_decodersRaw.contains(_staID) || initDecoder() == success) {
358      return _decodersRaw[_staID];
359    }
360  }
361  return 0;
362}
363
364// Destructor
365////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
366bncGetThread::~bncGetThread() {
367  if (isRunning()) {
368    wait();
369  }
370  if (_query) {
371    _query->stop();
372    _query->deleteLater();
373  }
374  if (_rawFile) {
375    QMapIterator<QString, GPSDecoder*> it(_decodersRaw);
376    while (it.hasNext()) {
377      it.next();
378      delete it.value();
379    }
380  } else {
381    delete _decoder;
382  }
383  delete _rawFile;
384  delete _serialOutFile;
385  delete _serialPort;
386  delete _latencyChecker;
387  emit getThreadFinished(_staID);
388}
389
390//
391////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
392void bncGetThread::terminate() {
393  _isToBeDeleted = true;
394
395  if (_nmeaPortsMap.contains(_staID)) {
396    _nmeaPortsMap.remove(_staID);
397  }
398  if (_nmeaServer) {
399    delete _nmeaServer;
400  }
401  if (_nmeaSockets) {
402    delete _nmeaSockets;
403  }
404
405#ifdef BNC_DEBUG
406  if (BNC_CORE->mode() != t_bncCore::interactive) {
407    while (!isFinished()) {
408      wait();
409    }
410    delete this;
411  } else {
412    if (!isRunning()) {
413      delete this;
414    }
415  }
416#else
417  if (!isRunning()) {delete this;}
418#endif
419
420}
421
422// Run
423////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
424void bncGetThread::run() {
425
426  while (true) {
427    try {
428      if (_isToBeDeleted) {
429        QThread::exit(0);
430        this->deleteLater();
431        return;
432      }
433
434      if (tryReconnect() != success) {
435        if (_latencyChecker) {
436          _latencyChecker->checkReconnect();
437        }
438        continue;
439      }
440
441      // Delete old observations
442      // -----------------------
443      if (_rawFile) {
444        QMapIterator<QString, GPSDecoder*> itDec(_decodersRaw);
445        while (itDec.hasNext()) {
446          itDec.next();
447          GPSDecoder* decoder = itDec.value();
448          decoder->_obsList.clear();
449        }
450      } else {
451        _decoder->_obsList.clear();
452      }
453
454      // Read Data
455      // ---------
456      QByteArray data;
457      if (_query) {
458        _query->waitForReadyRead(data);
459      } else if (_rawFile) {
460        data = _rawFile->readChunk();
461        _format = _rawFile->format();
462        _staID = _rawFile->staID();
463
464        QCoreApplication::processEvents();
465
466        if (data.isEmpty() || BNC_CORE->sigintReceived) {
467          cout << "no more data or Ctrl-C received" << endl;
468          BNC_CORE->stopCombination();
469          BNC_CORE->stopPPP();
470          ::exit(0);
471        }
472      }
473
474      qint64 nBytes = data.size();
475
476      // Timeout, reconnect
477      // ------------------
478      if (nBytes == 0) {
479        if (_latencyChecker) {
480          _latencyChecker->checkReconnect();
481        }
482        emit(newMessage(_staID + ": Data timeout, reconnecting", true));
483        msleep(10000); //sleep 10 sec, G. Weber
484        continue;
485      } else {
486        emit newBytes(_staID, nBytes);
487        emit newRawData(_staID, data);
488      }
489
490      // Output Data
491      // -----------
492      if (_rawOutput) {
493        BNC_CORE->writeRawData(data, _staID, _format);
494      }
495
496      if (_serialPort) {
497        slotSerialReadyRead();
498        _serialPort->write(data);
499      }
500
501      // Decode Data
502      // -----------
503      vector<string> errmsg;
504      if (!decoder()) {
505        _isToBeDeleted = true;
506        continue;
507      }
508
509      t_irc irc = decoder()->Decode(data.data(), data.size(), errmsg);
510
511      if (irc != success) {
512        continue;
513      }
514      // Perform various scans and checks
515      // --------------------------------
516      if (_latencyChecker) {
517        _latencyChecker->checkOutage(irc);
518        QListIterator<int> it(decoder()->_typeList);
519        _ssrEpoch = static_cast<int>(decoder()->corrGPSEpochTime());
520        if (_ssrEpoch != -1) {
521          if (ssrOrb) {
522            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1057);
523            ssrOrb = false;
524          }
525          if (ssrClk) {
526            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1058);
527            ssrClk = false;
528          }
529          if (ssrOrbClk) {
530            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1060);
531            ssrOrbClk = false;
532          }
533          if (ssrCbi) {
534            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1059);
535            ssrCbi = false;
536          }
537          if (ssrPbi) {
538            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1265);
539            ssrPbi = false;
540          }
541          if (ssrVtec) {
542            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1264);
543            ssrVtec = false;
544          }
545          if (ssrUra) {
546            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1061);
547            ssrUra = false;
548          }
549          if (ssrHr) {
550            _latencyChecker->checkCorrLatency(_ssrEpoch, 1062);
551            ssrHr = false;
552          }
553        }
554        while (it.hasNext()) {
555          int rtcmType = it.next();
556          if ((rtcmType >= 1001 && rtcmType <= 1004) || // legacy RTCM OBS
557              (rtcmType >= 1009 && rtcmType <= 1012) || // legacy RTCM OBS
558              (rtcmType >= 1071 && rtcmType <= 1127)) { // MSM RTCM OBS
559            obs = true;
560          } else if ((rtcmType >= 1057 && rtcmType <= 1068) ||
561                     (rtcmType >= 1240 && rtcmType <= 1270)) {
562            switch (rtcmType) {
563              case 1057: case 1063: case 1240: case 1246: case 1252: case 1258:
564                ssrOrb = true;
565                break;
566              case 1058: case 1064: case 1241: case 1247: case 1253: case 1259:
567                ssrClk = true;
568                break;
569              case 1060: case 1066: case 1243: case 1249: case 1255: case 1261:
570                ssrOrbClk = true;
571                break;
572              case 1059: case 1065: case 1242:   case 1248: case 1254: case 1260:
573                ssrCbi = true;
574                break;
575              case 1265: case 1266: case 1267: case 1268: case 1269: case 1270:
576                ssrPbi = true;
577                break;
578              case 1264:
579                ssrVtec = true;
580                break;
581              case 1061: case 1067: case 1244: case 1250: case 1256: case 1262:
582                ssrUra = true;
583                break;
584              case 1062: case 1068: case 1245: case 1251: case 1257: case 1263:
585                ssrHr = true;
586                break;
587            }
588          }
589        }
590        if (obs) {
591          _latencyChecker->checkObsLatency(decoder()->_obsList);
592        }
593        emit newLatency(_staID, _latencyChecker->currentLatency());
594      }
595      miscScanRTCM();
596
597      // Loop over all observations (observations output)
598      // ------------------------------------------------
599      QListIterator<t_satObs> it(decoder()->_obsList);
600
601      QList<t_satObs> obsListHlp;
602
603      while (it.hasNext()) {
604        const t_satObs& obs = it.next();
605
606        // Check observation epoch
607        // -----------------------
608        if (!_rawFile) {
609          bool wrongObservationEpoch = checkForWrongObsEpoch(obs._time);
610          if (wrongObservationEpoch) {
611            QString prn(obs._prn.toString().c_str());
612            emit(newMessage(
613                _staID + " (" + prn.toLatin1() + ")"
614                    + ": Wrong observation epoch(s)", false));
615            continue;
616          }
617        }
618
619        // Check observations coming twice (e.g. KOUR0 Problem)
620        // ----------------------------------------------------
621        if (!_rawFile) {
622          QString prn(obs._prn.toString().c_str());
623          bncTime obsTime = obs._time;
624          QMap<QString, bncTime>::const_iterator it = _prnLastEpo.find(prn);
625          if (it != _prnLastEpo.end()) {
626            bncTime oldTime = it.value();
627            if (obsTime < oldTime) {
628              emit(newMessage(_staID + ": old observation " + prn.toLatin1(), false));
629              continue;
630            } else if (obsTime == oldTime) {
631              emit(newMessage(_staID + ": observation coming more than once "
632                              + prn.toLatin1(), false));
633              continue;
634            }
635          }
636          _prnLastEpo[prn] = obsTime;
637        }
638
639        decoder()->dumpRinexEpoch(obs, _format);
640
641        // Save observations
642        // -----------------
643        obsListHlp.append(obs);
644      }
645
646      // Emit signal
647      // -----------
648      if (!_isToBeDeleted && obsListHlp.size() > 0) {
649        emit newObs(_staID, obsListHlp);
650      }
651
652    } catch (Exception& exc) {
653      emit(newMessage(_staID + " " + exc.what(), true));
654      _isToBeDeleted = true;
655    } catch (...) {
656      emit(newMessage(_staID + " bncGetThread exception", true));
657      _isToBeDeleted = true;
658    }
659  }
660}
661
662// Try Re-Connect
663////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
664t_irc bncGetThread::tryReconnect() {
665
666  // Easy Return
667  // -----------
668  if (_query && _query->status() == bncNetQuery::running) {
669    _nextSleep = 0;
670    if (_rawFile) {
671      QMapIterator<QString, GPSDecoder*> itDec(_decodersRaw);
672      while (itDec.hasNext()) {
673        itDec.next();
674        GPSDecoder* decoder = itDec.value();
675        decoder->setRinexReconnectFlag(false);
676      }
677    } else {
678      _decoder->setRinexReconnectFlag(false);
679    }
680    return success;
681  }
682
683  // Start a new query
684  // -----------------
685  if (!_rawFile) {
686
687    sleep(_nextSleep);
688    if (_nextSleep == 0) {
689      _nextSleep = 1;
690    } else {
691      _nextSleep = 2 * _nextSleep;
692      if (_nextSleep > 256) {
693        _nextSleep = 256;
694      }
695#ifdef MLS_SOFTWARE
696      if (_nextSleep > 4) {
697        _nextSleep = 4;
698      }
699#endif
700    }
701    delete _query;
702    if (_ntripVersion == "U") {
703      _query = new bncNetQueryUdp();
704    } else if (_ntripVersion == "R") {
705      _query = new bncNetQueryRtp();
706    } else if (_ntripVersion == "S") {
707      _query = new bncNetQueryS();
708    } else if (_ntripVersion == "N") {
709      _query = new bncNetQueryV0();
710    } else if (_ntripVersion == "UN") {
711      _query = new bncNetQueryUdp0();
712    } else if (_ntripVersion == "2") {
713      _query = new bncNetQueryV2(false);
714    } else if (_ntripVersion == "2s") {
715      _query = new bncNetQueryV2(true);
716    } else {
717      _query = new bncNetQueryV1();
718    }
719    if (_nmea == "yes") {
720      if (_serialNMEA == MANUAL_NMEA) {
721        _query->startRequest(_mountPoint, _manualNMEAString);
722        _lastManualNMEA = QDateTime::currentDateTime();
723      } else if (_serialNMEA == AUTO_NMEA) {
724        if (_serialPort) {
725          int nb = _serialPort->bytesAvailable();
726          if (nb > 0) {
727            QByteArray data = _serialPort->read(nb);
728            int i1 = data.indexOf("$GPGGA");
729            if (i1 == -1) {
730              i1 = data.indexOf("$GNGGA");
731            }
732            if (i1 != -1) {
733              int i2 = data.indexOf("*", i1);
734              if (i2 != -1 && data.size() > i2 + 1) {
735                QByteArray gga = data.mid(i1, i2 - i1 + 3);
736                _query->startRequest(_mountPoint, gga);
737              }
738            }
739          }
740        }
741      }
742    } else {
743      _query->startRequest(_mountPoint, "");
744    }
745
746    if (_query->status() != bncNetQuery::running) {
747      return failure;
748    }
749  }
750
751  if (_rawFile) {
752    QMapIterator<QString, GPSDecoder*> itDec(_decodersRaw);
753    while (itDec.hasNext()) {
754      itDec.next();
755      GPSDecoder* decoder = itDec.value();
756      decoder->setRinexReconnectFlag(false);
757    }
758  } else {
759    _decoder->setRinexReconnectFlag(false);
760  }
761
762  return success;
763}
764
765// RTCM scan output
766//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
767void bncGetThread::miscScanRTCM() {
768
769  if (!decoder()) {
770    return;
771  }
772
773  bncSettings settings;
774  if (Qt::CheckState(settings.value("miscScanRTCM").toInt()) == Qt::Checked) {
775
776    if (_miscMount == _staID || _miscMount == "ALL") {
777      // RTCM message types
778      // ------------------
779      for (int ii = 0; ii < decoder()->_typeList.size(); ii++) {
780        QString type = QString("%1 ").arg(decoder()->_typeList[ii]);
781        emit(newMessage(_staID + ": Received message type " + type.toLatin1(),
782            true));
783      }
784
785      // Check Observation Types
786      // -----------------------
787      for (int ii = 0; ii < decoder()->_obsList.size(); ii++) {
788        t_satObs& obs = decoder()->_obsList[ii];
789        QVector<QString>& rnxTypes = _rnxTypes[obs._prn.system()];
790        bool allFound = true;
791        for (unsigned iFrq = 0; iFrq < obs._obs.size(); iFrq++) {
792          if (obs._obs[iFrq]->_codeValid) {
793            QString rnxStr('C');
794            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
795            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
796                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
797                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
798              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
799            }
800            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
801              rnxTypes.push_back(rnxStr);
802              allFound = false;
803            }
804          }
805          if (obs._obs[iFrq]->_phaseValid) {
806            QString rnxStr('L');
807            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
808            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
809                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
810                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
811              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
812            }
813            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
814              rnxTypes.push_back(rnxStr);
815              allFound = false;
816            }
817          }
818          if (obs._obs[iFrq]->_dopplerValid) {
819            QString rnxStr('D');
820            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
821            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
822                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
823                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
824              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
825            }
826            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
827              rnxTypes.push_back(rnxStr);
828              allFound = false;
829            }
830          }
831          if (obs._obs[iFrq]->_snrValid) {
832            QString rnxStr('S');
833            rnxStr.append(obs._obs[iFrq]->_rnxType2ch.c_str());
834            if (_format.indexOf("RTCM_2") != -1
835                || _format.indexOf("RTCM2") != -1
836                || _format.indexOf("RTCM 2") != -1) {
837              rnxStr = t_rnxObsFile::type3to2(obs._prn.system(), rnxStr);
838            }
839            if (rnxTypes.indexOf(rnxStr) == -1) {
840              rnxTypes.push_back(rnxStr);
841              allFound = false;
842            }
843          }
844        }
845        if (!allFound) {
846          QString msg;
847          QTextStream str(&msg);
848          QString s;
849          str << obs._prn.system() << "    "
850              << s.sprintf("%2d", rnxTypes.size()) << "  ";
851          for (int iType = 0; iType < rnxTypes.size(); iType++) {
852            str << " " << rnxTypes[iType];
853          }
854          emit(newMessage(_staID + ": Observation Types: " + msg.toLatin1(),
855              true));
856        }
857      }
858
859      // RTCMv3 antenna descriptor
860      // -------------------------
861      for (int ii = 0; ii < decoder()->_antType.size(); ii++) {
862        QString ant1 = QString(": Antenna Descriptor: %1 ").arg(decoder()->_antType[ii].descriptor);
863        emit(newMessage(_staID + ant1.toLatin1(), true));
864        if (strlen(decoder()->_antType[ii].serialnumber)) {
865          QString ant2 = QString(": Antenna Serial Number: %1 ").arg(decoder()->_antType[ii].serialnumber);
866          emit(newMessage(_staID + ant2.toLatin1(), true));
867        }
868      }
869
870      // RTCM Antenna Coordinates
871      // ------------------------
872      for (int ii = 0; ii < decoder()->_antList.size(); ii++) {
873        QByteArray antT;
874        if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antRefPoint::ARP) {
875          antT = "ARP";
876        } else if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antRefPoint::APC) {
877          antT = "APC";
878        }
879        QByteArray ant1, ant2, ant3;
880        ant1 = QString("%1 ").arg(decoder()->_antList[ii].xx, 0, 'f', 4).toLatin1();
881        ant2 = QString("%1 ").arg(decoder()->_antList[ii].yy, 0, 'f', 4).toLatin1();
882        ant3 = QString("%1 ").arg(decoder()->_antList[ii].zz, 0, 'f', 4).toLatin1();
883        emit(newMessage(_staID + ": " + antT + " (ITRF) X " + ant1 + "m", true));
884        emit(newMessage(_staID + ": " + antT + " (ITRF) Y " + ant2 + "m", true));
885        emit(newMessage(_staID + ": " + antT + " (ITRF) Z " + ant3 + "m", true));
886        double hh = 0.0;
887        if (decoder()->_antList[ii].height_f) {
888          hh = decoder()->_antList[ii].height;
889          QByteArray ant4 = QString("%1 ").arg(hh, 0, 'f', 4).toLatin1();
890          emit(newMessage(
891              _staID + ": Antenna height above marker " + ant4 + "m", true));
892        }
893        emit(newAntCrd(_staID, decoder()->_antList[ii].xx,
894            decoder()->_antList[ii].yy, decoder()->_antList[ii].zz, hh, antT));
895      }
896
897      // RTCMv3 receiver descriptor
898      // --------------------------
899      for (int ii = 0; ii < decoder()->_recType.size(); ii++) {
900        QString rec1 = QString(": Receiver Descriptor: %1 ").arg(decoder()->_recType[ii].descriptor);
901        QString rec2 = QString(": Receiver Firmware Version: %1 ").arg(decoder()->_recType[ii].firmware);
902        QString rec3 = QString(": Receiver Serial Number: %1 ").arg(decoder()->_recType[ii].serialnumber);
903        emit(newMessage(_staID + rec1.toLatin1(), true));
904        emit(newMessage(_staID + rec2.toLatin1(), true));
905        emit(newMessage(_staID + rec3.toLatin1(), true));
906      }
907
908      // RTCM GLONASS slots
909      // ------------------
910      if (decoder()->_gloFrq.size()) {
911        bool allFound = true;
912        QString slot = decoder()->_gloFrq;
913        slot.replace("  ", " ").replace(" ", ":");
914        if (_gloSlots.indexOf(slot) == -1) {
915          _gloSlots.append(slot);
916          allFound = false;
917        }
918        if (!allFound) {
919          _gloSlots.sort();
920          emit(newMessage(
921              _staID + ": GLONASS Slot:Freq " + _gloSlots.join(" ").toLatin1(),
922              true));
923        }
924      }
925    }
926  }
927
928#ifdef MLS_SOFTWARE
929  for (int ii=0; ii <decoder()->_antList.size(); ii++) {
930    QByteArray antT;
931    if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antInfo::ARP) {
932      antT = "ARP";
933    }
934    else if (decoder()->_antList[ii].type == GPSDecoder::t_antInfo::APC) {
935      antT = "APC";
936    }
937    double hh = 0.0;
938    if (decoder()->_antList[ii].height_f) {
939      hh = decoder()->_antList[ii].height;
940    }
941    emit(newAntCrd(_staID, decoder()->_antList[ii].xx,
942            decoder()->_antList[ii].yy, decoder()->_antList[ii].zz,
943            hh, antT));
944  }
945
946  for (int ii = 0; ii <decoder()->_typeList.size(); ii++) {
947    emit(newRTCMMessage(_staID, decoder()->_typeList[ii]));
948  }
949#endif
950
951  decoder()->_gloFrq.clear();
952  decoder()->_typeList.clear();
953  decoder()->_antType.clear();
954  decoder()->_recType.clear();
955  decoder()->_antList.clear();
956}
957
958// Handle Data from Serial Port
959////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
960void bncGetThread::slotSerialReadyRead() {
961
962  if (_serialPort) {
963
964    if (_nmea == "yes" && _serialNMEA == MANUAL_NMEA) {
965      if (_manualNMEASampl) {
966        int dt = _lastManualNMEA.secsTo(QDateTime::currentDateTime());
967        if (dt && (fmod(double(dt), double(_manualNMEASampl)) == 0.0)) {
968          _query->sendNMEA(_manualNMEAString);
969          _lastManualNMEA = QDateTime::currentDateTime();
970        }
971      }
972    }
973
974    int nb = _serialPort->bytesAvailable();
975    if (nb > 0) {
976      QByteArray data = _serialPort->read(nb);
977
978      if (_nmea == "yes" && _serialNMEA == AUTO_NMEA) {
979        int i1 = data.indexOf("$GPGGA");
980        if (i1 == -1) {
981          i1 = data.indexOf("$GNGGA");
982        }
983        if (i1 != -1) {
984          int i2 = data.indexOf("*", i1);
985          if (i2 != -1 && data.size() > i2 + 1) {
986            QByteArray gga = data.mid(i1, i2 - i1 + 3);
987            _query->sendNMEA(gga);
988          }
989        }
990      }
991
992      if (_serialOutFile) {
993        _serialOutFile->write(data);
994        _serialOutFile->flush();
995      }
996    }
997  }
998}
999
1000void bncGetThread::slotNewNMEAConnection() {
1001  _nmeaSockets->push_back(_nmeaServer->nextPendingConnection());
1002  emit(newMessage(
1003      QString("New PPP client on port: # %1").arg(_nmeaSockets->size()).toLatin1(),
1004      true));
1005}
1006
1007//
1008////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1009void bncGetThread::slotNewNMEAstr(QByteArray staID, QByteArray str) {
1010  if (_nmeaPortsMap.contains(staID)) {
1011    int nmeaPort = _nmeaPortsMap.value(staID);
1012    QMutableListIterator<QTcpSocket*> is(*_nmeaSockets);
1013    while (is.hasNext()) {
1014      QTcpSocket* sock = is.next();
1015      if (sock->localPort() == nmeaPort) {
1016        if (sock->state() == QAbstractSocket::ConnectedState) {
1017          sock->write(str);
1018        } else if (sock->state() != QAbstractSocket::ConnectingState) {
1019          delete sock;
1020          is.remove();
1021        }
1022      }
1023    }
1024  }
1025}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.