source: ntrip/trunk/BNC/src/RTCM3/RTCM3Decoder.cpp @ 8186

Last change on this file since 8186 was 8186, checked in by stuerze, 15 months ago

minor changes

File size: 49.3 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      RTCM3Decoder
30 *
31 * Purpose:    RTCM3 Decoder
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Aug-2006
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <iostream>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44#include <math.h>
45#include <string.h>
46
47#include "bits.h"
48#include "gnss.h"
49#include "RTCM3Decoder.h"
50#include "rtcm_utils.h"
51#include "bncconst.h"
52#include "bnccore.h"
53#include "bncutils.h"
54#include "bncsettings.h"
55
56using namespace std;
57
58// Error Handling
59////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
60void RTCM3Error(const char*, ...) {
61}
62
63// Constructor
64////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
65RTCM3Decoder::RTCM3Decoder(const QString& staID, bncRawFile* rawFile) :
66    GPSDecoder() {
67
68  _staID = staID;
69  _rawFile = rawFile;
70
71  connect(this, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)), BNC_CORE,
72      SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)));
73  connect(this, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)), BNC_CORE,
74      SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)));
75  connect(this, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)), BNC_CORE,
76      SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)));
77  connect(this, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)), BNC_CORE,
78      SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)));
79  connect(this, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)), BNC_CORE,
80      SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)));
81
82  _MessageSize = _SkipBytes = _BlockSize = _NeedBytes = 0;
83}
84
85// Destructor
86////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87RTCM3Decoder::~RTCM3Decoder() {
88  QMapIterator<QByteArray, RTCM3coDecoder*> it(_coDecoders);
89  while (it.hasNext())
90  {
91    it.next();
92    delete it.value();
93  }
94}
95
96//
97////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
98bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GPS(unsigned char* data, int size) {
99  bool decoded = false;
100  bncTime CurrentObsTime;
101  int i, numsats, syncf, type;
102  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
103
104  data += 3; /* header */
105  size -= 6; /* header + crc */
106
107  GETBITS(type, 12)
108  SKIPBITS(12)
109  /* id */
110  GETBITS(i, 30)
111
112  CurrentObsTime.set(i);
113  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
114    decoded = true;
115    _obsList.append(_CurrentObsList);
116    _CurrentObsList.clear();
117  }
118
119  _CurrentTime = CurrentObsTime;
120
121  GETBITS(syncf, 1)
122  /* sync */
123  GETBITS(numsats, 5)
124  SKIPBITS(4)
125  /* smind, smint */
126
127  while (numsats--) {
128    int sv, code, l1range, amb = 0;
129    t_satObs CurrentObs;
130    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
131
132    GETBITS(sv, 6)
133    if (sv < 40)
134      CurrentObs._prn.set('G', sv);
135    else
136      CurrentObs._prn.set('S', sv - 20);
137
138    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
139    /* L1 */
140    GETBITS(code, 1);
141    (code) ?
142        frqObs->_rnxType2ch.assign("1W") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
143    GETBITS(l1range, 24);
144    GETBITSSIGN(i, 20);
145    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
146      frqObs->_code = l1range * 0.02;
147      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GPS_WAVELENGTH_L1;
148      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
149    }
150    GETBITS(i, 7);
151    frqObs->_slipCounter = i;
152    if (type == 1002 || type == 1004) {
153      GETBITS(amb, 8);
154      if (amb) {
155        frqObs->_code += amb * 299792.458;
156        frqObs->_phase += (amb * 299792.458) / GPS_WAVELENGTH_L1;
157      }
158      GETBITS(i, 8);
159      if (i) {
160        frqObs->_snr = i * 0.25;
161        frqObs->_snrValid = true;
162      }
163    }
164    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
165    if (type == 1003 || type == 1004) {
166      frqObs = new t_frqObs;
167      /* L2 */
168      GETBITS(code, 2);
169      switch (code) {
170        case 3:
171          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W"); /* or "2Y"? */
172          break;
173        case 2:
174          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W");
175          break;
176        case 1:
177          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
178          break;
179        case 0:
180          frqObs->_rnxType2ch.assign("2X"); /* or "2S" or "2L"? */
181          break;
182      }
183      GETBITSSIGN(i, 14);
184      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
185        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 299792.458;
186        frqObs->_codeValid = true;
187      }
188      GETBITSSIGN(i, 20);
189      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
190        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 299792.458)
191            / GPS_WAVELENGTH_L2;
192        frqObs->_phaseValid = true;
193      }
194      GETBITS(i, 7);
195      frqObs->_slipCounter = i;
196      if (type == 1004) {
197        GETBITS(i, 8);
198        if (i) {
199          frqObs->_snr = i * 0.25;
200          frqObs->_snrValid = true;
201        }
202      }
203      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
204    }
205    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
206  }
207
208  if (!syncf) {
209    decoded = true;
210    _obsList.append(_CurrentObsList);
211    _CurrentTime.reset();
212    _CurrentObsList.clear();
213  }
214  return decoded;
215}
216
217#define RTCM3_MSM_NUMSIG      32
218#define RTCM3_MSM_NUMSAT      64
219#define RTCM3_MSM_NUMCELLS    96 /* arbitrary limit */
220
221/**
222 * Frequency numbers of GLONASS with an offset of 100 to detect unset values.
223 * Gets filled by ephemeris and data blocks and shared between different streams.
224 */
225static int GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT];
226
227/*
228 * Storage structure to store frequency and RINEX ID assignment for MSM
229 * message */
230struct CodeData {
231  double wl;
232  const char *code; /* currently unused */
233};
234
235/** MSM signal types for GPS and SBAS */
236static struct CodeData gps[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
237        {0.0, 0},
238        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
239        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
240        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1W"},
241        {0.0, 0}/*{GPS_WAVELENGTH_L1,"1Y"}*/,
242        {0.0, 0},
243        {0.0, 0},
244        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2C"},
245        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2P"},
246        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2W"},
247        {0.0, 0}/*{GPS_WAVELENGTH_L2,"2Y"}*/,
248        {0.0, 0},
249        {0.0, 0},
250        {0.0, 0},
251        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
252        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
253        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
254        {0.0, 0},
255        {0.0, 0},
256        {0.0, 0},
257        {0.0, 0},
258        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
259        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
260        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
261        {0.0, 0},
262        {0.0, 0},
263        {0.0, 0},
264        {0.0, 0},
265        {0.0, 0},
266        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
267        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
268        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
269    };
270
271/**
272 * MSM signal types for GLONASS
273 *
274 * NOTE: Uses 0.0, 1.0 for wavelength as sat index dependence is done later!
275 */
276static struct CodeData glo[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
277        {0.0, 0},
278        {0.0, "1C"},
279        {0.0, "1P"},
280        {0.0, 0},
281        {0.0, 0},
282        {0.0, 0},
283        {0.0, 0},
284        {1.0, "2C"},
285        {1.0, "2P"},
286        {0.0, 0},
287        {0.0, 0},
288        {0.0, 0},
289        {0.0, 0},
290        {0.0, 0},
291        {0.0, 0},
292        {0.0, 0},
293        {0.0, 0},
294        {0.0, 0},
295        {0.0, 0},
296        {0.0, 0},
297        {0.0, 0},
298        {0.0, 0},
299        {0.0, 0},
300        {0.0, 0},
301        {0.0, 0},
302        {0.0, 0},
303        {0.0, 0},
304        {0.0, 0},
305        {0.0, 0},
306        {0.0, 0},
307        {0.0, 0},
308        {0.0, 0}
309    };
310
311/** MSM signal types for Galileo */
312static struct CodeData gal[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
313        {0.0, 0},
314        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1C"},
315        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1A"},
316        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1B"},
317        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1X"},
318        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1Z"},
319        {0.0, 0},
320        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6C"},
321        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6A"},
322        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6B"},
323        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6X"},
324        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6Z"},
325        {0.0, 0},
326        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7I"},
327        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7Q"},
328        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7X"},
329        {0.0, 0},
330        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8I"},
331        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8Q"},
332        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8X"},
333        {0.0, 0},
334        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5I"},
335        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5Q"},
336        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5X"},
337        {0.0, 0},
338        {0.0, 0},
339        {0.0, 0},
340        {0.0, 0},
341        {0.0, 0},
342        {0.0, 0},
343        {0.0, 0},
344        {0.0, 0},
345    };
346
347/** MSM signal types for QZSS */
348static struct CodeData qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
349        {0.0, 0},
350        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
351        {0.0, 0},
352        {0.0, 0},
353        {0.0, 0},
354        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1Z"},
355        {0.0, 0},
356        {0.0, 0},
357        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6S"},
358        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6L"},
359        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6X"},
360        {0.0, 0},
361        {0.0, 0},
362        {0.0, 0},
363        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
364        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
365        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
366        {0.0, 0},
367        {0.0, 0},
368        {0.0, 0},
369        {0.0, 0},
370        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
371        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
372        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
373        {0.0, 0},
374        {0.0, 0},
375        {0.0, 0},
376        {0.0, 0},
377        {0.0, 0},
378        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1D"},
379        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
380        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
381    };
382
383/** MSM signal types for Beidou/BDS */
384static struct CodeData bds[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
385        {0.0, 0},
386        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2I"},
387        {0.0, 0},
388        {0.0, 0},
389        {0.0, 0},
390        {0.0, 0},
391        {0.0, 0},
392        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6I"},
393        {0.0, 0},
394        {0.0, 0},
395        {0.0, 0},
396        {0.0, 0},
397        {0.0, 0},
398        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7I"},
399        {0.0, 0},
400        {0.0, 0},
401        {0.0, 0},
402        {0.0, 0},
403        {0.0, 0},
404        {0.0, 0},
405        {0.0, 0},
406        {0.0, 0},
407        {0.0, 0},
408        {0.0, 0},
409        {0.0, 0},
410        {0.0, 0},
411        {0.0, 0},
412        {0.0, 0},
413        {0.0, 0},
414        {0.0, 0},
415        {0.0, 0},
416        {0.0, 0},
417    };
418
419#define UINT64(c) c ## ULL
420
421//
422////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
423bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3MSM(unsigned char* data, int size)
424    {
425  bool decoded = false;
426  int type, syncf, i;
427  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
428
429  data += 3; /* header */
430  size -= 6; /* header + crc */
431
432  GETBITS(type, 12)
433  SKIPBITS(12)
434  /* id */
435  char sys;
436  if (type >= 1121)
437    sys = 'C';
438  else if (type >= 1111)
439    sys = 'J';
440  else if (type >= 1101)
441    sys = 'S';
442  else if (type >= 1091)
443    sys = 'E';
444  else if (type >= 1081)
445    sys = 'R';
446  else
447    sys = 'G';
448
449  bncTime CurrentObsTime;
450  if (sys == 'C') /* BDS */ {
451    GETBITS(i, 30)
452    CurrentObsTime.setBDS(i);
453  }
454  else if (sys == 'R') /* GLONASS */ {
455    SKIPBITS(3)
456    GETBITS(i, 27)
457    /* tk */
458    CurrentObsTime.setTk(i);
459  }
460  else /* GPS style date */ {
461    GETBITS(i, 30)
462    CurrentObsTime.set(i);
463  }
464  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
465    decoded = true;
466    _obsList.append(_CurrentObsList);
467    _CurrentObsList.clear();
468  }
469  _CurrentTime = CurrentObsTime;
470
471  GETBITS(syncf, 1)
472  /**
473   * Ignore unknown types except for sync flag
474   *
475   * We actually support types 1-3 in following code, but as they are missing
476   * the full cycles and can't be used later we skip interpretation here already.
477   */
478  if (type <= 1130 && (type % 10) >= 4 && (type % 10) <= 7) {
479    int sigmask, numsat = 0, numsig = 0;
480    uint64_t satmask, cellmask, ui;
481    double rrmod[RTCM3_MSM_NUMSAT];
482    int rrint[RTCM3_MSM_NUMSAT], rdop[RTCM3_MSM_NUMSAT],
483        extsat[RTCM3_MSM_NUMSAT];
484    int ll[RTCM3_MSM_NUMCELLS]/*, hc[RTCM3_MSM_NUMCELLS]*/;
485    double cnr[RTCM3_MSM_NUMCELLS];
486    double cp[RTCM3_MSM_NUMCELLS], psr[RTCM3_MSM_NUMCELLS],
487        dop[RTCM3_MSM_NUMCELLS];
488
489    SKIPBITS(3 + 7 + 2 + 2 + 1 + 3)
490    GETBITS64(satmask, RTCM3_MSM_NUMSAT)
491
492    /* http://gurmeetsingh.wordpress.com/2008/08/05/fast-bit-counting-routines/ */
493    for (ui = satmask; ui; ui &= (ui - 1) /* remove rightmost bit */)
494      ++numsat;
495    GETBITS(sigmask, RTCM3_MSM_NUMSIG)
496    for (i = sigmask; i; i &= (i - 1) /* remove rightmost bit */)
497      ++numsig;
498    for (i = 0; i < RTCM3_MSM_NUMSAT; ++i)
499      extsat[i] = 15;
500
501    i = numsat * numsig;
502    GETBITS64(cellmask, (unsigned )i)
503
504    switch (type % 10) {
505      case 1:
506      case 2:
507      case 3:
508        /* partial data, already skipped above, but implemented for future expansion ! */
509        for (int j = numsat; j--;)
510          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
511        break;
512      case 4:
513      case 6:
514        for (int j = numsat; j--;)
515          GETBITS(rrint[j], 8)
516        for (int j = numsat; j--;)
517          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
518        break;
519      case 5:
520      case 7:
521        for (int j = numsat; j--;)
522          GETBITS(rrint[j], 8)
523        for (int j = numsat; j--;)
524          GETBITS(extsat[j], 4)
525        for (int j = numsat; j--;)
526          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
527        for (int j = numsat; j--;)
528          GETBITSSIGN(rdop[j], 14)
529        break;
530    }
531
532    int numcells = numsat * numsig;
533    /** Drop anything which exceeds our cell limit. Increase limit definition
534     * when that happens. */
535    if (numcells <= RTCM3_MSM_NUMCELLS) {
536      switch (type % 10) {
537        case 1:
538          for (int count = numcells; count--;)
539            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
540              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
541          break;
542        case 2:
543          for (int count = numcells; count--;)
544            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
545              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
546          for (int count = numcells; count--;)
547            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
548              GETBITS(ll[count], 4)
549          for (int count = numcells; count--;)
550            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
551              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
552          break;
553        case 3:
554          for (int count = numcells; count--;)
555            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
556              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
557          for (int count = numcells; count--;)
558            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
559              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
560          for (int count = numcells; count--;)
561            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
562              GETBITS(ll[count], 4)
563          for (int count = numcells; count--;)
564            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
565              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
566          break;
567        case 4:
568          for (int count = numcells; count--;)
569            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
570              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
571          for (int count = numcells; count--;)
572            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
573              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
574          for (int count = numcells; count--;)
575            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
576              GETBITS(ll[count], 4)
577          for (int count = numcells; count--;)
578            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
579              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
580          for (int count = numcells; count--;)
581            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
582              GETBITS(cnr[count], 6)
583          break;
584        case 5:
585          for (int count = numcells; count--;)
586            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
587              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
588          for (int count = numcells; count--;)
589            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
590              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
591          for (int count = numcells; count--;)
592            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
593              GETBITS(ll[count], 4)
594          for (int count = numcells; count--;)
595            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
596              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
597          for (int count = numcells; count--;)
598            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
599              GETFLOAT(cnr[count], 6, 1.0)
600          for (int count = numcells; count--;)
601            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
602              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
603          break;
604        case 6:
605          for (int count = numcells; count--;)
606            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
607              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
608          for (int count = numcells; count--;)
609            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
610              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
611          for (int count = numcells; count--;)
612            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
613              GETBITS(ll[count], 10)
614          for (int count = numcells; count--;)
615            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
616              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
617          for (int count = numcells; count--;)
618            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
619              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
620          break;
621        case 7:
622          for (int count = numcells; count--;)
623            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
624              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
625          for (int count = numcells; count--;)
626            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
627              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
628          for (int count = numcells; count--;)
629            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
630              GETBITS(ll[count], 10)
631          for (int count = numcells; count--;)
632            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
633              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
634          for (int count = numcells; count--;)
635            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
636              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
637          for (int count = numcells; count--;)
638            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
639              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
640          break;
641      }
642      i = RTCM3_MSM_NUMSAT;
643      int j = -1;
644      t_satObs CurrentObs;
645      for (int count = numcells; count--;) {
646        while (j >= 0 && !(sigmask & (1 << --j)))
647          ;
648        if (j < 0) {
649          while (!(satmask & (UINT64(1) << (--i))))
650            /* next satellite */
651            ;
652          if (CurrentObs._obs.size() > 0)
653            _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
654          CurrentObs.clear();
655          CurrentObs._time = CurrentObsTime;
656          if (sys == 'S')
657            CurrentObs._prn.set(sys, 20 - 1 + RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
658          else
659            CurrentObs._prn.set(sys, RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
660          j = RTCM3_MSM_NUMSIG;
661          while (!(sigmask & (1 << --j)))
662            ;
663          --numsat;
664        }
665        if (cellmask & (UINT64(1) << count)) {
666          struct CodeData cd = {0.0, 0};
667          switch (sys) {
668            case 'J':
669              cd = qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
670              break;
671            case 'C':
672              cd = bds[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
673              break;
674            case 'G':
675            case 'S':
676              cd = gps[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
677              break;
678            case 'R':
679              cd = glo[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
680              {
681                int k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1];
682                if (extsat[numsat] < 14) {
683                  k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1] = 100 + extsat[numsat]
684                      - 7;
685                }
686                if (k)
687                  cd.wl = (
688                      cd.wl == 0.0 ?
689                          GLO_WAVELENGTH_L1(k - 100) :
690                          GLO_WAVELENGTH_L2(k - 100));
691                else
692                  cd.code = 0;
693              }
694              break;
695            case 'E':
696              cd = gal[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
697              break;
698          }
699          if (cd.code) {
700            t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
701            frqObs->_rnxType2ch.assign(cd.code);
702
703            switch (type % 10) {
704              case 1:
705                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
706                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
707                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
708                  frqObs->_codeValid = true;
709                }
710                break;
711              case 2:
712                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
713                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
714                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
715                  frqObs->_phaseValid = true;
716                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
717                }
718                break;
719              case 3:
720                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
721                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
722                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
723                  frqObs->_codeValid = true;
724                }
725
726                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
727                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
728                      + rrmod[numsat] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
729                  frqObs->_phaseValid = true;
730                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
731                }
732                break;
733              case 4:
734                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
735                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
736                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
737                  frqObs->_codeValid = true;
738                }
739
740                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
741                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
742                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
743                          / cd.wl;
744                  frqObs->_phaseValid = true;
745                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
746                }
747
748                frqObs->_snr = cnr[count];
749                frqObs->_snrValid = true;
750                break;
751              case 5:
752                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
753                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
754                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
755                  frqObs->_codeValid = true;
756                }
757
758                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
759                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
760                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
761                          / cd.wl;
762                  frqObs->_phaseValid = true;
763                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
764                }
765
766                frqObs->_snr = cnr[count];
767                frqObs->_snrValid = true;
768
769                if (dop[count] > -1.6384) {
770                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
771                  frqObs->_dopplerValid = true;
772                }
773                break;
774              case 6:
775                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
776                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
777                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
778                  frqObs->_codeValid = true;
779                }
780
781                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
782                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
783                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
784                          / cd.wl;
785                  frqObs->_phaseValid = true;
786                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
787                }
788
789                frqObs->_snr = cnr[count];
790                frqObs->_snrValid = true;
791                break;
792              case 7:
793                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
794                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
795                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
796                  frqObs->_codeValid = true;
797                }
798
799                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
800                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
801                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
802                          / cd.wl;
803                  frqObs->_phaseValid = true;
804                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
805                }
806
807                frqObs->_snr = cnr[count];
808                frqObs->_snrValid = true;
809
810                if (dop[count] > -1.6384) {
811                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
812                  frqObs->_dopplerValid = true;
813                }
814                break;
815            }
816            CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
817          }
818        }
819      }
820      if (CurrentObs._obs.size() > 0)
821        _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
822    }
823  }
824  else if ((type % 10) < 3) {
825    emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
826        .arg(_staID).arg(type).toAscii(), true));
827  }
828  if (!syncf) {
829    decoded = true;
830    _obsList.append(_CurrentObsList);
831    _CurrentTime.reset();
832    _CurrentObsList.clear();
833  }
834  return decoded;
835}
836
837//
838////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
839bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GLONASS(unsigned char* data, int size) {
840  bool decoded = false;
841  bncTime CurrentObsTime;
842  int i, numsats, syncf, type;
843  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
844
845  data += 3; /* header */
846  size -= 6; /* header + crc */
847
848  GETBITS(type, 12)
849  SKIPBITS(12)
850  /* id */
851  GETBITS(i, 27)
852  /* tk */
853
854  CurrentObsTime.setTk(i);
855  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
856    decoded = true;
857    _obsList.append(_CurrentObsList);
858    _CurrentObsList.clear();
859  }
860  _CurrentTime = CurrentObsTime;
861
862  GETBITS(syncf, 1)
863  /* sync */
864  GETBITS(numsats, 5)
865  SKIPBITS(4)
866  /* smind, smint */
867
868  while (numsats--) {
869    int sv, code, l1range, amb = 0, freq;
870    t_satObs CurrentObs;
871    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
872
873    GETBITS(sv, 6)
874    CurrentObs._prn.set('R', sv);
875    GETBITS(code, 1)
876    GETBITS(freq, 5)
877    GLOFreq[sv - 1] = 100 + freq - 7; /* store frequency for other users (MSM) */
878
879    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
880    /* L1 */
881    (code) ?
882        frqObs->_rnxType2ch.assign("1P") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
883    GETBITS(l1range, 25);
884    GETBITSSIGN(i, 20);
885    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
886      frqObs->_code = l1range * 0.02;
887      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005)
888          / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
889      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
890    }
891    GETBITS(i, 7);
892    frqObs->_slipCounter = i;
893    if (type == 1010 || type == 1012) {
894      GETBITS(amb, 7);
895      if (amb) {
896        frqObs->_code += amb * 599584.916;
897        frqObs->_phase += (amb * 599584.916) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
898      }
899      GETBITS(i, 8);
900      if (i) {
901        frqObs->_snr = i * 0.25;
902        frqObs->_snrValid = true;
903      }
904    }
905    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
906    if (type == 1011 || type == 1012) {
907      frqObs = new t_frqObs;
908      /* L2 */
909      GETBITS(code, 2);
910      switch (code) {
911        case 3:
912          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
913          break;
914        case 2:
915          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
916          break;
917        case 1:
918          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
919          break;
920        case 0:
921          frqObs->_rnxType2ch.assign("2C");
922          break;
923      }
924      GETBITSSIGN(i, 14);
925      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
926        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 599584.916;
927        frqObs->_codeValid = true;
928      }
929      GETBITSSIGN(i, 20);
930      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
931        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 599584.916)
932            / GLO_WAVELENGTH_L2(freq - 7);
933        frqObs->_phaseValid = true;
934      }
935      GETBITS(i, 7);
936      frqObs->_slipCounter = i;
937      if (type == 1012) {
938        GETBITS(i, 8);
939        if (i) {
940          frqObs->_snr = i * 0.25;
941          frqObs->_snrValid = true;
942        }
943      }
944      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
945    }
946    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
947  }
948  if (!syncf) {
949    decoded = true;
950    _obsList.append(_CurrentObsList);
951    _CurrentTime.reset();
952    _CurrentObsList.clear();
953  }
954  return decoded;
955}
956
957//
958////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
959bool RTCM3Decoder::DecodeGPSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
960  bool decoded = false;
961
962  if (size == 67) {
963    t_ephGPS eph;
964    int i, week;
965    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
966
967    data += 3; /* header */
968    size -= 6; /* header + crc */
969    SKIPBITS(12)
970
971    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
972
973    GETBITS(i, 6)
974    eph._prn.set('G', i);
975    GETBITS(week, 10)
976    week += 1024;
977    GETBITS(i, 4)
978    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
979    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
980    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
981    GETBITS(eph._IODE, 8)
982    GETBITS(i, 16)
983    i <<= 4;
984    eph._TOC.set(i * 1000);
985    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8,
986        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
987    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 16,
988        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
989    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 22,
990        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
991    GETBITS(eph._IODC, 10)
992    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
993    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
994    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
995    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
996    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
997    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
998    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
999    GETBITS(i, 16)
1000    i <<= 4;
1001    eph._TOEsec = i;
1002    bncTime t;
1003    t.set(i * 1000);
1004    eph._TOEweek = t.gpsw();
1005    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1006    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1007      return false;
1008    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1009    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1010    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1011    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1012    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1013    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1014    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1015    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1016    GETBITS(eph._health, 6)
1017    GETBITS(eph._L2PFlag, 1)
1018    GETBITS(eph._fitInterval, 1)
1019    eph._TOT = 0.9999e9;
1020
1021    emit newGPSEph(eph);
1022    decoded = true;
1023  }
1024  return decoded;
1025}
1026
1027//
1028////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1029bool RTCM3Decoder::DecodeGLONASSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1030  bool decoded = false;
1031
1032  if (size == 51) {
1033    t_ephGlo eph;
1034    int sv, i, tk;
1035    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1036
1037    data += 3; /* header */
1038    size -= 6; /* header + crc */
1039    SKIPBITS(12)
1040
1041    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1042
1043    GETBITS(sv, 6)
1044    eph._prn.set('R', sv);
1045
1046    GETBITS(i, 5)
1047    eph._frequency_number = i - 7;
1048    GETBITS(eph._almanac_health, 1) /* almanac healthy */
1049    GETBITS(eph._almanac_health_availablility_indicator, 1) /* almanac health ok */
1050    GETBITS(eph._P1, 2) /*  P1 */
1051    GETBITS(i, 5)
1052    tk = i * 60 * 60;
1053    GETBITS(i, 6)
1054    tk += i * 60;
1055    GETBITS(i, 1)
1056    tk += i * 30;
1057    eph._tki = tk < 3 * 60 * 60 ? tk - 3 * 60 * 60 + 86400 : tk - 3 * 60 * 60;
1058    GETBITS(eph._health, 1) /* MSB of Bn*/
1059    GETBITS(eph._P2, 1)  /* P2 */
1060    GETBITS(i, 7)
1061    eph._TOC.setTk(i * 15 * 60 * 1000); /* tb */
1062
1063    GETFLOATSIGNM(eph._x_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1064    GETFLOATSIGNM(eph._x_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1065    GETFLOATSIGNM(eph._x_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1066    GETFLOATSIGNM(eph._y_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1067    GETFLOATSIGNM(eph._y_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1068    GETFLOATSIGNM(eph._y_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1069    GETFLOATSIGNM(eph._z_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1070    GETFLOATSIGNM(eph._z_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1071    GETFLOATSIGNM(eph._z_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1072    GETBITS(eph._P3, 1)    /* P3 */
1073    GETFLOATSIGNM(eph._gamma, 11, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 10))
1074    GETBITS(eph._M_P, 2) /* GLONASS-M P, */
1075    GETBITS(eph._M_l3, 1) /*GLONASS-M ln (third string) */
1076    GETFLOATSIGNM(eph._tau, 22, 1.0 / (double )(1 << 30))    /* GLONASS tau n(tb) */
1077    GETFLOATSIGNM(eph._M_delta_tau, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))  /* GLONASS-M delta tau n(tb) */
1078    GETBITS(eph._E, 5)
1079    GETBITS(eph._M_P4, 1) /* GLONASS-M P4 */
1080    GETBITS(eph._M_FT, 4) /* GLONASS-M Ft */
1081    GETBITS(eph._M_NT, 11) /* GLONASS-M Nt */
1082    GETBITS(eph._M_M, 2) /* GLONASS-M M */
1083    GETBITS(eph._additional_data_availability, 1) /* GLONASS-M The Availability of Additional Data */
1084    GETBITS(eph._NA, 11) /* GLONASS-M Na */
1085    GETFLOATSIGNM(eph._tauC, 32, 1.0/(double)(1<<30)/(double)(1<<1)) /* GLONASS tau c */
1086    GETBITS(eph._M_N4, 5) /* GLONASS-M N4 */
1087    GETFLOATSIGNM(eph._M_tau_GPS, 22, 1.0/(double)(1<<30)) /* GLONASS-M tau GPS */
1088    GETBITS(eph._M_l5, 1) /* GLONASS-M ln (fifth string) */
1089
1090    unsigned year, month, day;
1091    eph._TOC.civil_date(year, month, day);
1092    eph._gps_utc = gnumleap(year, month, day);
1093    eph._tt = eph._TOC;
1094
1095    eph._xv(1) = eph._x_pos * 1.e3;
1096    eph._xv(2) = eph._y_pos * 1.e3;
1097    eph._xv(3) = eph._z_pos * 1.e3;
1098    eph._xv(4) = eph._x_velocity * 1.e3;
1099    eph._xv(5) = eph._y_velocity * 1.e3;
1100    eph._xv(6) = eph._z_velocity * 1.e3;
1101
1102    GLOFreq[sv - 1] = 100 + eph._frequency_number ; /* store frequency for other users (MSM) */
1103    _gloFrq = QString("%1 %2").arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(eph._frequency_number, 2, 'f', 0);
1104
1105    emit newGlonassEph(eph);
1106    decoded = true;
1107  }
1108  return decoded;
1109}
1110
1111//
1112////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1113bool RTCM3Decoder::DecodeQZSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1114  bool decoded = false;
1115
1116  if (size == 67) {
1117    t_ephGPS eph;
1118    int i, week;
1119    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1120
1121    data += 3; /* header */
1122    size -= 6; /* header + crc */
1123    SKIPBITS(12)
1124
1125    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1126
1127    GETBITS(i, 4)
1128    eph._prn.set('J', i);
1129
1130    GETBITS(i, 16)
1131    i <<= 4;
1132    eph._TOC.set(i * 1000);
1133
1134    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8,
1135        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1136    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 16,
1137        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1138    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 22,
1139        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1140    GETBITS(eph._IODE, 8)
1141    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1142    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1143    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1144    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1145    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1146    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1147    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1148    GETBITS(i, 16)
1149    i <<= 4;
1150    eph._TOEsec = i;
1151    bncTime t;
1152    t.set(i);
1153
1154    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1155    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1156    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1157    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1158    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1159    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1160    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1161    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1162    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1163    GETBITS(week, 10)
1164    week += 1024;
1165    eph._TOEweek = t.gpsw();
1166    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1167    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1168      return false;
1169
1170    GETBITS(i, 4)
1171    if (i <= 6)
1172      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, 1.0 + i / 2.0)) / 10.0;
1173    else
1174      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, i / 2.0)) / 10.0;
1175    GETBITS(eph._health, 6)
1176    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1177    GETBITS(eph._IODC, 10)
1178    GETBITS(eph._fitInterval, 1)
1179    eph._TOT = 0.9999e9;
1180    eph._L2PFlag = 0; /* does not exist for QZSS */
1181
1182    emit newGPSEph(eph);
1183    decoded = true;
1184  }
1185  return decoded;
1186}
1187
1188//
1189////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1190bool RTCM3Decoder::DecodeSBASEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1191  bool decoded = false;
1192
1193  if (size == 35) {
1194    t_ephSBAS eph;
1195    int i;
1196    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1197
1198    data += 3; /* header */
1199    size -= 6; /* header + crc */
1200    SKIPBITS(12)
1201
1202    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1203
1204    GETBITS(i, 6)
1205    eph._prn.set('S', 20 + i);
1206    GETBITS(eph._IODN, 8)
1207    GETBITS(i, 13)
1208    i <<= 4;
1209    eph._TOC.setTOD(i * 1000);
1210    GETBITS(i, 4)
1211    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1212    GETFLOATSIGN(eph._x_pos, 30, 0.08)
1213    GETFLOATSIGN(eph._y_pos, 30, 0.08)
1214    GETFLOATSIGN(eph._z_pos, 25, 0.4)
1215    GETFLOATSIGN(eph._x_velocity, 17, 0.000625)
1216    GETFLOATSIGN(eph._y_velocity, 17, 0.000625)
1217    GETFLOATSIGN(eph._z_velocity, 18, 0.004)
1218    GETFLOATSIGN(eph._x_acceleration, 10, 0.0000125)
1219    GETFLOATSIGN(eph._y_acceleration, 10, 0.0000125)
1220    GETFLOATSIGN(eph._z_acceleration, 10, 0.0000625)
1221    GETFLOATSIGN(eph._agf0, 12, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 1))
1222    GETFLOATSIGN(eph._agf1, 8, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 10))
1223
1224    eph._TOW = 0.9999E9;
1225    eph._health = 0;
1226
1227    emit newSBASEph(eph);
1228    decoded = true;
1229  }
1230  return decoded;
1231}
1232
1233//
1234////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1235bool RTCM3Decoder::DecodeGalileoEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1236  bool decoded = false;
1237  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1238  int i;
1239
1240  data += 3; /* header */
1241  size -= 6; /* header + crc */
1242  GETBITS(i, 12)
1243
1244  if ((i == 1046 && size == 61) || (i == 1045 && size == 60)) {
1245    t_ephGal eph;
1246
1247    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1248
1249    eph._inav = (i == 1046);
1250    eph._fnav = (i == 1045);
1251    GETBITS(i, 6)
1252    eph._prn.set('E', i, eph._inav ? 1 : 0);
1253
1254    GETBITS(eph._TOEweek, 12)
1255    GETBITS(eph._IODnav, 10)
1256    GETBITS(i, 8)
1257    eph._SISA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1258    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1259    GETBITSFACTOR(i, 14, 60)
1260    eph._TOC.set(1024 + eph._TOEweek, i);
1261    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 6,
1262        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 29))
1263    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 21,
1264        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 16))
1265    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 31,
1266        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 4))
1267    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1268    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1269    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1270    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1271    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1272    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1273    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1274    GETBITSFACTOR(eph._TOEsec, 14, 60)
1275    /* FIXME: overwrite value, copied from old code */
1276    eph._TOEsec = eph._TOC.gpssec();
1277    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1278    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1279    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1280    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1281    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1282    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1283    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1284    GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5A, 10,
1285        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1286    if (eph._inav) {
1287      /* set unused F/NAV values */
1288      eph._E5aHS = 0.0;
1289      eph._e5aDataInValid = false;
1290
1291      GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5B, 10,
1292          1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1293      GETBITS(eph._E5bHS, 2)
1294      GETBITS(eph._e5bDataInValid, 1)
1295      GETBITS(eph._E1_bHS, 2)
1296      GETBITS(eph._e1DataInValid, 1)
1297    }
1298    else {
1299      /* set unused I/NAV values */
1300      eph._BGD_1_5B = 0.0;
1301      eph._E5bHS = 0.0;
1302      eph._E1_bHS = 0.0;
1303      eph._e1DataInValid = false;
1304      eph._e5bDataInValid = false;
1305
1306      GETBITS(eph._E5aHS, 2)
1307      GETBITS(eph._e5aDataInValid, 1)
1308    }
1309    eph._TOT = 0.9999e9;
1310
1311    emit newGalileoEph(eph);
1312    decoded = true;
1313  }
1314  return decoded;
1315}
1316
1317//
1318////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1319bool RTCM3Decoder::DecodeBDSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1320  bool decoded = false;
1321
1322  if (size == 70) {
1323    t_ephBDS eph;
1324    int i;
1325    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1326
1327    data += 3; /* header */
1328    size -= 6; /* header + crc */
1329    SKIPBITS(12)
1330
1331    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1332
1333    GETBITS(i, 6)
1334    eph._prn.set('C', i);
1335
1336    SKIPBITS(13)
1337    /* week */
1338    GETBITS(i, 4)
1339    eph._URA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1340    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1341    GETBITS(eph._AODE, 5)
1342    GETBITS(i, 17)
1343    i <<= 3;
1344    eph._TOC.setBDS(i * 1000);
1345    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 11,
1346        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 6))
1347    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 22,
1348        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 20))
1349    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 24,
1350        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1351    GETBITS(eph._AODC, 5)
1352    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1353    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1354    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1355    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1356    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1357    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1358    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1359    GETBITS(i, 17)
1360    i <<= 3;
1361    eph._TOEsec = i;
1362    eph._TOE.setBDS(i * 1000);
1363    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1364    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1365    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1366    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1367    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1368    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1369    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1370    GETFLOATSIGN(eph._TGD1, 10, 0.0000000001)
1371    GETFLOATSIGN(eph._TGD2, 10, 0.0000000001)
1372    GETBITS(eph._SatH1, 1)
1373
1374    eph._TOW = 0.9999E9;
1375    emit newBDSEph(eph);
1376    decoded = true;
1377  }
1378  return decoded;
1379}
1380
1381//
1382////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1383bool RTCM3Decoder::DecodeAntenna(unsigned char* data, int size) {
1384  char *antenna, type[256];
1385  int antnum = -1;
1386  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1387
1388  data += 4; /* header */
1389  size -= 6; /* header + crc */
1390
1391  SKIPBITS(12)
1392  GETSTRING(antnum, antenna)
1393  if (antnum > -1 && antnum < 265) {
1394    memcpy(type, antenna, antnum);
1395    type[antnum] = 0;
1396    if (!_antType.contains(type)) {
1397      _antType.push_back(type);
1398    }
1399  }
1400  return true;
1401}
1402
1403//
1404////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1405bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaPosition(unsigned char* data, int size) {
1406  int type;
1407  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1408  double x, y, z;
1409
1410  data += 3; /* header */
1411  size -= 6; /* header + crc */
1412
1413  GETBITS(type, 12)
1414  _antList.push_back(t_antInfo());
1415  _antList.back().type = t_antInfo::ARP;
1416  SKIPBITS(22)
1417  GETBITSSIGN(x, 38)
1418  _antList.back().xx = x * 1e-4;
1419  SKIPBITS(2)
1420  GETBITSSIGN(y, 38)
1421  _antList.back().yy = y * 1e-4;
1422  SKIPBITS(2)
1423  GETBITSSIGN(z, 38)
1424  _antList.back().zz = z * 1e-4;
1425  if (type == 1006)
1426      {
1427    double h;
1428    GETBITS(h, 16)
1429    _antList.back().height = h * 1e-4;
1430    _antList.back().height_f = true;
1431  }
1432  _antList.back().message = type;
1433
1434  return true;
1435}
1436
1437//
1438////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1439t_irc RTCM3Decoder::Decode(char* buffer, int bufLen, vector<string>& errmsg) {
1440  bool decoded = false;
1441
1442  errmsg.clear();
1443
1444  while (bufLen && _MessageSize < sizeof(_Message)) {
1445    int l = sizeof(_Message) - _MessageSize;
1446    if (l > bufLen)
1447      l = bufLen;
1448    memcpy(_Message + _MessageSize, buffer, l);
1449    _MessageSize += l;
1450    bufLen -= l;
1451    buffer += l;
1452    int id;
1453    while ((id = GetMessage())) {
1454      /* reset station ID for file loading as it can change */
1455      if (_rawFile)
1456        _staID = _rawFile->staID();
1457      /* store the id into the list of loaded blocks */
1458      _typeList.push_back(id);
1459
1460      /* SSR I+II data handled in another function, already pass the
1461       * extracted data block. That does no harm, as it anyway skip everything
1462       * else. */
1463      if ((id >= 1057 && id <= 1068) || (id >= 1240 && id <= 1270)) {
1464        if (!_coDecoders.contains(_staID.toAscii()))
1465          _coDecoders[_staID.toAscii()] = new RTCM3coDecoder(_staID);
1466        RTCM3coDecoder* coDecoder = _coDecoders[_staID.toAscii()];
1467        if (coDecoder->Decode(reinterpret_cast<char *>(_Message), _BlockSize,
1468            errmsg) == success) {
1469          decoded = true;
1470        }
1471      }
1472      else if (id >= 1070 && id <= 1229) /* MSM */ {
1473        if (DecodeRTCM3MSM(_Message, _BlockSize))
1474          decoded = true;
1475      }
1476      else {
1477        switch (id) {
1478          case 1001:
1479          case 1003:
1480            emit(newMessage(
1481                QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1482                    .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1483            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1484          case 1002:
1485          case 1004:
1486            if (DecodeRTCM3GPS(_Message, _BlockSize))
1487              decoded = true;
1488            break;
1489          case 1009:
1490          case 1011:
1491            emit(newMessage(
1492                QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1493                    .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1494            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1495          case 1010:
1496          case 1012:
1497            if (DecodeRTCM3GLONASS(_Message, _BlockSize))
1498              decoded = true;
1499            break;
1500          case 1019:
1501            if (DecodeGPSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1502              decoded = true;
1503            break;
1504          case 1020:
1505            if (DecodeGLONASSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1506              decoded = true;
1507            break;
1508          case 1043:
1509            if (DecodeSBASEphemeris(_Message, _BlockSize))
1510              decoded = true;
1511            break;
1512          case 1044:
1513            if (DecodeQZSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1514              decoded = true;
1515            break;
1516          case 1045:
1517          case 1046:
1518            if (DecodeGalileoEphemeris(_Message, _BlockSize))
1519              decoded = true;
1520            break;
1521          case RTCM3ID_BDS:
1522            if (DecodeBDSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1523              decoded = true;
1524            break;
1525          case 1007:
1526          case 1008:
1527          case 1033:
1528            DecodeAntenna(_Message, _BlockSize);
1529            break;
1530          case 1005:
1531          case 1006:
1532            DecodeAntennaPosition(_Message, _BlockSize);
1533            break;
1534        }
1535      }
1536    }
1537  }
1538  return decoded ? success : failure;
1539}
1540;
1541
1542//
1543////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1544uint32_t RTCM3Decoder::CRC24(long size, const unsigned char *buf) {
1545  uint32_t crc = 0;
1546  int i;
1547
1548  while (size--) {
1549    crc ^= (*buf++) << (16);
1550    for (i = 0; i < 8; i++)
1551        {
1552      crc <<= 1;
1553      if (crc & 0x1000000)
1554        crc ^= 0x01864cfb;
1555    }
1556  }
1557  return crc;
1558}
1559
1560//
1561////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1562int RTCM3Decoder::GetMessage(void) {
1563  unsigned char *m, *e;
1564  int i;
1565
1566  m = _Message + _SkipBytes;
1567  e = _Message + _MessageSize;
1568  _NeedBytes = _SkipBytes = 0;
1569  while (e - m >= 3) {
1570    if (m[0] == 0xD3) {
1571      _BlockSize = ((m[1] & 3) << 8) | m[2];
1572      if (e - m >= static_cast<int>(_BlockSize + 6)) {
1573        if (static_cast<uint32_t>((m[3 + _BlockSize] << 16)
1574            | (m[3 + _BlockSize + 1] << 8)
1575            | (m[3 + _BlockSize + 2])) == CRC24(_BlockSize + 3, m)) {
1576          _BlockSize += 6;
1577          _SkipBytes = _BlockSize;
1578          break;
1579        }
1580        else
1581          ++m;
1582      }
1583      else {
1584        _NeedBytes = _BlockSize;
1585        break;
1586      }
1587    }
1588    else
1589      ++m;
1590  }
1591  if (e - m < 3)
1592    _NeedBytes = 3;
1593
1594  /* copy buffer to front */
1595  i = m - _Message;
1596  if (i && m < e)
1597    memmove(_Message, m, static_cast<size_t>(_MessageSize - i));
1598  _MessageSize -= i;
1599
1600  return !_NeedBytes ? ((_Message[3] << 4) | (_Message[4] >> 4)) : 0;
1601}
1602
1603// Time of Corrections
1604//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1605int RTCM3Decoder::corrGPSEpochTime() const {
1606  return
1607      _coDecoders.size() > 0 ?
1608          _coDecoders.begin().value()->corrGPSEpochTime() : -1;
1609}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.