source: ntrip/trunk/BNC/src/bncephuser.cpp @ 8659

Last change on this file since 8659 was 8659, checked in by stuerze, 7 months ago

minor changes

File size: 9.0 KB
Line 
1// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
2//
3// Copyright (C) 2007
4// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
5// http://www.bkg.bund.de
6// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
7// http://www.fsv.cvut.cz
8//
9// Email: euref-ip@bkg.bund.de
10//
11// This program is free software; you can redistribute it and/or
12// modify it under the terms of the GNU General Public License
13// as published by the Free Software Foundation, version 2.
14//
15// This program is distributed in the hope that it will be useful,
16// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
18// GNU General Public License for more details.
19//
20// You should have received a copy of the GNU General Public License
21// along with this program; if not, write to the Free Software
22// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
23
24/* -------------------------------------------------------------------------
25 * BKG NTRIP Client
26 * -------------------------------------------------------------------------
27 *
28 * Class:      bncEphUser
29 *
30 * Purpose:    Base for Classes that use Ephemerides
31 *
32 * Author:     L. Mervart
33 *
34 * Created:    27-Jan-2011
35 *
36 * Changes:
37 *
38 * -----------------------------------------------------------------------*/
39
40#include <cmath>
41#include <iostream>
42
43#include "bncephuser.h"
44#include "bnccore.h"
45
46using namespace std;
47
48// Constructor
49////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
50bncEphUser::bncEphUser(bool connectSlots) {
51  if (connectSlots) {
52    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
53            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)), Qt::DirectConnection);
54
55    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
56            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)), Qt::DirectConnection);
57
58    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
59            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)), Qt::DirectConnection);
60
61    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)),
62            this, SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)), Qt::DirectConnection);
63
64    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
65            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)), Qt::DirectConnection);
66  }
67}
68
69// Destructor
70////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71bncEphUser::~bncEphUser() {
72  QMapIterator<QString, deque<t_eph*> > it(_eph);
73  while (it.hasNext()) {
74    it.next();
75    const deque<t_eph*>& qq = it.value();
76    for (unsigned ii = 0; ii < qq.size(); ii++) {
77      delete qq[ii];
78    }
79  }
80}
81
82// New GPS Ephemeris
83////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
84void bncEphUser::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
85  putNewEph(&eph, true);
86}
87
88// New Glonass Ephemeris
89////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
90void bncEphUser::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
91  putNewEph(&eph, true);
92}
93
94// New Galileo Ephemeris
95////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
96void bncEphUser::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
97  putNewEph(&eph, true);
98}
99
100// New SBAS Ephemeris
101////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
102void bncEphUser::slotNewSBASEph(t_ephSBAS eph) {
103  putNewEph(&eph, true);
104}
105
106// New BDS Ephemeris
107////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
108void bncEphUser::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
109  putNewEph(&eph, true);
110}
111
112//
113////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
114t_irc bncEphUser::putNewEph(t_eph* eph, bool realTime) {
115
116  QMutexLocker locker(&_mutex);
117
118  if (eph == 0) {
119    return failure;
120  }
121
122  checkEphemeris(eph, realTime);
123
124  const t_ephGPS*     ephGPS     = dynamic_cast<const t_ephGPS*>(eph);
125  const t_ephGlo*     ephGlo     = dynamic_cast<const t_ephGlo*>(eph);
126  const t_ephGal*     ephGal     = dynamic_cast<const t_ephGal*>(eph);
127  const t_ephSBAS*    ephSBAS    = dynamic_cast<const t_ephSBAS*>(eph);
128  const t_ephBDS*     ephBDS     = dynamic_cast<const t_ephBDS*>(eph);
129
130  t_eph* newEph = 0;
131
132  if      (ephGPS) {
133    newEph = new t_ephGPS(*ephGPS);
134  }
135  else if (ephGlo) {
136    newEph = new t_ephGlo(*ephGlo);
137  }
138  else if (ephGal) {
139    newEph = new t_ephGal(*ephGal);
140  }
141  else if (ephSBAS) {
142    newEph = new t_ephSBAS(*ephSBAS);
143  }
144  else if (ephBDS) {
145    newEph = new t_ephBDS(*ephBDS);
146  }
147  else {
148    return failure;
149  }
150
151  QString prn(newEph->prn().toInternalString().c_str());
152
153  const t_eph* ephOld = ephLast(prn);
154
155  if (ephOld &&
156      (ephOld->checkState() == t_eph::bad ||
157       ephOld->checkState() == t_eph::outdated)) {
158    ephOld = 0;
159  }
160
161  if ((ephOld == 0 || newEph->isNewerThan(ephOld)) &&
162      (eph->checkState() != t_eph::bad &&
163       eph->checkState() != t_eph::outdated)) {
164    deque<t_eph*>& qq = _eph[prn];
165    qq.push_back(newEph);
166    if (qq.size() > _maxQueueSize) {
167      delete qq.front();
168      qq.pop_front();
169    }
170    ephBufferChanged();
171    return success;
172  }
173  else {
174    delete newEph;
175    return failure;
176  }
177}
178
179//
180////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
181void bncEphUser::checkEphemeris(t_eph* eph, bool realTime) {
182
183  if (!eph || eph->checkState() == t_eph::ok || eph->checkState() == t_eph::bad) {
184    return;
185  }
186
187  // Check health status
188  // -------------------
189  if (eph->isUnhealthy()) {
190    eph->setCheckState(t_eph::unhealthy);
191    return;
192  }
193
194  // Simple Check - check satellite radial distance
195  // ----------------------------------------------
196  ColumnVector xc(6);
197  ColumnVector vv(3);
198  if (eph->getCrd(eph->TOC(), xc, vv, false) != success) {
199    eph->setCheckState(t_eph::bad);
200    return;
201  }
202
203  double rr = xc.Rows(1,3).norm_Frobenius();
204
205  const double MINDIST = 2.e7;
206  const double MAXDIST = 6.e7;
207  if (rr < MINDIST || rr > MAXDIST || std::isnan(rr)) {
208    eph->setCheckState(t_eph::bad);
209    return;
210  }
211
212  // Check whether the epoch is too far away the current time
213  // --------------------------------------------------------
214  if (realTime) {
215    bncTime toc = eph->TOC();
216    QDateTime now = currentDateAndTimeGPS();
217    bncTime currentTime(now.toString(Qt::ISODate).toStdString());
218    double timeDiff = fabs(toc - currentTime);
219
220    if (eph->type() == t_eph::GPS && timeDiff > 4 * 3600) { // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
221      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
222      return;
223    }
224    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && timeDiff > 4 * 3600) { // update interval: 2h, data sets are valid for 4 hours
225      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
226      return;
227    }
228    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && timeDiff > 2 * 3600) { // updated every 30 minutes
229      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
230      return;
231    }
232    else if (eph->type() == t_eph::QZSS && timeDiff > 4 * 3600) { // orbit parameters are valid for 7200 seconds (at minimum)
233      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
234      return;
235    }
236    else if (eph->type() == t_eph::SBAS && timeDiff > 600) { // maximum update interval: 300 sec
237      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
238      return;
239    }
240    else if (eph->type() == t_eph::BDS && timeDiff > 6 * 3600) { // updates (GEO) up to 6 hours
241      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
242      return;
243    }
244    else if (eph->type() == t_eph::IRNSS && timeDiff > 24 * 3600) { // update interval: up to 24 hours
245      eph->setCheckState(t_eph::outdated);
246      return;
247    }
248  }
249
250  // Check consistency with older ephemerides
251  // ----------------------------------------
252  const double MAXDIFF = 1000.0;
253  QString      prn     = QString(eph->prn().toInternalString().c_str());
254  t_eph*       ephL    = ephLast(prn);
255
256  if (ephL) {
257    ColumnVector xcL(6);
258    ColumnVector vvL(3);
259    ephL->getCrd(eph->TOC(), xcL, vvL, false);
260
261    double dt    = fabs(eph->TOC() - ephL->TOC());
262    double diff  = (xc.Rows(1,3) - xcL.Rows(1,3)).norm_Frobenius();
263    double diffC = fabs(xc(4) - xcL(4)) * t_CST::c;
264
265    // some lines to allow update of ephemeris data sets after outage
266    if      (eph->type() == t_eph::GPS     && dt > 4*3600) {
267      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
268      return;
269    }
270    else if (eph->type() == t_eph::Galileo && dt > 4*3600) {
271      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
272      return;
273    }
274    else if (eph->type() == t_eph::GLONASS && dt > 2*3600) {
275      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
276      return;
277    }
278    else if (eph->type() == t_eph::QZSS    && dt > 4*3600) {
279      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
280      return;
281    }
282    else if  (eph->type() == t_eph::SBAS   && dt > 600)    {
283      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
284      return;
285    }
286    else if  (eph->type() == t_eph::BDS    && dt > 6*3600) {
287      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
288      return;
289    }
290    else if  (eph->type() == t_eph::IRNSS  && dt > 24*3600) {
291      ephL->setCheckState(t_eph::outdated);
292      return;
293    }
294
295    if (diff < MAXDIFF && diffC < MAXDIFF) {
296      if (dt != 0.0) {
297        eph->setCheckState(t_eph::ok);
298        ephL->setCheckState(t_eph::ok);
299      }
300    }
301    else {
302      if (ephL->checkState() == t_eph::ok) {
303        eph->setCheckState(t_eph::bad);
304      }
305    }
306  }
307}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.