source: ntrip/trunk/BNC/src/RTCM3/RTCM3Decoder.cpp @ 9210

Last change on this file since 9210 was 9210, checked in by stuerze, 2 months ago

small re-organization of debug output

File size: 61.8 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      RTCM3Decoder
30 *
31 * Purpose:    RTCM3 Decoder
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Aug-2006
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <iostream>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44#include <math.h>
45#include <string.h>
46
47#include "bits.h"
48#include "gnss.h"
49#include "RTCM3Decoder.h"
50#include "rtcm_utils.h"
51#include "bncconst.h"
52#include "bnccore.h"
53#include "bncutils.h"
54#include "bncsettings.h"
55
56using namespace std;
57
58// Error Handling
59////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
60void RTCM3Error(const char*, ...) {
61}
62
63// Constructor
64////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
65RTCM3Decoder::RTCM3Decoder(const QString& staID, bncRawFile* rawFile) :
66    GPSDecoder() {
67
68  _staID = staID;
69  _rawFile = rawFile;
70
71  connect(this, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)), BNC_CORE,
72      SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)));
73  connect(this, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)), BNC_CORE,
74      SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)));
75  connect(this, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)), BNC_CORE,
76      SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)));
77  connect(this, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)), BNC_CORE,
78      SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)));
79  connect(this, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)), BNC_CORE,
80      SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)));
81
82  _MessageSize = _SkipBytes = _BlockSize = _NeedBytes = 0;
83}
84
85// Destructor
86////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87RTCM3Decoder::~RTCM3Decoder() {
88  QMapIterator<QByteArray, RTCM3coDecoder*> it(_coDecoders);
89  while (it.hasNext())
90  {
91    it.next();
92    delete it.value();
93  }
94}
95
96//
97////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
98bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GPS(unsigned char* data, int size) {
99  bool decoded = false;
100  bncTime CurrentObsTime;
101  int i, numsats, syncf, type;
102  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
103
104  data += 3; /* header */
105  size -= 6; /* header + crc */
106
107  GETBITS(type, 12)
108  SKIPBITS(12)
109  /* id */
110  GETBITS(i, 30)
111
112  CurrentObsTime.set(i);
113  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
114    decoded = true;
115    _obsList.append(_CurrentObsList);
116    _CurrentObsList.clear();
117  }
118
119  _CurrentTime = CurrentObsTime;
120
121  GETBITS(syncf, 1)
122  /* sync */
123  GETBITS(numsats, 5)
124  SKIPBITS(4)
125  /* smind, smint */
126
127  while (numsats--) {
128    int sv, code, l1range, amb = 0;
129    t_satObs CurrentObs;
130    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
131
132    GETBITS(sv, 6)
133    if (sv < 40)
134      CurrentObs._prn.set('G', sv);
135    else
136      CurrentObs._prn.set('S', sv - 20);
137
138    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
139    /* L1 */
140    GETBITS(code, 1);
141    (code) ?
142        frqObs->_rnxType2ch.assign("1W") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
143    GETBITS(l1range, 24);
144    GETBITSSIGN(i, 20);
145    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
146      frqObs->_code = l1range * 0.02;
147      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GPS_WAVELENGTH_L1;
148      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
149    }
150    GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
151    frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
152    frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
153    if (type == 1002 || type == 1004) {
154      GETBITS(amb, 8);
155      if (amb) {
156        frqObs->_code += amb * 299792.458;
157        frqObs->_phase += (amb * 299792.458) / GPS_WAVELENGTH_L1;
158      }
159      GETBITS(i, 8);
160      if (i) {
161        frqObs->_snr = i * 0.25;
162        frqObs->_snrValid = true;
163      }
164    }
165    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
166    if (type == 1003 || type == 1004) {
167      frqObs = new t_frqObs;
168      /* L2 */
169      GETBITS(code, 2);
170      switch (code) {
171        case 3:
172          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W"); /* or "2Y"? */
173          break;
174        case 2:
175          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W");
176          break;
177        case 1:
178          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
179          break;
180        case 0:
181          frqObs->_rnxType2ch.assign("2X"); /* or "2S" or "2L"? */
182          break;
183      }
184      GETBITSSIGN(i, 14);
185      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
186        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 299792.458;
187        frqObs->_codeValid = true;
188      }
189      GETBITSSIGN(i, 20);
190      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
191        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 299792.458)
192            / GPS_WAVELENGTH_L2;
193        frqObs->_phaseValid = true;
194      }
195      GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
196      frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
197      frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
198      if (type == 1004) {
199        GETBITS(i, 8);
200        if (i) {
201          frqObs->_snr = i * 0.25;
202          frqObs->_snrValid = true;
203        }
204      }
205      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
206    }
207    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
208  }
209
210  if (!syncf) {
211    decoded = true;
212    _obsList.append(_CurrentObsList);
213    _CurrentTime.reset();
214    _CurrentObsList.clear();
215  }
216  return decoded;
217}
218
219#define RTCM3_MSM_NUMSIG      32
220#define RTCM3_MSM_NUMSAT      64
221#define RTCM3_MSM_NUMCELLS    96 /* arbitrary limit */
222
223/**
224 * Frequency numbers of GLONASS with an offset of 100 to detect unset values.
225 * Gets filled by ephemeris and data blocks and shared between different streams.
226 */
227static int GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT];
228
229/*
230 * Storage structure to store frequency and RINEX ID assignment for MSM
231 * message */
232struct CodeData {
233  double wl;
234  const char *code; /* currently unused */
235};
236
237/** MSM signal types for GPS and SBAS */
238static struct CodeData gps[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
239        {0.0, 0},
240        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
241        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
242        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1W"},
243        {0.0, 0},
244        {0.0, 0},
245        {0.0, 0},
246        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2C"},
247        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2P"},
248        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2W"},
249        {0.0, 0},
250        {0.0, 0},
251        {0.0, 0},
252        {0.0, 0},
253        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
254        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
255        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
256        {0.0, 0},
257        {0.0, 0},
258        {0.0, 0},
259        {0.0, 0},
260        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
261        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
262        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
263        {0.0, 0},
264        {0.0, 0},
265        {0.0, 0},
266        {0.0, 0},
267        {0.0, 0},
268        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
269        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
270        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
271    };
272
273/**
274 * MSM signal types for GLONASS
275 *
276 * NOTE: Uses 0.0, 1.0 for wavelength as sat index dependence is done later!
277 */
278static struct CodeData glo[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
279        {0.0, 0},
280        {0.0, "1C"},
281        {0.0, "1P"},
282        {0.0, 0},
283        {0.0, 0},
284        {0.0, 0},
285        {0.0, 0},
286        {1.0, "2C"},
287        {1.0, "2P"},
288        {GLO_WAVELENGTH_L1a, "4A"},
289        {GLO_WAVELENGTH_L1a, "4B"},
290        {GLO_WAVELENGTH_L1a, "4X"},
291        {GLO_WAVELENGTH_L2a, "6A"},
292        {GLO_WAVELENGTH_L2a, "6B"},
293        {GLO_WAVELENGTH_L2a, "6X"},
294        {GLO_WAVELENGTH_L3,  "3I"},
295        {GLO_WAVELENGTH_L3,  "3Q"},
296        {GLO_WAVELENGTH_L3,  "3X"},
297        {0.0, 0},
298        {0.0, 0},
299        {0.0, 0},
300        {0.0, 0},
301        {0.0, 0},
302        {0.0, 0},
303        {0.0, 0},
304        {0.0, 0},
305        {0.0, 0},
306        {0.0, 0},
307        {0.0, 0},
308        {0.0, 0},
309        {0.0, 0},
310        {0.0, 0}
311    };
312
313/** MSM signal types for Galileo */
314static struct CodeData gal[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
315        {0.0, 0},
316        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1C"},
317        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1A"},
318        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1B"},
319        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1X"},
320        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1Z"},
321        {0.0, 0},
322        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6C"},
323        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6A"},
324        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6B"},
325        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6X"},
326        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6Z"},
327        {0.0, 0},
328        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7I"},
329        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7Q"},
330        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7X"},
331        {0.0, 0},
332        {GAL_WAVELENGTH_E5AB,"8I"},
333        {GAL_WAVELENGTH_E5AB,"8Q"},
334        {GAL_WAVELENGTH_E5AB,"8X"},
335        {0.0, 0},
336        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5I"},
337        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5Q"},
338        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5X"},
339        {0.0, 0},
340        {0.0, 0},
341        {0.0, 0},
342        {0.0, 0},
343        {0.0, 0},
344        {0.0, 0},
345        {0.0, 0},
346        {0.0, 0}
347    };
348
349/** MSM signal types for QZSS */
350static struct CodeData qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
351        {0.0, 0},
352        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
353        {0.0, 0},
354        {0.0, 0},
355        {0.0, 0},
356        {0.0, 0},
357        {0.0, 0},
358        {0.0, 0},
359        {QZSS_WAVELENGTH_L6, "6S"},
360        {QZSS_WAVELENGTH_L6, "6L"},
361        {QZSS_WAVELENGTH_L6, "6X"},
362        {0.0, 0},
363        {0.0, 0},
364        {0.0, 0},
365        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
366        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
367        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
368        {0.0, 0},
369        {0.0, 0},
370        {0.0, 0},
371        {0.0, 0},
372        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
373        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
374        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
375        {0.0, 0},
376        {0.0, 0},
377        {0.0, 0},
378        {0.0, 0},
379        {0.0, 0},
380        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
381        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
382        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
383    };
384
385/** MSM signal types for Beidou/BDS */
386static struct CodeData bds[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
387        {0.0, 0},
388        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2I"},
389        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2Q"},
390        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2X"},
391        {0.0, 0},
392        {0.0, 0},
393        {0.0, 0},
394        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6I"},
395        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6Q"},
396        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6X"},
397        {0.0, 0},
398        {0.0, 0},
399        {0.0, 0},
400        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7I"},
401        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7Q"},
402        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7X"},
403        {0.0, 0},
404        {0.0, 0},
405        {0.0, 0},
406        {0.0, 0},
407        {0.0, 0},
408        {BDS_WAVELENGTH_B2a, "5D"},
409        {BDS_WAVELENGTH_B2a, "5P"},
410        {BDS_WAVELENGTH_B2a, "5X"},
411        {BDS_WAVELENGTH_B2b, "7D"},
412        {0.0, 0},
413        {0.0, 0},
414        {0.0, 0},
415        {0.0, 0},
416        {BDS_WAVELENGTH_B1C, "1D"},
417        {BDS_WAVELENGTH_B1C, "1P"},
418        {BDS_WAVELENGTH_B1C, "1X"}
419    };
420
421/** MSM signal types for IRNSS */
422static struct CodeData irn[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
423        {0.0, 0},
424        {0.0, 0},
425        {0.0, 0},
426        {0.0, 0},
427        {0.0, 0},
428        {0.0, 0},
429        {0.0, 0},
430        {IRNSS_WAVELENGTH_S, "9A"},
431        {0.0, 0},
432        {0.0, 0},
433        {0.0, 0},
434        {0.0, 0},
435        {0.0, 0},
436        {0.0, 0},
437        {0.0, 0},
438        {0.0, 0},
439        {0.0, 0},
440        {0.0, 0},
441        {0.0, 0},
442        {0.0, 0},
443        {0.0, 0},
444        {IRNSS_WAVELENGTH_L5, "5A"},
445        {0.0, 0},
446        {0.0, 0},
447        {0.0, 0},
448        {0.0, 0},
449        {0.0, 0},
450        {0.0, 0},
451        {0.0, 0},
452        {0.0, 0},
453        {0.0, 0},
454        {0.0, 0}
455    };
456
457#define UINT64(c) c ## ULL
458
459//
460////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
461bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3MSM(unsigned char* data, int size) {
462  bool decoded = false;
463  int type, syncf, i;
464  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
465
466  data += 3; /* header */
467  size -= 6; /* header + crc */
468
469  GETBITS(type, 12)
470  SKIPBITS(12)
471  /* id */
472  char sys;
473  if      (type >= 1131)
474    sys = 'I';
475  else if (type >= 1121)
476    sys = 'C';
477  else if (type >= 1111)
478    sys = 'J';
479  else if (type >= 1101)
480    sys = 'S';
481  else if (type >= 1091)
482    sys = 'E';
483  else if (type >= 1081)
484    sys = 'R';
485  else if (type >= 1071)
486    sys = 'G';
487
488  bncTime CurrentObsTime;
489  if      (sys == 'C') /* BDS */ {
490    GETBITS(i, 30)
491    CurrentObsTime.setBDS(i);
492  }
493  else if (sys == 'R') /* GLONASS */ {
494    SKIPBITS(3)
495    GETBITS(i, 27)
496    /* tk */
497    CurrentObsTime.setTk(i);
498  }
499  else /* GPS style date */ {
500    GETBITS(i, 30)
501    CurrentObsTime.set(i);
502  }
503  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
504    decoded = true;
505    _obsList.append(_CurrentObsList);
506    _CurrentObsList.clear();
507  }
508  _CurrentTime = CurrentObsTime;
509
510  GETBITS(syncf, 1)
511  /**
512   * Ignore unknown types except for sync flag
513   *
514   * We actually support types 1-3 in following code, but as they are missing
515   * the full cycles and can't be used later we skip interpretation here already.
516   */
517  if (type <= 1137 && (type % 10) >= 4 && (type % 10) <= 7) {
518    int sigmask, numsat = 0, numsig = 0;
519    uint64_t satmask, cellmask, ui;
520    // satellite data
521    double rrmod[RTCM3_MSM_NUMSAT]; // GNSS sat rough ranges modulo 1 millisecond
522    int    rrint[RTCM3_MSM_NUMSAT]; // number of integer msecs in GNSS sat rough ranges
523    int    rdop[RTCM3_MSM_NUMSAT];  // GNSS sat rough phase range rates
524    int    extsat[RTCM3_MSM_NUMSAT];// extended sat info
525    // signal data
526    int    ll[RTCM3_MSM_NUMCELLS];  // lock time indicator
527    /*int    hc[RTCM3_MSM_NUMCELLS];*/  // half cycle ambiguity indicator
528    double cnr[RTCM3_MSM_NUMCELLS]; // signal cnr
529    double cp[RTCM3_MSM_NUMCELLS];  // fine phase range data
530    double psr[RTCM3_MSM_NUMCELLS]; // fine psr
531    double dop[RTCM3_MSM_NUMCELLS]; // fine phase range rates
532
533    SKIPBITS(3 + 7 + 2 + 2 + 1 + 3)
534    GETBITS64(satmask, RTCM3_MSM_NUMSAT)
535
536    /* http://gurmeetsingh.wordpress.com/2008/08/05/fast-bit-counting-routines/ */
537    for (ui = satmask; ui; ui &= (ui - 1) /* remove rightmost bit */)
538      ++numsat;
539    GETBITS(sigmask, RTCM3_MSM_NUMSIG)
540    for (i = sigmask; i; i &= (i - 1) /* remove rightmost bit */)
541      ++numsig;
542    for (i = 0; i < RTCM3_MSM_NUMSAT; ++i)
543      extsat[i] = 15;
544
545    i = numsat * numsig;
546    GETBITS64(cellmask, (unsigned )i)
547    // satellite data
548    switch (type % 10) {
549      case 1:
550      case 2:
551      case 3:
552        /* partial data, already skipped above, but implemented for future expansion ! */
553        for (int j = numsat; j--;)
554          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
555        break;
556      case 4:
557      case 6:
558        for (int j = numsat; j--;)
559          GETBITS(rrint[j], 8)
560        for (int j = numsat; j--;)
561          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
562        break;
563      case 5:
564      case 7:
565        for (int j = numsat; j--;)
566          GETBITS(rrint[j], 8)
567        for (int j = numsat; j--;)
568          GETBITS(extsat[j], 4)
569        for (int j = numsat; j--;)
570          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
571        for (int j = numsat; j--;)
572          GETBITSSIGN(rdop[j], 14)
573        break;
574    }
575    // signal data
576    int numcells = numsat * numsig;
577    /** Drop anything which exceeds our cell limit. Increase limit definition
578     * when that happens. */
579    if (numcells <= RTCM3_MSM_NUMCELLS) {
580      switch (type % 10) {
581        case 1:
582          for (int count = numcells; count--;)
583            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
584              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
585          break;
586        case 2:
587          for (int count = numcells; count--;)
588            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
589              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
590          for (int count = numcells; count--;)
591            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
592              GETBITS(ll[count], 4)
593          for (int count = numcells; count--;)
594            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
595              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
596          break;
597        case 3:
598          for (int count = numcells; count--;)
599            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
600              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
601          for (int count = numcells; count--;)
602            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
603              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
604          for (int count = numcells; count--;)
605            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
606              GETBITS(ll[count], 4)
607          for (int count = numcells; count--;)
608            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
609              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
610          break;
611        case 4:
612          for (int count = numcells; count--;)
613            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
614              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
615          for (int count = numcells; count--;)
616            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
617              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
618          for (int count = numcells; count--;)
619            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
620              GETBITS(ll[count], 4)
621          for (int count = numcells; count--;)
622            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
623              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
624          for (int count = numcells; count--;)
625            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
626              GETBITS(cnr[count], 6)
627          break;
628        case 5:
629          for (int count = numcells; count--;)
630            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
631              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
632          for (int count = numcells; count--;)
633            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
634              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
635          for (int count = numcells; count--;)
636            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
637              GETBITS(ll[count], 4)
638          for (int count = numcells; count--;)
639            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
640              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
641          for (int count = numcells; count--;)
642            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
643              GETFLOAT(cnr[count], 6, 1.0)
644          for (int count = numcells; count--;)
645            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
646              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
647          break;
648        case 6:
649          for (int count = numcells; count--;)
650            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
651              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
652          for (int count = numcells; count--;)
653            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
654              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
655          for (int count = numcells; count--;)
656            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
657              GETBITS(ll[count], 10)
658          for (int count = numcells; count--;)
659            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
660              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
661          for (int count = numcells; count--;)
662            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
663              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
664          break;
665        case 7:
666          for (int count = numcells; count--;)
667            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
668              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
669          for (int count = numcells; count--;)
670            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
671              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
672          for (int count = numcells; count--;)
673            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
674              GETBITS(ll[count], 10)
675          for (int count = numcells; count--;)
676            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
677              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
678          for (int count = numcells; count--;)
679            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
680              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
681          for (int count = numcells; count--;)
682            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
683              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
684          break;
685      }
686      i = RTCM3_MSM_NUMSAT;
687      int j = -1;
688      t_satObs CurrentObs;
689      for (int count = numcells; count--;) {
690        while (j >= 0 && !(sigmask & (1 << --j)))
691          ;
692        if (j < 0) {
693          while (!(satmask & (UINT64(1) << (--i))))
694            /* next satellite */
695            ;
696          if (CurrentObs._obs.size() > 0)
697            _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
698          CurrentObs.clear();
699          CurrentObs._time = CurrentObsTime;
700          if (sys == 'S')
701            CurrentObs._prn.set(sys, 20 - 1 + RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
702          else
703            CurrentObs._prn.set(sys, RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
704          j = RTCM3_MSM_NUMSIG;
705          while (!(sigmask & (1 << --j)))
706            ;
707          --numsat;
708        }
709        if (cellmask & (UINT64(1) << count)) {
710          struct CodeData cd = {0.0, 0};
711          switch (sys) {
712            case 'J':
713              cd = qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
714              break;
715            case 'C':
716              cd = bds[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
717              break;
718            case 'G':
719            case 'S':
720              cd = gps[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
721              break;
722            case 'R':
723              cd = glo[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
724              {
725                int k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1];
726                if (extsat[numsat] < 14) { // channel number is available as extended info for MSM5/7
727                  k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1] = 100 + extsat[numsat] - 7;
728                }
729                if (k) {
730                  if      (cd.wl == 0.0) {
731                    cd.wl = GLO_WAVELENGTH_L1(k - 100);
732                  }
733                  else if (cd.wl == 1.0) {
734                    cd.wl = GLO_WAVELENGTH_L2(k - 100);
735                  }
736                }
737                else if (!k && cd.wl <= 1) {
738                  cd.code = 0;
739                }
740              }
741              break;
742            case 'E':
743              cd = gal[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
744              break;
745            case 'I':
746              cd = irn[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
747              break;
748          }
749          if (cd.code) {
750            t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
751            frqObs->_rnxType2ch.assign(cd.code);
752
753            switch (type % 10) {
754              case 1:
755                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
756                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
757                                + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
758                  frqObs->_codeValid = true;
759                }
760                break;
761              case 2:
762                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
763                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
764                                 + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
765                  frqObs->_phaseValid = true;
766                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
767                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
768                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
769                }
770                break;
771              case 3:
772                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
773                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
774                                + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
775                  frqObs->_codeValid = true;
776                }
777                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
778                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
779                                 + rrmod[numsat] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
780                  frqObs->_phaseValid = true;
781                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
782                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
783                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
784                }
785                break;
786              case 4:
787                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
788                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
789                                + (rrmod[numsat] +  rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
790                  frqObs->_codeValid = true;
791                }
792                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
793                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
794                                 + (rrmod[numsat] +  rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
795                  frqObs->_phaseValid = true;
796                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
797                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
798                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
799                }
800                frqObs->_snr = cnr[count];
801                frqObs->_snrValid = true;
802                break;
803              case 5:
804                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
805                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
806                                + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
807                  frqObs->_codeValid = true;
808                }
809                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
810                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
811                                 + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
812                  frqObs->_phaseValid = true;
813                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
814                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
815                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
816                }
817                frqObs->_snr = cnr[count];
818                frqObs->_snrValid = true;
819                if (dop[count] > -1.6384) {
820                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
821                  frqObs->_dopplerValid = true;
822                }
823                break;
824              case 6:
825                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
826                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
827                                + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
828                  frqObs->_codeValid = true;
829                }
830                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
831                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
832                                 + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
833                  frqObs->_phaseValid = true;
834                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
835                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
836                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
837                }
838
839                frqObs->_snr = cnr[count];
840                frqObs->_snrValid = true;
841                break;
842              case 7:
843                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
844                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
845                                + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
846                  frqObs->_codeValid = true;
847                }
848                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
849                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
850                                 + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
851                  frqObs->_phaseValid = true;
852                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
853                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
854                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
855                }
856
857                frqObs->_snr = cnr[count];
858                frqObs->_snrValid = true;
859
860                if (dop[count] > -1.6384) {
861                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
862                  frqObs->_dopplerValid = true;
863                }
864                break;
865            }
866            CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
867          }
868        }
869      }
870      if (CurrentObs._obs.size() > 0) {
871        _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
872      }
873    }
874  }
875  else if ((type % 10) < 4) {
876    emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
877        .arg(_staID).arg(type).toLatin1(), true));
878  }
879  if (!syncf) {
880    decoded = true;
881    _obsList.append(_CurrentObsList);
882    _CurrentTime.reset();
883    _CurrentObsList.clear();
884  }
885  return decoded;
886}
887
888//
889////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
890bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GLONASS(unsigned char* data, int size) {
891  bool decoded = false;
892  bncTime CurrentObsTime;
893  int i, numsats, syncf, type;
894  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
895
896  data += 3; /* header */
897  size -= 6; /* header + crc */
898
899  GETBITS(type, 12)
900  SKIPBITS(12)
901  /* id */
902  GETBITS(i, 27)
903  /* tk */
904
905  CurrentObsTime.setTk(i);
906  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
907    decoded = true;
908    _obsList.append(_CurrentObsList);
909    _CurrentObsList.clear();
910  }
911  _CurrentTime = CurrentObsTime;
912
913  GETBITS(syncf, 1)
914  /* sync */
915  GETBITS(numsats, 5)
916  SKIPBITS(4)
917  /* smind, smint */
918
919  while (numsats--) {
920    int sv, code, l1range, amb = 0, freq;
921    t_satObs CurrentObs;
922    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
923
924    GETBITS(sv, 6)
925    CurrentObs._prn.set('R', sv);
926    GETBITS(code, 1)
927    GETBITS(freq, 5)
928    GLOFreq[sv - 1] = 100 + freq - 7; /* store frequency for other users (MSM) */
929
930    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
931    /* L1 */
932    (code) ?
933        frqObs->_rnxType2ch.assign("1P") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
934    GETBITS(l1range, 25);
935    GETBITSSIGN(i, 20);
936    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
937      frqObs->_code = l1range * 0.02;
938      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
939      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
940    }
941    GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
942    frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
943    frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
944    if (type == 1010 || type == 1012) {
945      GETBITS(amb, 7);
946      if (amb) {
947        frqObs->_code += amb * 599584.916;
948        frqObs->_phase += (amb * 599584.916) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
949      }
950      GETBITS(i, 8);
951      if (i) {
952        frqObs->_snr = i * 0.25;
953        frqObs->_snrValid = true;
954      }
955    }
956    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
957    if (type == 1011 || type == 1012) {
958      frqObs = new t_frqObs;
959      /* L2 */
960      GETBITS(code, 2);
961      switch (code) {
962        case 3:
963          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
964          break;
965        case 2:
966          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
967          break;
968        case 1:
969          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
970          break;
971        case 0:
972          frqObs->_rnxType2ch.assign("2C");
973          break;
974      }
975      GETBITSSIGN(i, 14);
976      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
977        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 599584.916;
978        frqObs->_codeValid = true;
979      }
980      GETBITSSIGN(i, 20);
981      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
982        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 599584.916)
983            / GLO_WAVELENGTH_L2(freq - 7);
984        frqObs->_phaseValid = true;
985      }
986      GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
987      frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
988      frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
989      if (type == 1012) {
990        GETBITS(i, 8);
991        if (i) {
992          frqObs->_snr = i * 0.25;
993          frqObs->_snrValid = true;
994        }
995      }
996      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
997    }
998    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
999  }
1000  if (!syncf) {
1001    decoded = true;
1002    _obsList.append(_CurrentObsList);
1003    _CurrentTime.reset();
1004    _CurrentObsList.clear();
1005  }
1006  return decoded;
1007}
1008
1009//
1010////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1011bool RTCM3Decoder::DecodeGPSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1012  bool decoded = false;
1013
1014  if (size == 67) {
1015    t_ephGPS eph;
1016    int i, week;
1017    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1018    int fitIntervalFalg = 0;
1019
1020    data += 3; /* header */
1021    size -= 6; /* header + crc */
1022    SKIPBITS(12)
1023
1024    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1025
1026    GETBITS(i, 6)
1027    eph._prn.set('G', i);
1028    GETBITS(week, 10)
1029    GETBITS(i, 4)
1030    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1031    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1032    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1033    GETBITS(eph._IODE, 8)
1034    GETBITS(i, 16)
1035    i <<= 4;
1036    eph._TOC.set(i * 1000);
1037    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1038    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    16, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1039    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     22, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1040    GETBITS(eph._IODC, 10)
1041    GETFLOATSIGN(eph._Crs,            16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1042    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n,        16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1043    GETFLOATSIGN(eph._M0,             32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1044    GETFLOATSIGN(eph._Cuc,            16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1045    GETFLOAT(eph._e,                  32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1046    GETFLOATSIGN(eph._Cus,            16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1047    GETFLOAT(eph._sqrt_A,             32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1048    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1049#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1050      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1051           .arg(_staID).arg(1020,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1052           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toLatin1(), true));
1053#endif
1054      return false;
1055    }
1056    GETBITS(i, 16)
1057    i <<= 4;
1058    eph._TOEsec = i;
1059    bncTime t;
1060    t.set(i * 1000);
1061    eph._TOEweek = t.gpsw();
1062    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1063    week += (numOfRollOvers * 1024);
1064    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1065    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1066      return false;
1067    GETFLOATSIGN(eph._Cic,      16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1068    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1069    GETFLOATSIGN(eph._Cis,      16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1070    GETFLOATSIGN(eph._i0,       32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1071    GETFLOATSIGN(eph._Crc,      16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1072    GETFLOATSIGN(eph._omega,    32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1073    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1074    GETFLOATSIGN(eph._TGD,       8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1075    GETBITS(eph._health, 6)
1076    GETBITS(eph._L2PFlag, 1)
1077    GETBITS(fitIntervalFalg, 1)
1078    eph._fitInterval = fitIntervalFromFlag(fitIntervalFalg, eph._IODC, eph.type());
1079    eph._TOT = 0.9999e9;
1080
1081    emit newGPSEph(eph);
1082    decoded = true;
1083  }
1084  return decoded;
1085}
1086
1087//
1088////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1089bool RTCM3Decoder::DecodeGLONASSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1090  bool decoded = false;
1091
1092  if (size == 51) {
1093    t_ephGlo eph;
1094    int sv, i, tk;
1095    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1096
1097    data += 3; /* header */
1098    size -= 6; /* header + crc */
1099    SKIPBITS(12)
1100
1101    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1102
1103    GETBITS(sv, 6)
1104    eph._prn.set('R', sv);
1105
1106    GETBITS(i, 5)
1107    eph._frequency_number = i - 7;
1108    GETBITS(eph._almanac_health, 1) /* almanac healthy */
1109    GETBITS(eph._almanac_health_availablility_indicator, 1) /* almanac health ok */
1110    if (eph._almanac_health_availablility_indicator == 0.0) {
1111#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1112      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): ALM = %4: missing data!")
1113           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1114           .arg(eph._almanac_health_availablility_indicator).toLatin1(), true));
1115#endif
1116      return false;
1117    }
1118    GETBITS(eph._P1, 2) /*  P1 */
1119    GETBITS(i, 5)
1120    tk = i * 60 * 60;
1121    GETBITS(i, 6)
1122    tk += i * 60;
1123    GETBITS(i, 1)
1124    tk += i * 30;
1125    eph._tki = tk - 3*60*60;
1126    if(eph._tki < 0.0) {
1127      eph._tki += 86400.0;
1128    }
1129    GETBITS(eph._health, 1) /* MSB of Bn*/
1130    GETBITS(eph._P2, 1)  /* P2 */
1131    GETBITS(i, 7)
1132    eph._TOC.setTk(i * 15 * 60 * 1000); /* tb */
1133
1134    GETFLOATSIGNM(eph._x_velocity,    24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1135    GETFLOATSIGNM(eph._x_pos,         27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1136    GETFLOATSIGNM(eph._x_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1137    GETFLOATSIGNM(eph._y_velocity,    24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1138    GETFLOATSIGNM(eph._y_pos,         27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1139    GETFLOATSIGNM(eph._y_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1140    GETFLOATSIGNM(eph._z_velocity,    24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1141    GETFLOATSIGNM(eph._z_pos,         27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1142    GETFLOATSIGNM(eph._z_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1143    GETBITS(eph._P3, 1)    /* P3 */
1144    GETFLOATSIGNM(eph._gamma,      11, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 10))
1145    GETBITS(eph._M_P,  2) /* GLONASS-M P, */
1146    GETBITS(eph._M_l3, 1) /* GLONASS-M ln (third string) */
1147    GETFLOATSIGNM(eph._tau,        22, 1.0 / (double )(1 << 30))  /* GLONASS tau n(tb) */
1148    GETFLOATSIGNM(eph._M_delta_tau, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))  /* GLONASS-M delta tau n(tb) */
1149    GETBITS(eph._E, 5)
1150    GETBITS(eph._M_P4,  1) /* GLONASS-M P4 */
1151    GETBITS(eph._M_FT,  4) /* GLONASS-M Ft */
1152    GETBITS(eph._M_NT, 11) /* GLONASS-M Nt */
1153    if (eph._M_NT == 0.0) {
1154#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1155      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): NT = %4: missing data!")
1156           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(eph._M_NT,4).toLatin1(), true));
1157#endif
1158      return false;
1159    }
1160    GETBITS(eph._M_M,   2) /* GLONASS-M M */
1161    GETBITS(eph._additional_data_availability, 1) /* GLONASS-M The Availability of Additional Data */
1162    if (eph._additional_data_availability == 0.0) {
1163#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1164      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): ADD = %4: missing data!")
1165           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1166           .arg(eph._additional_data_availability).toLatin1(), true));
1167#endif
1168      return false;
1169    }
1170    GETBITS(eph._NA,  11) /* GLONASS-M Na */
1171    GETFLOATSIGNM(eph._tauC,       32, 1.0/(double)(1<<30)/(double)(1<<1)) /* GLONASS tau c */
1172    GETBITS(eph._M_N4, 5) /* GLONASS-M N4 */
1173    GETFLOATSIGNM(eph._M_tau_GPS,  22, 1.0/(double)(1<<30)) /* GLONASS-M tau GPS */
1174    GETBITS(eph._M_l5, 1) /* GLONASS-M ln (fifth string) */
1175
1176    unsigned year, month, day;
1177    eph._TOC.civil_date(year, month, day);
1178    eph._gps_utc = gnumleap(year, month, day);
1179    eph._tt = eph._TOC;
1180
1181    eph._xv(1) = eph._x_pos * 1.e3;
1182    eph._xv(2) = eph._y_pos * 1.e3;
1183    eph._xv(3) = eph._z_pos * 1.e3;
1184    if (eph._xv.Rows(1,3).NormFrobenius() < 1.0) {
1185#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1186      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): zero position!")
1187           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).toLatin1(), true));
1188#endif
1189      return false;
1190    }
1191    eph._xv(4) = eph._x_velocity * 1.e3;
1192    eph._xv(5) = eph._y_velocity * 1.e3;
1193    eph._xv(6) = eph._z_velocity * 1.e3;
1194    if (eph._xv.Rows(4,6).NormFrobenius() < 1.0) {
1195#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1196      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): zero velocity!")
1197           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).toLatin1(), true));
1198#endif
1199      return false;
1200    }
1201    GLOFreq[sv - 1] = 100 + eph._frequency_number ; /* store frequency for other users (MSM) */
1202    _gloFrq = QString("%1 %2").arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(eph._frequency_number, 2, 'f', 0);
1203
1204    emit newGlonassEph(eph);
1205    decoded = true;
1206  }
1207  return decoded;
1208}
1209
1210//
1211////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1212bool RTCM3Decoder::DecodeQZSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1213  bool decoded = false;
1214
1215  if (size == 67) {
1216    t_ephGPS eph;
1217    int i, week;
1218    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1219    int fitIntervalFalg = 0;
1220
1221    data += 3; /* header */
1222    size -= 6; /* header + crc */
1223    SKIPBITS(12)
1224
1225    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1226
1227    GETBITS(i, 4)
1228    eph._prn.set('J', i);
1229
1230    GETBITS(i, 16)
1231    i <<= 4;
1232    eph._TOC.set(i * 1000);
1233
1234    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1235    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    16, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1236    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     22, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1237    GETBITS(eph._IODE, 8)
1238    GETFLOATSIGN(eph._Crs,     16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1239    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1240    GETFLOATSIGN(eph._M0,      32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1241    GETFLOATSIGN(eph._Cuc,     16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1242    GETFLOAT(eph._e,           32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1243    GETFLOATSIGN(eph._Cus,     16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1244    GETFLOAT(eph._sqrt_A,      32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1245    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1246#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1247      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1248           .arg(_staID).arg(1044,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1249           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toLatin1(), true));
1250#endif
1251      return false;
1252    }
1253    GETBITS(i, 16)
1254    i <<= 4;
1255    eph._TOEsec = i;
1256    bncTime t;
1257    t.set(i*1000);
1258    eph._TOEweek = t.gpsw();
1259    GETFLOATSIGN(eph._Cic,      16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1260    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1261    GETFLOATSIGN(eph._Cis,      16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1262    GETFLOATSIGN(eph._i0,       32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1263    GETFLOATSIGN(eph._Crc,      16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1264    GETFLOATSIGN(eph._omega,    32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1265    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1266    GETFLOATSIGN(eph._IDOT,     14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1267    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1268    GETBITS(week, 10)
1269    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1270    week += (numOfRollOvers * 1024);
1271    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1272    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1273      return false;
1274
1275    GETBITS(i, 4)
1276    if (i <= 6)
1277      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, 1.0 + i / 2.0)) / 10.0;
1278    else
1279      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, i / 2.0)) / 10.0;
1280    GETBITS(eph._health, 6)
1281    GETFLOATSIGN(eph._TGD,       8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1282    GETBITS(eph._IODC, 10)
1283    GETBITS(fitIntervalFalg, 1)
1284    eph._fitInterval = fitIntervalFromFlag(fitIntervalFalg, eph._IODC, eph.type());
1285    eph._TOT = 0.9999e9;
1286
1287    emit newGPSEph(eph);
1288    decoded = true;
1289  }
1290  return decoded;
1291}
1292
1293//
1294////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1295bool RTCM3Decoder::DecodeIRNSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1296  bool decoded = false;
1297
1298  if (size == 67) {
1299    t_ephGPS eph;
1300    int i, week, L5Flag, SFlag;
1301    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1302
1303    data += 3; /* header */
1304    size -= 6; /* header + crc */
1305    SKIPBITS(12)
1306
1307    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1308
1309    GETBITS(i, 6)
1310    eph._prn.set('I', i);
1311    GETBITS(week, 10)
1312    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     22, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1313    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    16, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1314    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1315    GETBITS(i, 4)
1316    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1317    GETBITS(i, 16)
1318    i <<= 4;
1319    eph._TOC.set(i * 1000);
1320    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 <<  1))
1321    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 22, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1 << 11))
1322    // IODCE
1323    GETBITS(eph._IODE, 8)
1324    eph._IODC = eph._IODE;
1325    SKIPBITS(10)
1326    GETBITS(L5Flag, 1)
1327    GETBITS(SFlag, 1)
1328    if      (L5Flag == 0 && SFlag == 0) {
1329      eph._health = 0.0;
1330    }
1331    else if (L5Flag == 0 && SFlag == 1) {
1332      eph._health = 1.0;
1333    }
1334    else if (L5Flag == 1 && SFlag == 0) {
1335      eph._health = 2.0;
1336    }
1337    else if (L5Flag == 1 && SFlag == 1) {
1338      eph._health = 3.0;
1339    }
1340    GETFLOATSIGN(eph._Cuc,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1341    GETFLOATSIGN(eph._Cus,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1342    GETFLOATSIGN(eph._Cic,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1343    GETFLOATSIGN(eph._Cis,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1344    GETFLOATSIGN(eph._Crc,  15, 1.0 / (double )(1 <<  4))
1345    GETFLOATSIGN(eph._Crs,  15, 1.0 / (double )(1 <<  4))
1346    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1347    GETFLOATSIGN(eph._M0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1348    GETBITS(i, 16)
1349    i <<= 4;
1350    eph._TOEsec = i;
1351    bncTime t;
1352    t.set(i * 1000);
1353    eph._TOEweek = t.gpsw();
1354    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1355    week += (numOfRollOvers * 1024);
1356    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1357    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1358      return false;
1359    GETFLOAT(eph._e,            32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1360    GETFLOAT(eph._sqrt_A,       32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1361    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1362#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1363      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1364           .arg(_staID).arg(1041,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1365           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toLatin1(), true));
1366#endif
1367      return false;
1368    }
1369    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1370    GETFLOATSIGN(eph._omega,    32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1371    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 22, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<11))
1372    GETFLOATSIGN(eph._i0,       32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1373    SKIPBITS(2)
1374    SKIPBITS(2)
1375    eph._TOT = 0.9999e9;
1376
1377    emit newGPSEph(eph);
1378    decoded = true;
1379  }
1380  return decoded;
1381}
1382
1383//
1384////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1385bool RTCM3Decoder::DecodeSBASEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1386  bool decoded = false;
1387
1388  if (size == 35) {
1389    t_ephSBAS eph;
1390    int i;
1391    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1392
1393    data += 3; /* header */
1394    size -= 6; /* header + crc */
1395    SKIPBITS(12)
1396
1397    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1398
1399    GETBITS(i, 6)
1400    eph._prn.set('S', 20 + i);
1401    GETBITS(eph._IODN, 8)
1402    GETBITS(i, 13)
1403    i <<= 4;
1404    eph._TOC.setTOD(i * 1000);
1405    GETBITS(i, 4)
1406    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1407    GETFLOATSIGN(eph._x_pos, 30, 0.08)
1408    GETFLOATSIGN(eph._y_pos, 30, 0.08)
1409    GETFLOATSIGN(eph._z_pos, 25, 0.4)
1410    ColumnVector pos(3);
1411    pos(1) = eph._x_pos; pos(2) = eph._y_pos; pos(3) = eph._z_pos;
1412    if (pos.NormFrobenius() < 1.0) {
1413#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1414      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): zero position!")
1415           .arg(_staID).arg(1043,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).toLatin1(), true));
1416#endif
1417      return false;
1418    }
1419    GETFLOATSIGN(eph._x_velocity, 17, 0.000625)
1420    GETFLOATSIGN(eph._y_velocity, 17, 0.000625)
1421    GETFLOATSIGN(eph._z_velocity, 18, 0.004)
1422    GETFLOATSIGN(eph._x_acceleration, 10, 0.0000125)
1423    GETFLOATSIGN(eph._y_acceleration, 10, 0.0000125)
1424    GETFLOATSIGN(eph._z_acceleration, 10, 0.0000625)
1425    GETFLOATSIGN(eph._agf0, 12, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 1))
1426    GETFLOATSIGN(eph._agf1, 8, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 10))
1427
1428    eph._TOT = 0.9999E9;
1429    eph._health = 0;
1430
1431    emit newSBASEph(eph);
1432    decoded = true;
1433  }
1434  return decoded;
1435}
1436
1437//
1438////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1439bool RTCM3Decoder::DecodeGalileoEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1440  bool decoded = false;
1441  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1442  int i;
1443
1444  data += 3; /* header */
1445  size -= 6; /* header + crc */
1446  GETBITS(i, 12)
1447
1448  if ((i == 1046 && size == 61) || (i == 1045 && size == 60)) {
1449    t_ephGal eph;
1450
1451    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1452
1453    eph._inav = (i == 1046);
1454    eph._fnav = (i == 1045);
1455    GETBITS(i, 6)
1456    eph._prn.set('E', i, eph._inav ? 1 : 0);
1457
1458    GETBITS(eph._TOEweek, 12) //FIXME: roll-over after week 4095!!
1459    GETBITS(eph._IODnav, 10)
1460    GETBITS(i, 8)
1461    eph._SISA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1462    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1463    GETBITSFACTOR(i, 14, 60)
1464    eph._TOC.set(1024 + eph._TOEweek, i);
1465    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 6, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 29))
1466    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    21, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 16))
1467    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     31, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 4))
1468    GETFLOATSIGN(eph._Crs,            16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1469    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n,        16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1470    GETFLOATSIGN(eph._M0,             32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1471    GETFLOATSIGN(eph._Cuc,            16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1472    GETFLOAT(eph._e,                  32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1473    GETFLOATSIGN(eph._Cus,            16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1474    GETFLOAT(eph._sqrt_A,             32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1475    GETBITSFACTOR(eph._TOEsec, 14, 60)
1476    /* FIXME: overwrite value, copied from old code */
1477    eph._TOEsec = eph._TOC.gpssec();
1478    GETFLOATSIGN(eph._Cic,      16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1479    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1480    GETFLOATSIGN(eph._Cis,      16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1481    GETFLOATSIGN(eph._i0,       32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1482    GETFLOATSIGN(eph._Crc,      16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1483    GETFLOATSIGN(eph._omega,    32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1484    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1485    GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5A, 10, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1486    if (eph._inav) {
1487      /* set unused F/NAV values */
1488      eph._E5aHS = 0.0;
1489      eph._e5aDataInValid = false;
1490
1491      GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5B, 10, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1492      GETBITS(eph._E5bHS, 2)
1493      GETBITS(eph._e5bDataInValid, 1)
1494      GETBITS(eph._E1_bHS, 2)
1495      GETBITS(eph._e1DataInValid, 1)
1496      if (eph._E5bHS != eph._E1_bHS) {
1497#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1498        emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SHS E5b %4 E1B %5: inconsistent health!")
1499             .arg(_staID).arg(1046,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1500             .arg(eph._E5bHS).arg(eph._E1_bHS).toLatin1(), true));
1501#endif
1502        return false;
1503      }
1504      if ((eph._BGD_1_5A == 0.0 && fabs(eph._BGD_1_5B) > 1e-9) ||
1505          (eph._BGD_1_5B == 0.0 && fabs(eph._BGD_1_5A) > 1e-9)) {
1506#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1507        emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) BGD_15a = %4 BGD_15b = %5: inconsistent BGD!")
1508             .arg(_staID).arg(1046,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1509             .arg(eph._BGD_1_5A,10,'E',3).arg(eph._BGD_1_5B,10,'E',3).toLatin1(), true));
1510#endif
1511        return false;
1512      }
1513    }
1514    else {
1515      /* set unused I/NAV values */
1516      eph._BGD_1_5B = 0.0;
1517      eph._E5bHS = 0.0;
1518      eph._E1_bHS = 0.0;
1519      eph._e1DataInValid = false;
1520      eph._e5bDataInValid = false;
1521
1522      GETBITS(eph._E5aHS, 2)
1523      GETBITS(eph._e5aDataInValid, 1)
1524    }
1525    eph._TOT = 0.9999e9;
1526
1527    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1528#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1529      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1530           .arg(_staID).arg(eph._inav? 1046 : 1045,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1531           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toLatin1(), true));
1532#endif
1533      return false;
1534    }
1535
1536    emit newGalileoEph(eph);
1537    decoded = true;
1538  }
1539  return decoded;
1540}
1541
1542//
1543////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1544bool RTCM3Decoder::DecodeBDSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1545  bool decoded = false;
1546
1547  if (size == 70) {
1548    t_ephBDS eph;
1549    int i;
1550    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1551
1552    data += 3; /* header */
1553    size -= 6; /* header + crc */
1554    SKIPBITS(12)
1555
1556    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1557
1558    GETBITS(i, 6)
1559    eph._prn.set('C', i);
1560
1561    SKIPBITS(13)
1562    /* week */
1563    GETBITS(i, 4)
1564    eph._URA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1565    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1566    GETBITS(eph._AODE, 5)
1567    GETBITS(i, 17)
1568    i <<= 3;
1569    eph._TOC.setBDS(i * 1000);
1570    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 11,  1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 6))
1571    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,     22,  1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 20))
1572    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,      24,  1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1573    GETBITS(eph._AODC, 5)
1574    GETFLOATSIGN(eph._Crs,     18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1575    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1576    GETFLOATSIGN(eph._M0,      32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1577    GETFLOATSIGN(eph._Cuc,     18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1578    GETFLOAT(eph._e,           32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1579    GETFLOATSIGN(eph._Cus,     18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1580    GETFLOAT(eph._sqrt_A,      32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1581    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1582#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1583      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1584           .arg(_staID).arg(1042,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1585           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toLatin1(), true));
1586#endif
1587      return false;
1588    }
1589    GETBITS(i, 17)
1590    i <<= 3;
1591    eph._TOEsec = i;
1592    eph._TOE.setBDS(i * 1000);
1593    GETFLOATSIGN(eph._Cic,      18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1594    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1595    GETFLOATSIGN(eph._Cis,      18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1596    GETFLOATSIGN(eph._i0,       32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1597    GETFLOATSIGN(eph._Crc,      18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1598    GETFLOATSIGN(eph._omega,    32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1599    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1600    GETFLOATSIGN(eph._TGD1,     10, 0.0000000001)
1601    GETFLOATSIGN(eph._TGD2,     10, 0.0000000001)
1602    GETBITS(eph._SatH1, 1)
1603
1604    eph._TOT = 0.9999E9;
1605    emit newBDSEph(eph);
1606    decoded = true;
1607  }
1608  return decoded;
1609}
1610
1611//
1612////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1613bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaReceiver(unsigned char* data, int size) {
1614  char *antenna;
1615  char *antserialnum;
1616  char *receiver;
1617  char *recfirmware;
1618  char *recserialnum;
1619  int type;
1620  int antsernum = -1;
1621  int antnum = -1;
1622  int recnum = -1;
1623  int recsernum = -1;
1624  int recfirnum = -1;
1625  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1626
1627  data += 3; /* header*/
1628  size -= 6; /* header + crc */
1629
1630  GETBITS(type, 12)
1631  SKIPBITS(12) /* reference station ID */
1632  GETSTRING(antnum, antenna)
1633  if ((antnum > -1 && antnum < 265) &&
1634      (_antType.empty() || strncmp(_antType.back().descriptor, antenna, recnum) != 0)) {
1635    _antType.push_back(t_antInfo());
1636    memcpy(_antType.back().descriptor, antenna, antnum);
1637    _antType.back().descriptor[antnum] = 0;
1638  }
1639  SKIPBITS(8) /* antenna setup ID */
1640  if (type == 1008 || type == 1033 ) {
1641    GETSTRING(antsernum, antserialnum)
1642    if ((antsernum > -1 && antsernum < 265)) {
1643      memcpy(_antType.back().serialnumber, antserialnum, antsernum);
1644      _antType.back().serialnumber[antsernum] = 0;
1645    }
1646  }
1647
1648  if (type == 1033) {
1649    GETSTRING(recnum, receiver)
1650    GETSTRING(recfirnum, recfirmware)
1651    GETSTRING(recsernum, recserialnum)
1652    if ((recnum > -1 && recnum < 265) &&
1653        (_recType.empty() || strncmp(_recType.back().descriptor, receiver, recnum) != 0)) {
1654      _recType.push_back(t_recInfo());
1655      memcpy(_recType.back().descriptor, receiver, recnum);
1656      _recType.back().descriptor[recnum] = 0;
1657      if (recfirnum > -1 && recfirnum < 265) {
1658        memcpy(_recType.back().firmware, recfirmware, recfirnum);
1659        _recType.back().firmware[recfirnum] = 0;
1660      }
1661      if (recsernum > -1 && recsernum < 265) {
1662        memcpy(_recType.back().serialnumber, recserialnum, recsernum);
1663        _recType.back().serialnumber[recsernum] = 0;
1664      }
1665    }
1666  }
1667  return true;
1668}
1669
1670//
1671////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1672bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaPosition(unsigned char* data, int size) {
1673  int type;
1674  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1675  double x, y, z;
1676
1677  data += 3; /* header */
1678  size -= 6; /* header + crc */
1679
1680  GETBITS(type, 12)
1681  _antList.push_back(t_antRefPoint());
1682  _antList.back().type = t_antRefPoint::ARP;
1683  SKIPBITS(22)
1684  GETBITSSIGN(x, 38)
1685  _antList.back().xx = x * 1e-4;
1686  SKIPBITS(2)
1687  GETBITSSIGN(y, 38)
1688  _antList.back().yy = y * 1e-4;
1689  SKIPBITS(2)
1690  GETBITSSIGN(z, 38)
1691  _antList.back().zz = z * 1e-4;
1692  if (type == 1006)
1693      {
1694    double h;
1695    GETBITS(h, 16)
1696    _antList.back().height = h * 1e-4;
1697    _antList.back().height_f = true;
1698  }
1699  _antList.back().message = type;
1700
1701  return true;
1702}
1703
1704//
1705////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1706t_irc RTCM3Decoder::Decode(char* buffer, int bufLen, vector<string>& errmsg) {
1707  bool decoded = false;
1708
1709  errmsg.clear();
1710
1711  while (bufLen && _MessageSize < sizeof(_Message)) {
1712    int l = sizeof(_Message) - _MessageSize;
1713    if (l > bufLen)
1714      l = bufLen;
1715    memcpy(_Message + _MessageSize, buffer, l);
1716    _MessageSize += l;
1717    bufLen -= l;
1718    buffer += l;
1719    int id;
1720    while ((id = GetMessage())) {
1721      /* reset station ID for file loading as it can change */
1722      if (_rawFile)
1723        _staID = _rawFile->staID();
1724      /* store the id into the list of loaded blocks */
1725      _typeList.push_back(id);
1726
1727      /* SSR I+II data handled in another function, already pass the
1728       * extracted data block. That does no harm, as it anyway skip everything
1729       * else. */
1730      if ((id >= 1057 && id <= 1068) ||
1731          (id >= 1240 && id <= 1270) ||
1732                  (id == 4076)) {
1733        if (!_coDecoders.contains(_staID.toLatin1())) {
1734          _coDecoders[_staID.toLatin1()] = new RTCM3coDecoder(_staID);
1735        }
1736        RTCM3coDecoder* coDecoder = _coDecoders[_staID.toLatin1()];
1737        if (id == 4076) {
1738          coDecoder->setSsrFormatType(RTCM3coDecoder::IGSssr);
1739        }
1740        else {
1741          coDecoder->setSsrFormatType(RTCM3coDecoder::RTCMssr);
1742        }
1743        if (coDecoder->Decode(reinterpret_cast<char *>(_Message), _BlockSize,
1744            errmsg) == success) {
1745          decoded = true;
1746        }
1747      }
1748      else if (id >= 1070 && id <= 1229) { /* MSM */
1749        if (DecodeRTCM3MSM(_Message, _BlockSize))
1750          decoded = true;
1751      }
1752      else {
1753        switch (id) {
1754          case 1001:
1755          case 1003:
1756            emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1757                 .arg(_staID).arg(id).toLatin1(), true));
1758            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1759          case 1002:
1760          case 1004:
1761            if (DecodeRTCM3GPS(_Message, _BlockSize))
1762              decoded = true;
1763            break;
1764          case 1009:
1765          case 1011:
1766            emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1767                 .arg(_staID).arg(id).toLatin1(), true));
1768            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1769          case 1010:
1770          case 1012:
1771            if (DecodeRTCM3GLONASS(_Message, _BlockSize))
1772              decoded = true;
1773            break;
1774          case 1019:
1775            if (DecodeGPSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1776              decoded = true;
1777            break;
1778          case 1020:
1779            if (DecodeGLONASSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1780              decoded = true;
1781            break;
1782          case 1043:
1783            if (DecodeSBASEphemeris(_Message, _BlockSize))
1784              decoded = true;
1785            break;
1786          case 1044:
1787            if (DecodeQZSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1788              decoded = true;
1789            break;
1790          case 1041:
1791            if (DecodeIRNSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1792              decoded = true;
1793            break;
1794          case 1045:
1795          case 1046:
1796            if (_staID.contains("AIRA") || _staID.contains("STK2") ||
1797                _staID.contains("CCJ2") || _staID.contains("SYOG")) {
1798              emit(newMessage(QString("%1: Block temporary %2 from JAXA RTKLIB encoded stations!")
1799                   .arg(_staID).arg(id).toLatin1(), true));
1800              break;
1801            }
1802            if (DecodeGalileoEphemeris(_Message, _BlockSize))
1803              decoded = true;
1804            break;
1805          case 1042:
1806            if (DecodeBDSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1807              decoded = true;
1808            break;
1809          case 1007:
1810          case 1008:
1811          case 1033:
1812            DecodeAntennaReceiver(_Message, _BlockSize);
1813            break;
1814          case 1005:
1815          case 1006:
1816            DecodeAntennaPosition(_Message, _BlockSize);
1817            break;
1818        }
1819      }
1820    }
1821  }
1822  return decoded ? success : failure;
1823}
1824;
1825
1826//
1827////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1828uint32_t RTCM3Decoder::CRC24(long size, const unsigned char *buf) {
1829  uint32_t crc = 0;
1830  int ii;
1831  while (size--) {
1832    crc ^= (*buf++) << (16);
1833    for (ii = 0; ii < 8; ii++) {
1834      crc <<= 1;
1835      if (crc & 0x1000000)
1836        crc ^= 0x01864cfb;
1837    }
1838  }
1839  return crc;
1840}
1841
1842//
1843////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1844int RTCM3Decoder::GetMessage(void) {
1845  unsigned char *m, *e;
1846  int i;
1847
1848  m = _Message + _SkipBytes;
1849  e = _Message + _MessageSize;
1850  _NeedBytes = _SkipBytes = 0;
1851  while (e - m >= 3) {
1852    if (m[0] == 0xD3) {
1853      _BlockSize = ((m[1] & 3) << 8) | m[2];
1854      if (e - m >= static_cast<int>(_BlockSize + 6)) {
1855        if (static_cast<uint32_t>((m[3 + _BlockSize] << 16)
1856            | (m[3 + _BlockSize + 1] << 8)
1857            | (m[3 + _BlockSize + 2])) == CRC24(_BlockSize + 3, m)) {
1858          _BlockSize += 6;
1859          _SkipBytes = _BlockSize;
1860          break;
1861        }
1862        else
1863          ++m;
1864      }
1865      else {
1866        _NeedBytes = _BlockSize;
1867        break;
1868      }
1869    }
1870    else
1871      ++m;
1872  }
1873  if (e - m < 3)
1874    _NeedBytes = 3;
1875
1876  /* copy buffer to front */
1877  i = m - _Message;
1878  if (i && m < e)
1879    memmove(_Message, m, static_cast<size_t>(_MessageSize - i));
1880  _MessageSize -= i;
1881
1882  return !_NeedBytes ? ((_Message[3] << 4) | (_Message[4] >> 4)) : 0;
1883}
1884
1885// Time of Corrections
1886//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1887int RTCM3Decoder::corrGPSEpochTime() const {
1888  return
1889      _coDecoders.size() > 0 ?
1890          _coDecoders.begin().value()->corrGPSEpochTime() : -1;
1891}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.