source: ntrip/trunk/BNC/src/RTCM3/RTCM3Decoder.cpp @ 8158

Last change on this file since 8158 was 8158, checked in by stuerze, 2 years ago

file format is adapted to the format, which is used in the overall BNC project

File size: 49.4 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      RTCM3Decoder
30 *
31 * Purpose:    RTCM3 Decoder
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Aug-2006
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <iostream>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44#include <math.h>
45#include <string.h>
46
47#include "bits.h"
48#include "gnss.h"
49#include "RTCM3Decoder.h"
50#include "rtcm_utils.h"
51#include "bncconst.h"
52#include "bnccore.h"
53#include "bncutils.h"
54#include "bncsettings.h"
55
56using namespace std;
57
58// Error Handling
59////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
60void RTCM3Error(const char*, ...) {
61}
62
63// Constructor
64////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
65RTCM3Decoder::RTCM3Decoder(const QString& staID, bncRawFile* rawFile) :
66    GPSDecoder() {
67
68  _staID = staID;
69  _rawFile = rawFile;
70
71  connect(this, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)), BNC_CORE,
72      SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)));
73  connect(this, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)), BNC_CORE,
74      SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)));
75  connect(this, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)), BNC_CORE,
76      SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)));
77  connect(this, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)), BNC_CORE,
78      SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)));
79  connect(this, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)), BNC_CORE,
80      SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)));
81
82  _MessageSize = _SkipBytes = _BlockSize = _NeedBytes = 0;
83}
84
85// Destructor
86////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87RTCM3Decoder::~RTCM3Decoder() {
88  QMapIterator<QByteArray, RTCM3coDecoder*> it(_coDecoders);
89  while (it.hasNext())
90  {
91    it.next();
92    delete it.value();
93  }
94}
95
96//
97////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
98bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GPS(unsigned char* data, int size) {
99  bool decoded = false;
100  bncTime CurrentObsTime;
101  int i, numsats, syncf, type;
102  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
103
104  data += 3; /* header */
105  size -= 6; /* header + crc */
106
107  GETBITS(type, 12)
108  SKIPBITS(12)
109  /* id */
110  GETBITS(i, 30)
111  CurrentObsTime.set(i);
112
113  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
114    decoded = true;
115    _obsList.append(_CurrentObsList);
116    _CurrentObsList.clear();
117  }
118
119  _CurrentTime = CurrentObsTime;
120
121  GETBITS(syncf, 1)
122  /* sync */
123  GETBITS(numsats, 5)
124  SKIPBITS(4)
125  /* smind, smint */
126
127  while (numsats--) {
128    int sv, code, l1range, amb = 0;
129    t_satObs CurrentObs;
130    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
131
132    GETBITS(sv, 6)
133    if (sv < 40)
134      CurrentObs._prn.set('G', sv);
135    else
136      CurrentObs._prn.set('S', sv - 20);
137
138    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
139    /* L1 */
140    GETBITS(code, 1);
141    (code) ?
142        frqObs->_rnxType2ch.assign("1W") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
143    GETBITS(l1range, 24);
144    GETBITSSIGN(i, 20);
145    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
146      frqObs->_code = l1range * 0.02;
147      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GPS_WAVELENGTH_L1;
148      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
149    }
150    GETBITS(i, 7);
151    frqObs->_slipCounter = i;
152    if (type == 1002 || type == 1004) {
153      GETBITS(amb, 8);
154      if (amb) {
155        frqObs->_code += amb * 299792.458;
156        frqObs->_phase += (amb * 299792.458) / GPS_WAVELENGTH_L1;
157      }
158      GETBITS(i, 8);
159      if (i) {
160        frqObs->_snr = i * 0.25;
161        frqObs->_snrValid = true;
162      }
163    }
164    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
165    if (type == 1003 || type == 1004) {
166      frqObs = new t_frqObs;
167      /* L2 */
168      GETBITS(code, 2);
169      switch (code) {
170        case 3:
171          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W"); /* or "2Y"? */
172          break;
173        case 2:
174          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W");
175          break;
176        case 1:
177          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
178          break;
179        case 0:
180          frqObs->_rnxType2ch.assign("2X"); /* or "2S" or "2L"? */
181          break;
182      }
183      GETBITSSIGN(i, 14);
184      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
185        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 299792.458;
186        frqObs->_codeValid = true;
187      }
188      GETBITSSIGN(i, 20);
189      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
190        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 299792.458)
191            / GPS_WAVELENGTH_L2;
192        frqObs->_phaseValid = true;
193      }
194      GETBITS(i, 7);
195      frqObs->_slipCounter = i;
196      if (type == 1004) {
197        GETBITS(i, 8);
198        if (i) {
199          frqObs->_snr = i * 0.25;
200          frqObs->_snrValid = true;
201        }
202      }
203      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
204    }
205    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
206  }
207
208  if (!syncf) {
209    decoded = true;
210    _obsList.append(_CurrentObsList);
211    _CurrentTime.reset();
212    _CurrentObsList.clear();
213  }
214  return decoded;
215}
216
217#define RTCM3_MSM_NUMSIG      32
218#define RTCM3_MSM_NUMSAT      64
219#define RTCM3_MSM_NUMCELLS    96 /* arbitrary limit */
220
221/**
222 * Frequency numbers of GLONASS with an offset of 100 to detect unset values.
223 * Gets filled by ephemeris and data blocks and shared between different streams.
224 */
225static int GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT];
226
227/*
228 * Storage structure to store frequency and RINEX ID assignment for MSM
229 * message */
230struct CodeData {
231  double wl;
232  const char *code; /* currently unused */
233};
234
235/** MSM signal types for GPS and SBAS */
236static struct CodeData gps[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
237        {0.0, 0},
238        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
239        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
240        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1W"},
241        {0.0, 0}/*{GPS_WAVELENGTH_L1,"1Y"}*/,
242        {0.0, 0},
243        {0.0, 0},
244        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2C"},
245        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2P"},
246        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2W"},
247        {0.0, 0}/*{GPS_WAVELENGTH_L2,"2Y"}*/,
248        {0.0, 0},
249        {0.0, 0},
250        {0.0, 0},
251        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
252        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
253        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
254        {0.0, 0},
255        {0.0, 0},
256        {0.0, 0},
257        {0.0, 0},
258        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
259        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
260        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
261        {0.0, 0},
262        {0.0, 0},
263        {0.0, 0},
264        {0.0, 0},
265        {0.0, 0},
266        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
267        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
268        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
269    };
270
271/**
272 * MSM signal types for GLONASS
273 *
274 * NOTE: Uses 0.0, 1.0 for wavelength as sat index dependence is done later!
275 */
276static struct CodeData glo[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
277        {0.0, 0},
278        {0.0, "1C"},
279        {0.0, "1P"},
280        {0.0, 0},
281        {0.0, 0},
282        {0.0, 0},
283        {0.0, 0},
284        {1.0, "2C"},
285        {1.0, "2P"},
286        {0.0, 0},
287        {0.0, 0},
288        {0.0, 0},
289        {0.0, 0},
290        {0.0, 0},
291        {0.0, 0},
292        {0.0, 0},
293        {0.0, 0},
294        {0.0, 0},
295        {0.0, 0},
296        {0.0, 0},
297        {0.0, 0},
298        {0.0, 0},
299        {0.0, 0},
300        {0.0, 0},
301        {0.0, 0},
302        {0.0, 0},
303        {0.0, 0},
304        {0.0, 0},
305        {0.0, 0},
306        {0.0, 0},
307        {0.0, 0},
308        {0.0, 0}
309    };
310
311/** MSM signal types for Galileo */
312static struct CodeData gal[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
313        {0.0, 0},
314        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1C"},
315        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1A"},
316        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1B"},
317        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1X"},
318        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1Z"},
319        {0.0, 0},
320        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6C"},
321        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6A"},
322        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6B"},
323        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6X"},
324        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6Z"},
325        {0.0, 0},
326        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7I"},
327        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7Q"},
328        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7X"},
329        {0.0, 0},
330        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8I"},
331        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8Q"},
332        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8X"},
333        {0.0, 0},
334        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5I"},
335        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5Q"},
336        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5X"},
337        {0.0, 0},
338        {0.0, 0},
339        {0.0, 0},
340        {0.0, 0},
341        {0.0, 0},
342        {0.0, 0},
343        {0.0, 0},
344        {0.0, 0},
345    };
346
347/** MSM signal types for QZSS */
348static struct CodeData qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
349        {0.0, 0},
350        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
351        {0.0, 0},
352        {0.0, 0},
353        {0.0, 0},
354        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1Z"},
355        {0.0, 0},
356        {0.0, 0},
357        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6S"},
358        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6L"},
359        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6X"},
360        {0.0, 0},
361        {0.0, 0},
362        {0.0, 0},
363        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
364        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
365        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
366        {0.0, 0},
367        {0.0, 0},
368        {0.0, 0},
369        {0.0, 0},
370        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
371        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
372        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
373        {0.0, 0},
374        {0.0, 0},
375        {0.0, 0},
376        {0.0, 0},
377        {0.0, 0},
378        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1D"},
379        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
380        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
381    };
382
383/** MSM signal types for Beidou/BDS */
384static struct CodeData bds[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
385        {0.0, 0},
386        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2I"},
387        {0.0, 0},
388        {0.0, 0},
389        {0.0, 0},
390        {0.0, 0},
391        {0.0, 0},
392        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6I"},
393        {0.0, 0},
394        {0.0, 0},
395        {0.0, 0},
396        {0.0, 0},
397        {0.0, 0},
398        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7I"},
399        {0.0, 0},
400        {0.0, 0},
401        {0.0, 0},
402        {0.0, 0},
403        {0.0, 0},
404        {0.0, 0},
405        {0.0, 0},
406        {0.0, 0},
407        {0.0, 0},
408        {0.0, 0},
409        {0.0, 0},
410        {0.0, 0},
411        {0.0, 0},
412        {0.0, 0},
413        {0.0, 0},
414        {0.0, 0},
415        {0.0, 0},
416        {0.0, 0},
417    };
418
419#define UINT64(c) c ## ULL
420
421//
422////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
423bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3MSM(unsigned char* data, int size)
424    {
425  bool decoded = false;
426  int type, syncf, i;
427  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
428
429  data += 3; /* header */
430  size -= 6; /* header + crc */
431
432  GETBITS(type, 12)
433  SKIPBITS(12)
434  /* id */
435  char sys;
436  if (type >= 1121)
437    sys = 'C';
438  else if (type >= 1111)
439    sys = 'J';
440  else if (type >= 1101)
441    sys = 'S';
442  else if (type >= 1091)
443    sys = 'E';
444  else if (type >= 1081)
445    sys = 'R';
446  else
447    sys = 'G';
448
449  bncTime CurrentObsTime;
450  if (sys == 'C') /* BDS */ {
451    GETBITS(i, 30)
452    CurrentObsTime.setBDS(i);
453  }
454  else if (sys == 'R') /* GLONASS */ {
455    SKIPBITS(3)
456    GETBITS(i, 27)
457    /* tk */
458    CurrentObsTime.setTk(i);
459  }
460  else /* GPS style date */ {
461    GETBITS(i, 30)
462    CurrentObsTime.set(i);
463  }
464  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
465    decoded = true;
466    _obsList = _CurrentObsList;
467    _CurrentObsList.clear();
468  }
469  _CurrentTime = CurrentObsTime;
470
471  GETBITS(syncf, 1)
472  /**
473   * Ignore unknown types except for sync flag
474   *
475   * We actually support types 1-3 in following code, but as they are missing
476   * the full cycles and can't be used later we skip interpretation here already.
477   */
478  if (type <= 1130 && (type % 10) >= 4 && (type % 10) <= 7) {
479    int sigmask, numsat = 0, numsig = 0;
480    uint64_t satmask, cellmask, ui;
481    double rrmod[RTCM3_MSM_NUMSAT];
482    int rrint[RTCM3_MSM_NUMSAT], rdop[RTCM3_MSM_NUMSAT],
483        extsat[RTCM3_MSM_NUMSAT];
484    int ll[RTCM3_MSM_NUMCELLS]/*, hc[RTCM3_MSM_NUMCELLS]*/;
485    double cnr[RTCM3_MSM_NUMCELLS];
486    double cp[RTCM3_MSM_NUMCELLS], psr[RTCM3_MSM_NUMCELLS],
487        dop[RTCM3_MSM_NUMCELLS];
488
489    SKIPBITS(3 + 7 + 2 + 2 + 1 + 3)
490    GETBITS64(satmask, RTCM3_MSM_NUMSAT)
491
492    /* http://gurmeetsingh.wordpress.com/2008/08/05/fast-bit-counting-routines/ */
493    for (ui = satmask; ui; ui &= (ui - 1) /* remove rightmost bit */)
494      ++numsat;
495    GETBITS(sigmask, RTCM3_MSM_NUMSIG)
496    for (i = sigmask; i; i &= (i - 1) /* remove rightmost bit */)
497      ++numsig;
498    for (i = 0; i < RTCM3_MSM_NUMSAT; ++i)
499      extsat[i] = 15;
500
501    i = numsat * numsig;
502    GETBITS64(cellmask, (unsigned )i)
503
504    switch (type % 10) {
505      case 1:
506      case 2:
507      case 3:
508        /* partial data, already skipped above, but implemented for future expansion ! */
509        for (int j = numsat; j--;)
510          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
511        break;
512      case 4:
513      case 6:
514        for (int j = numsat; j--;)
515          GETBITS(rrint[j], 8)
516        for (int j = numsat; j--;)
517          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
518        break;
519      case 5:
520      case 7:
521        for (int j = numsat; j--;)
522          GETBITS(rrint[j], 8)
523        for (int j = numsat; j--;)
524          GETBITS(extsat[j], 4)
525        for (int j = numsat; j--;)
526          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
527        for (int j = numsat; j--;)
528          GETBITSSIGN(rdop[j], 14)
529        break;
530    }
531
532    int numcells = numsat * numsig;
533    /** Drop anything which exceeds our cell limit. Increase limit definition
534     * when that happens. */
535    if (numcells <= RTCM3_MSM_NUMCELLS) {
536      switch (type % 10) {
537        case 1:
538          for (int count = numcells; count--;)
539            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
540              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
541          break;
542        case 2:
543          for (int count = numcells; count--;)
544            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
545              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
546          for (int count = numcells; count--;)
547            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
548              GETBITS(ll[count], 4)
549          for (int count = numcells; count--;)
550            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
551              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
552          break;
553        case 3:
554          for (int count = numcells; count--;)
555            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
556              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
557          for (int count = numcells; count--;)
558            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
559              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
560          for (int count = numcells; count--;)
561            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
562              GETBITS(ll[count], 4)
563          for (int count = numcells; count--;)
564            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
565              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
566          break;
567        case 4:
568          for (int count = numcells; count--;)
569            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
570              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
571          for (int count = numcells; count--;)
572            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
573              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
574          for (int count = numcells; count--;)
575            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
576              GETBITS(ll[count], 4)
577          for (int count = numcells; count--;)
578            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
579              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
580          for (int count = numcells; count--;)
581            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
582              GETBITS(cnr[count], 6)
583          break;
584        case 5:
585          for (int count = numcells; count--;)
586            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
587              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
588          for (int count = numcells; count--;)
589            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
590              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
591          for (int count = numcells; count--;)
592            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
593              GETBITS(ll[count], 4)
594          for (int count = numcells; count--;)
595            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
596              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
597          for (int count = numcells; count--;)
598            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
599              GETFLOAT(cnr[count], 6, 1.0)
600          for (int count = numcells; count--;)
601            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
602              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
603          break;
604        case 6:
605          for (int count = numcells; count--;)
606            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
607              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
608          for (int count = numcells; count--;)
609            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
610              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
611          for (int count = numcells; count--;)
612            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
613              GETBITS(ll[count], 10)
614          for (int count = numcells; count--;)
615            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
616              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
617          for (int count = numcells; count--;)
618            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
619              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
620          break;
621        case 7:
622          for (int count = numcells; count--;)
623            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
624              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
625          for (int count = numcells; count--;)
626            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
627              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
628          for (int count = numcells; count--;)
629            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
630              GETBITS(ll[count], 10)
631          for (int count = numcells; count--;)
632            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
633              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
634          for (int count = numcells; count--;)
635            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
636              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
637          for (int count = numcells; count--;)
638            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
639              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
640          break;
641      }
642      i = RTCM3_MSM_NUMSAT;
643      int j = -1;
644      t_satObs CurrentObs;
645      for (int count = numcells; count--;) {
646        while (j >= 0 && !(sigmask & (1 << --j)))
647          ;
648        if (j < 0) {
649          while (!(satmask & (UINT64(1) << (--i))))
650            /* next satellite */
651            ;
652          if (CurrentObs._obs.size() > 0)
653            _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
654          CurrentObs.clear();
655          CurrentObs._time = CurrentObsTime;
656          if (sys == 'S')
657            CurrentObs._prn.set(sys, 20 - 1 + RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
658          else
659            CurrentObs._prn.set(sys, RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
660          j = RTCM3_MSM_NUMSIG;
661          while (!(sigmask & (1 << --j)))
662            ;
663          --numsat;
664        }
665        if (cellmask & (UINT64(1) << count)) {
666          struct CodeData cd = {0.0, 0};
667          switch (sys) {
668            case 'J':
669              cd = qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
670              break;
671            case 'C':
672              cd = bds[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
673              break;
674            case 'G':
675            case 'S':
676              cd = gps[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
677              break;
678            case 'R':
679              cd = glo[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
680              {
681                int k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1];
682                if (extsat[numsat] < 14) {
683                  k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1] = 100 + extsat[numsat]
684                      - 7;
685                }
686                if (k)
687                  cd.wl = (
688                      cd.wl == 0.0 ?
689                          GLO_WAVELENGTH_L1(k - 100) :
690                          GLO_WAVELENGTH_L2(k - 100));
691                else
692                  cd.code = 0;
693              }
694              break;
695            case 'E':
696              cd = gal[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
697              break;
698          }
699          if (cd.code) {
700            t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
701            frqObs->_rnxType2ch.assign(cd.code);
702
703            switch (type % 10) {
704              case 1:
705                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
706                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
707                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
708                  frqObs->_codeValid = true;
709                }
710                break;
711              case 2:
712                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
713                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
714                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
715                  frqObs->_phaseValid = true;
716                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
717                }
718                break;
719              case 3:
720                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
721                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
722                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
723                  frqObs->_codeValid = true;
724                }
725
726                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
727                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
728                      + rrmod[numsat] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
729                  frqObs->_phaseValid = true;
730                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
731                }
732                break;
733              case 4:
734                qDebug() << "MSM4";
735                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
736                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
737                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
738                  frqObs->_codeValid = true;
739                  qDebug() << "frqObs->_codeValid";
740                }
741
742                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
743                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
744                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
745                          / cd.wl;
746                  frqObs->_phaseValid = true;
747                  qDebug() << "frqObs->_phaseValid";
748                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
749                }
750
751                frqObs->_snr = cnr[count];
752                frqObs->_snrValid = true;
753                qDebug() << "frqObs->_snrValid";
754                break;
755              case 5:
756                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
757                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
758                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
759                  frqObs->_codeValid = true;
760                }
761
762                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
763                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
764                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
765                          / cd.wl;
766                  frqObs->_phaseValid = true;
767                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
768                }
769
770                frqObs->_snr = cnr[count];
771                frqObs->_snrValid = true;
772
773                if (dop[count] > -1.6384) {
774                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
775                  frqObs->_dopplerValid = true;
776                }
777                break;
778              case 6:
779                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
780                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
781                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
782                  frqObs->_codeValid = true;
783                }
784
785                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
786                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
787                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
788                          / cd.wl;
789                  frqObs->_phaseValid = true;
790                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
791                }
792
793                frqObs->_snr = cnr[count];
794                frqObs->_snrValid = true;
795                break;
796              case 7:
797                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
798                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
799                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
800                  frqObs->_codeValid = true;
801                }
802
803                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
804                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
805                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
806                          / cd.wl;
807                  frqObs->_phaseValid = true;
808                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
809                }
810
811                frqObs->_snr = cnr[count];
812                frqObs->_snrValid = true;
813
814                if (dop[count] > -1.6384) {
815                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
816                  frqObs->_dopplerValid = true;
817                }
818                break;
819            }
820            CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
821          }
822        }
823      }
824      qDebug() << CurrentObs._time.datestr().c_str() << " "
825          << CurrentObs._time.timestr().c_str();
826      qDebug() << "CurrentObs._obs.size(): " << CurrentObs._obs.size();
827      if (CurrentObs._obs.size() > 0) {
828        _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
829        qDebug() << "_CurrentObsList.push_back(CurrentObs)";
830      }
831    }
832  }
833  else if ((type % 10) < 3) {
834    emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
835        .arg(_staID).arg(type).toAscii(), true));
836  }
837  if (!syncf) {
838    decoded = true;
839    _obsList = _CurrentObsList;
840    _CurrentTime.reset();
841    _CurrentObsList.clear();
842  }
843  return decoded;
844}
845
846//
847////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
848bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GLONASS(unsigned char* data, int size) {
849  bool decoded = false;
850  bncTime CurrentObsTime;
851  int i, numsats, syncf, type;
852  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
853
854  data += 3; /* header */
855  size -= 6; /* header + crc */
856
857  GETBITS(type, 12)
858  SKIPBITS(12)
859  /* id */
860  GETBITS(i, 27)
861  /* tk */
862
863  CurrentObsTime.setTk(i);
864  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
865    decoded = true;
866    _obsList.append(_CurrentObsList);
867    _CurrentObsList.clear();
868  }
869  _CurrentTime = CurrentObsTime;
870
871  GETBITS(syncf, 1)
872  /* sync */
873  GETBITS(numsats, 5)
874  SKIPBITS(4)
875  /* smind, smint */
876
877  while (numsats--) {
878    int sv, code, l1range, amb = 0, freq;
879    t_satObs CurrentObs;
880    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
881
882    GETBITS(sv, 6)
883    CurrentObs._prn.set('R', sv);
884    GETBITS(code, 1)
885    GETBITS(freq, 5)
886    GLOFreq[sv - 1] = 100 + freq - 7; /* store frequency for other users (MSM) */
887
888    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
889    /* L1 */
890    (code) ?
891        frqObs->_rnxType2ch.assign("1P") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
892    GETBITS(l1range, 25);
893    GETBITSSIGN(i, 20);
894    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
895      frqObs->_code = l1range * 0.02;
896      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005)
897          / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
898      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
899    }
900    GETBITS(i, 7);
901    frqObs->_slipCounter = i;
902    if (type == 1010 || type == 1012) {
903      GETBITS(amb, 7);
904      if (amb) {
905        frqObs->_code += amb * 599584.916;
906        frqObs->_phase += (amb * 599584.916) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
907      }
908      GETBITS(i, 8);
909      if (i) {
910        frqObs->_snr = i * 0.25;
911        frqObs->_snrValid = true;
912      }
913    }
914    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
915    if (type == 1011 || type == 1012) {
916      frqObs = new t_frqObs;
917      /* L2 */
918      GETBITS(code, 2);
919      switch (code) {
920        case 3:
921          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
922          break;
923        case 2:
924          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
925          break;
926        case 1:
927          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
928          break;
929        case 0:
930          frqObs->_rnxType2ch.assign("2C");
931          break;
932      }
933      GETBITSSIGN(i, 14);
934      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
935        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 599584.916;
936        frqObs->_codeValid = true;
937      }
938      GETBITSSIGN(i, 20);
939      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
940        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 599584.916)
941            / GLO_WAVELENGTH_L2(freq - 7);
942        frqObs->_phaseValid = true;
943      }
944      GETBITS(i, 7);
945      frqObs->_slipCounter = i;
946      if (type == 1012) {
947        GETBITS(i, 8);
948        if (i) {
949          frqObs->_snr = i * 0.25;
950          frqObs->_snrValid = true;
951        }
952      }
953      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
954    }
955    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
956  }
957  if (!syncf) {
958    decoded = true;
959    _obsList.append(_CurrentObsList);
960    _CurrentTime.reset();
961    _CurrentObsList.clear();
962  }
963  return decoded;
964}
965
966//
967////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
968bool RTCM3Decoder::DecodeGPSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
969  bool decoded = false;
970
971  if (size == 67) {
972    t_ephGPS eph;
973    int i, week;
974    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
975
976    data += 3; /* header */
977    size -= 6; /* header + crc */
978    SKIPBITS(12)
979
980    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
981
982    GETBITS(i, 6)
983    eph._prn.set('G', i);
984    GETBITS(week, 10)
985    week += 1024;
986    GETBITS(i, 4)
987    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
988    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
989    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
990    GETBITS(eph._IODE, 8)
991    GETBITS(i, 16)
992    i <<= 4;
993    eph._TOC.set(i * 1000);
994    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8,
995        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
996    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 16,
997        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
998    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 22,
999        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1000    GETBITS(eph._IODC, 10)
1001    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1002    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1003    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1004    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1005    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1006    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1007    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1008    GETBITS(i, 16)
1009    i <<= 4;
1010    eph._TOEsec = i;
1011    bncTime t;
1012    t.set(i * 1000);
1013    eph._TOEweek = t.gpsw();
1014    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1015    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1016      return false;
1017    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1018    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1019    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1020    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1021    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1022    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1023    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1024    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1025    GETBITS(eph._health, 6)
1026    GETBITS(eph._L2PFlag, 1)
1027    GETBITS(eph._fitInterval, 1)
1028    eph._TOT = 0.9999e9;
1029
1030    emit newGPSEph(eph);
1031    decoded = true;
1032  }
1033  return decoded;
1034}
1035
1036//
1037////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1038bool RTCM3Decoder::DecodeGLONASSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1039  bool decoded = false;
1040
1041  if (size == 51) {
1042    t_ephGlo eph;
1043    int sv, i, tk;
1044    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1045
1046    data += 3; /* header */
1047    size -= 6; /* header + crc */
1048    SKIPBITS(12)
1049
1050    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1051
1052    GETBITS(sv, 6)
1053    eph._prn.set('R', sv);
1054
1055    GETBITS(i, 5)
1056    eph._frequency_number = i - 7;
1057    GLOFreq[sv - 1] = 100 + i - 7; /* store frequency for other users (MSM) */
1058    _gloFrq = QString("%1 %2").arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(
1059        eph._frequency_number, 2, 'f', 0);
1060    SKIPBITS(4)
1061    /* almanac healthy, almanac health ok, P1 */
1062    GETBITS(i, 5)
1063    tk = i * 60 * 60;
1064    GETBITS(i, 6)
1065    tk += i * 60;
1066    GETBITS(i, 1)
1067    tk += i * 30;
1068    eph._tki = tk < 3 * 60 * 60 ? tk - 3 * 60 * 60 + 86400 : tk - 3 * 60 * 60;
1069    GETBITS(eph._health, 1)
1070    SKIPBITS(1)
1071    /* P2 */
1072    GETBITS(i, 7)
1073    eph._TOC.setTk(i * 15 * 60 * 1000); /* tb */
1074
1075    GETFLOATSIGNM(eph._x_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1076    GETFLOATSIGNM(eph._x_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1077    GETFLOATSIGNM(eph._x_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1078    GETFLOATSIGNM(eph._y_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1079    GETFLOATSIGNM(eph._y_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1080    GETFLOATSIGNM(eph._y_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1081    GETFLOATSIGNM(eph._z_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1082    GETFLOATSIGNM(eph._z_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1083    GETFLOATSIGNM(eph._z_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1084    SKIPBITS(1)
1085    /* P3 */
1086    GETFLOATSIGNM(eph._gamma, 11, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 10))
1087    SKIPBITS(3)
1088    /* GLONASS-M P, GLONASS-M ln (third string) */
1089    GETFLOATSIGNM(eph._tau, 22, 1.0 / (double )(1 << 30))
1090    /* GLONASS tau n(tb) */
1091    SKIPBITS(5)
1092    /* GLONASS-M delta tau n(tb) */
1093    GETBITS(eph._E, 5)
1094    /* GETBITS(i, 1) / * GLONASS-M P4 */
1095    /* GETBITS(i, 4) / * GLONASS-M Ft */
1096    /* GETBITS(i, 11) / * GLONASS-M Nt */
1097    /* GETBITS(i, 2) / * GLONASS-M M */
1098    /* GETBITS(i, 1) / * GLONASS-M The Availability of Additional Data */
1099    /* GETBITS(i, 11) / * GLONASS-M Na */
1100    /* GETFLOATSIGNM(i, 32, 1.0/(double)(1<<30)/(double)(1<<1)) / * GLONASS tau c */
1101    /* GETBITS(i, 5) / * GLONASS-M N4 */
1102    /* GETFLOATSIGNM(i, 22, 1.0/(double)(1<<30)) / * GLONASS-M tau GPS */
1103    /* GETBITS(i, 1) / * GLONASS-M ln (fifth string) */
1104
1105    unsigned year, month, day;
1106    eph._TOC.civil_date(year, month, day);
1107    eph._gps_utc = gnumleap(year, month, day);
1108    eph._tt = eph._TOC;
1109
1110    eph._xv(1) = eph._x_pos * 1.e3;
1111    eph._xv(2) = eph._y_pos * 1.e3;
1112    eph._xv(3) = eph._z_pos * 1.e3;
1113    eph._xv(4) = eph._x_velocity * 1.e3;
1114    eph._xv(5) = eph._y_velocity * 1.e3;
1115    eph._xv(6) = eph._z_velocity * 1.e3;
1116
1117    emit newGlonassEph(eph);
1118    decoded = true;
1119  }
1120  return decoded;
1121}
1122
1123//
1124////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1125bool RTCM3Decoder::DecodeQZSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1126  bool decoded = false;
1127
1128  if (size == 67) {
1129    t_ephGPS eph;
1130    int i, week;
1131    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1132
1133    data += 3; /* header */
1134    size -= 6; /* header + crc */
1135    SKIPBITS(12)
1136
1137    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1138
1139    GETBITS(i, 4)
1140    eph._prn.set('J', i);
1141
1142    GETBITS(i, 16)
1143    i <<= 4;
1144    eph._TOC.set(i * 1000);
1145
1146    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8,
1147        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1148    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 16,
1149        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1150    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 22,
1151        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1152    GETBITS(eph._IODE, 8)
1153    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1154    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1155    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1156    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1157    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1158    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1159    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1160    GETBITS(i, 16)
1161    i <<= 4;
1162    eph._TOEsec = i;
1163    bncTime t;
1164    t.set(i);
1165
1166    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1167    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1168    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1169    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1170    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1171    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1172    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1173    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1174    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1175    GETBITS(week, 10)
1176    week += 1024;
1177    eph._TOEweek = t.gpsw();
1178    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1179    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1180      return false;
1181
1182    GETBITS(i, 4)
1183    if (i <= 6)
1184      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, 1.0 + i / 2.0)) / 10.0;
1185    else
1186      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, i / 2.0)) / 10.0;
1187    GETBITS(eph._health, 6)
1188    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1189    GETBITS(eph._IODC, 10)
1190    GETBITS(eph._fitInterval, 1)
1191    eph._TOT = 0.9999e9;
1192    eph._L2PFlag = 0; /* does not exist for QZSS */
1193
1194    emit newGPSEph(eph);
1195    decoded = true;
1196  }
1197  return decoded;
1198}
1199
1200//
1201////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1202bool RTCM3Decoder::DecodeSBASEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1203  bool decoded = false;
1204
1205  if (size == 35) {
1206    t_ephSBAS eph;
1207    int i;
1208    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1209
1210    data += 3; /* header */
1211    size -= 6; /* header + crc */
1212    SKIPBITS(12)
1213
1214    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1215
1216    GETBITS(i, 6)
1217    eph._prn.set('S', 20 + i);
1218    GETBITS(eph._IODN, 8)
1219    GETBITS(i, 13)
1220    i <<= 4;
1221    eph._TOC.setTOD(i * 1000);
1222    GETBITS(i, 4)
1223    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1224    GETFLOATSIGN(eph._x_pos, 30, 0.08)
1225    GETFLOATSIGN(eph._y_pos, 30, 0.08)
1226    GETFLOATSIGN(eph._z_pos, 25, 0.4)
1227    GETFLOATSIGN(eph._x_velocity, 17, 0.000625)
1228    GETFLOATSIGN(eph._y_velocity, 17, 0.000625)
1229    GETFLOATSIGN(eph._z_velocity, 18, 0.004)
1230    GETFLOATSIGN(eph._x_acceleration, 10, 0.0000125)
1231    GETFLOATSIGN(eph._y_acceleration, 10, 0.0000125)
1232    GETFLOATSIGN(eph._z_acceleration, 10, 0.0000625)
1233    GETFLOATSIGN(eph._agf0, 12, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 1))
1234    GETFLOATSIGN(eph._agf1, 8, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 10))
1235
1236    eph._TOW = 0.9999E9;
1237    eph._health = 0;
1238
1239    emit newSBASEph(eph);
1240    decoded = true;
1241  }
1242  return decoded;
1243}
1244
1245//
1246////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1247bool RTCM3Decoder::DecodeGalileoEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1248  bool decoded = false;
1249  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1250  int i;
1251
1252  data += 3; /* header */
1253  size -= 6; /* header + crc */
1254  GETBITS(i, 12)
1255
1256  if ((i == 1046 && size == 61) || (i == 1045 && size == 60)) {
1257    t_ephGal eph;
1258
1259    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1260
1261    eph._inav = (i == 1046);
1262    eph._fnav = (i == 1045);
1263    GETBITS(i, 6)
1264    eph._prn.set('E', i, eph._inav ? 1 : 0);
1265
1266    GETBITS(eph._TOEweek, 12)
1267    GETBITS(eph._IODnav, 10)
1268    GETBITS(i, 8)
1269    eph._SISA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1270    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1271    GETBITSFACTOR(i, 14, 60)
1272    eph._TOC.set(1024 + eph._TOEweek, i);
1273    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 6,
1274        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 29))
1275    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 21,
1276        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 16))
1277    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 31,
1278        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 4))
1279    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1280    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1281    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1282    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1283    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1284    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1285    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1286    GETBITSFACTOR(eph._TOEsec, 14, 60)
1287    /* FIXME: overwrite value, copied from old code */
1288    eph._TOEsec = eph._TOC.gpssec();
1289    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1290    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1291    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1292    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1293    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1294    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1295    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1296    GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5A, 10,
1297        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1298    if (eph._inav) {
1299      /* set unused F/NAV values */
1300      eph._E5aHS = 0.0;
1301      eph._e5aDataInValid = false;
1302
1303      GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5B, 10,
1304          1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1305      GETBITS(eph._E5bHS, 2)
1306      GETBITS(eph._e5bDataInValid, 1)
1307      GETBITS(eph._E1_bHS, 2)
1308      GETBITS(eph._e1DataInValid, 1)
1309    }
1310    else {
1311      /* set unused I/NAV values */
1312      eph._BGD_1_5B = 0.0;
1313      eph._E5bHS = 0.0;
1314      eph._E1_bHS = 0.0;
1315      eph._e1DataInValid = false;
1316      eph._e5bDataInValid = false;
1317
1318      GETBITS(eph._E5aHS, 2)
1319      GETBITS(eph._e5aDataInValid, 1)
1320    }
1321    eph._TOT = 0.9999e9;
1322
1323    emit newGalileoEph(eph);
1324    decoded = true;
1325  }
1326  return decoded;
1327}
1328
1329//
1330////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1331bool RTCM3Decoder::DecodeBDSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1332  bool decoded = false;
1333
1334  if (size == 70) {
1335    t_ephBDS eph;
1336    int i;
1337    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1338
1339    data += 3; /* header */
1340    size -= 6; /* header + crc */
1341    SKIPBITS(12)
1342
1343    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1344
1345    GETBITS(i, 6)
1346    eph._prn.set('C', i);
1347
1348    SKIPBITS(13)
1349    /* week */
1350    GETBITS(i, 4)
1351    eph._URA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1352    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1353    GETBITS(eph._AODE, 5)
1354    GETBITS(i, 17)
1355    i <<= 3;
1356    eph._TOC.setBDS(i * 1000);
1357    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 11,
1358        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 6))
1359    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 22,
1360        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 20))
1361    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 24,
1362        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1363    GETBITS(eph._AODC, 5)
1364    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1365    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1366    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1367    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1368    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1369    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1370    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1371    GETBITS(i, 17)
1372    i <<= 3;
1373    eph._TOEsec = i;
1374    eph._TOE.setBDS(i * 1000);
1375    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1376    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1377    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1378    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1379    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1380    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1381    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1382    GETFLOATSIGN(eph._TGD1, 10, 0.0000000001)
1383    GETFLOATSIGN(eph._TGD2, 10, 0.0000000001)
1384    GETBITS(eph._SatH1, 1)
1385
1386    eph._TOW = 0.9999E9;
1387    emit newBDSEph(eph);
1388    decoded = true;
1389  }
1390  return decoded;
1391}
1392
1393//
1394////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1395bool RTCM3Decoder::DecodeAntenna(unsigned char* data, int size) {
1396  char *antenna, type[256];
1397  int antnum = -1;
1398  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1399
1400  data += 4; /* header */
1401  size -= 6; /* header + crc */
1402
1403  SKIPBITS(12)
1404  GETSTRING(antnum, antenna)
1405  if (antnum > -1 && antnum < 265) {
1406    memcpy(type, antenna, antnum);
1407    type[antnum] = 0;
1408    if (!_antType.contains(type)) {
1409      _antType.push_back(type);
1410    }
1411  }
1412  return true;
1413}
1414
1415//
1416////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1417bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaPosition(unsigned char* data, int size) {
1418  int type;
1419  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1420  double x, y, z;
1421
1422  data += 3; /* header */
1423  size -= 6; /* header + crc */
1424
1425  GETBITS(type, 12)
1426  _antList.push_back(t_antInfo());
1427  _antList.back().type = t_antInfo::ARP;
1428  SKIPBITS(22)
1429  GETBITSSIGN(x, 38)
1430  _antList.back().xx = x * 1e-4;
1431  SKIPBITS(2)
1432  GETBITSSIGN(y, 38)
1433  _antList.back().yy = y * 1e-4;
1434  SKIPBITS(2)
1435  GETBITSSIGN(z, 38)
1436  _antList.back().zz = z * 1e-4;
1437  if (type == 1006)
1438      {
1439    double h;
1440    GETBITS(h, 16)
1441    _antList.back().height = h * 1e-4;
1442    _antList.back().height_f = true;
1443  }
1444  _antList.back().message = type;
1445
1446  return true;
1447}
1448
1449//
1450////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1451t_irc RTCM3Decoder::Decode(char* buffer, int bufLen, vector<string>& errmsg) {
1452  bool decoded = false;
1453
1454  errmsg.clear();
1455
1456  while (bufLen && _MessageSize < sizeof(_Message)) {
1457    int l = sizeof(_Message) - _MessageSize;
1458    if (l > bufLen)
1459      l = bufLen;
1460    memcpy(_Message + _MessageSize, buffer, l);
1461    _MessageSize += l;
1462    bufLen -= l;
1463    buffer += l;
1464    int id;
1465    while ((id = GetMessage())) {
1466      /* reset station ID for file loading as it can change */
1467      if (_rawFile)
1468        _staID = _rawFile->staID();
1469      /* store the id into the list of loaded blocks */
1470      _typeList.push_back(id);
1471
1472      /* SSR I+II data handled in another function, already pass the
1473       * extracted data block. That does no harm, as it anyway skip everything
1474       * else. */
1475      if ((id >= 1057 && id <= 1068) || (id >= 1240 && id <= 1270)) {
1476        if (!_coDecoders.contains(_staID.toAscii()))
1477          _coDecoders[_staID.toAscii()] = new RTCM3coDecoder(_staID);
1478        RTCM3coDecoder* coDecoder = _coDecoders[_staID.toAscii()];
1479        if (coDecoder->Decode(reinterpret_cast<char *>(_Message), _BlockSize,
1480            errmsg) == success) {
1481          decoded = true;
1482        }
1483      }
1484      else if (id >= 1070 && id <= 1229) /* MSM */ {
1485        if (DecodeRTCM3MSM(_Message, _BlockSize))
1486          decoded = true;
1487      }
1488      else {
1489        switch (id) {
1490          case 1001:
1491          case 1003:
1492            emit(newMessage(
1493                QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1494                    .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1495            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1496          case 1002:
1497          case 1004:
1498            if (DecodeRTCM3GPS(_Message, _BlockSize))
1499              decoded = true;
1500            break;
1501          case 1009:
1502          case 1011:
1503            emit(newMessage(
1504                QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1505                    .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1506            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1507          case 1010:
1508          case 1012:
1509            if (DecodeRTCM3GLONASS(_Message, _BlockSize))
1510              decoded = true;
1511            break;
1512          case 1019:
1513            if (DecodeGPSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1514              decoded = true;
1515            break;
1516          case 1020:
1517            if (DecodeGLONASSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1518              decoded = true;
1519            break;
1520          case 1043:
1521            if (DecodeSBASEphemeris(_Message, _BlockSize))
1522              decoded = true;
1523            break;
1524          case 1044:
1525            if (DecodeQZSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1526              decoded = true;
1527            break;
1528          case 1045:
1529          case 1046:
1530            if (DecodeGalileoEphemeris(_Message, _BlockSize))
1531              decoded = true;
1532            break;
1533          case RTCM3ID_BDS:
1534            if (DecodeBDSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1535              decoded = true;
1536            break;
1537          case 1007:
1538          case 1008:
1539          case 1033:
1540            DecodeAntenna(_Message, _BlockSize);
1541            break;
1542          case 1005:
1543          case 1006:
1544            DecodeAntennaPosition(_Message, _BlockSize);
1545            break;
1546        }
1547      }
1548    }
1549  }
1550  return decoded ? success : failure;
1551}
1552;
1553
1554//
1555////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1556uint32_t RTCM3Decoder::CRC24(long size, const unsigned char *buf) {
1557  uint32_t crc = 0;
1558  int i;
1559
1560  while (size--) {
1561    crc ^= (*buf++) << (16);
1562    for (i = 0; i < 8; i++)
1563        {
1564      crc <<= 1;
1565      if (crc & 0x1000000)
1566        crc ^= 0x01864cfb;
1567    }
1568  }
1569  return crc;
1570}
1571
1572//
1573////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1574int RTCM3Decoder::GetMessage(void) {
1575  unsigned char *m, *e;
1576  int i;
1577
1578  m = _Message + _SkipBytes;
1579  e = _Message + _MessageSize;
1580  _NeedBytes = _SkipBytes = 0;
1581  while (e - m >= 3) {
1582    if (m[0] == 0xD3) {
1583      _BlockSize = ((m[1] & 3) << 8) | m[2];
1584      if (e - m >= static_cast<int>(_BlockSize + 6)) {
1585        if (static_cast<uint32_t>((m[3 + _BlockSize] << 16)
1586            | (m[3 + _BlockSize + 1] << 8)
1587            | (m[3 + _BlockSize + 2])) == CRC24(_BlockSize + 3, m)) {
1588          _BlockSize += 6;
1589          _SkipBytes = _BlockSize;
1590          break;
1591        }
1592        else
1593          ++m;
1594      }
1595      else {
1596        _NeedBytes = _BlockSize;
1597        break;
1598      }
1599    }
1600    else
1601      ++m;
1602  }
1603  if (e - m < 3)
1604    _NeedBytes = 3;
1605
1606  /* copy buffer to front */
1607  i = m - _Message;
1608  if (i && m < e)
1609    memmove(_Message, m, static_cast<size_t>(_MessageSize - i));
1610  _MessageSize -= i;
1611
1612  return !_NeedBytes ? ((_Message[3] << 4) | (_Message[4] >> 4)) : 0;
1613}
1614
1615// Time of Corrections
1616//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1617int RTCM3Decoder::corrGPSEpochTime() const {
1618  return
1619      _coDecoders.size() > 0 ?
1620          _coDecoders.begin().value()->corrGPSEpochTime() : -1;
1621}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.