source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/upload/bncrtnetuploadcaster.cpp @ 9249

Last change on this file since 9249 was 9249, checked in by stuerze, 2 months ago

another check is added, to prevent the usage of not updated nav data sets during ssr upload

File size: 38.6 KB
Line 
1/* -------------------------------------------------------------------------
2 * BKG NTRIP Server
3 * -------------------------------------------------------------------------
4 *
5 * Class:      bncRtnetUploadCaster
6 *
7 * Purpose:    Connection to NTRIP Caster
8 *
9 * Author:     L. Mervart
10 *
11 * Created:    29-Mar-2011
12 *
13 * Changes:
14 *
15 * -----------------------------------------------------------------------*/
16
17#include <math.h>
18#include "bncrtnetuploadcaster.h"
19#include "bncsettings.h"
20#include "bncephuser.h"
21#include "bncclockrinex.h"
22#include "bncsp3.h"
23#include "gnss.h"
24#include "bncutils.h"
25
26using namespace std;
27
28// Constructor
29////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
30bncRtnetUploadCaster::bncRtnetUploadCaster(const QString& mountpoint,
31    const QString& outHost, int outPort,
32    const QString& password,
33    const QString& crdTrafo, const QString& ssrFormat, bool CoM, const QString& sp3FileName,
34    const QString& rnxFileName, int PID, int SID, int IOD, int iRow) :
35    bncUploadCaster(mountpoint, outHost, outPort, password, iRow, 0) {
36
37  if (!mountpoint.isEmpty()) {
38    _casterID += mountpoint;
39  }
40  if (!outHost.isEmpty()) {
41    _casterID +=  " " + outHost;
42    if (outPort) {
43      _casterID += ":" +  QString("%1").arg(outPort, 10);
44    }
45  }
46  if (!crdTrafo.isEmpty()) {
47    _casterID += " " + crdTrafo;
48  }
49  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
50    _casterID += " " + sp3FileName;
51  }
52  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
53    _casterID += " " + rnxFileName;
54  }
55
56  _crdTrafo = crdTrafo;
57
58  _ssrFormat = ssrFormat;
59
60  _ssrCorr = 0;
61  if      (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
62    _ssrCorr = new SsrCorrIgs();
63  }
64  else if (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
65    _ssrCorr = new SsrCorrRtcm();
66  }
67
68  _CoM = CoM;
69  _PID = PID;
70  _SID = SID;
71  _IOD = IOD;
72
73  // Member that receives the ephemeris
74  // ----------------------------------
75  _ephUser = new bncEphUser(true);
76
77  bncSettings settings;
78  QString intr = settings.value("uploadIntr").toString();
79  QStringList hlp = settings.value("cmbStreams").toStringList();
80  _samplRtcmEphCorr = settings.value("uploadSamplRtcmEphCorr").toDouble();
81  if (hlp.size() > 1) { // combination stream upload
82    _samplRtcmClkCorr = settings.value("cmbSampl").toInt();
83  }
84  else { // single stream upload or sp3 file generation
85    _samplRtcmClkCorr = 5; // default
86  }
87  int samplClkRnx = settings.value("uploadSamplClkRnx").toInt();
88  int samplSp3 = settings.value("uploadSamplSp3").toInt() * 60;
89
90  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
91    _usedEph = 0;
92  }
93  else {
94    _usedEph = new QMap<QString, const t_eph*>;
95  }
96
97  // RINEX writer
98  // ------------
99  if (!rnxFileName.isEmpty()) {
100    _rnx = new bncClockRinex(rnxFileName, intr, samplClkRnx);
101  }
102  else {
103    _rnx = 0;
104  }
105
106  // SP3 writer
107  // ----------
108  if (!sp3FileName.isEmpty()) {
109    _sp3 = new bncSP3(sp3FileName, intr, samplSp3);
110  }
111  else {
112    _sp3 = 0;
113  }
114
115  // Set Transformation Parameters
116  // -----------------------------
117  // Transformation Parameters from ITRF2014 to ETRF2000
118  // EUREF Technical Note 1 Relationship and Transformation between the ITRF and ETRF
119  // Zuheir Altamimi, June 28, 2018
120  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
121    _dx  =  0.0547;
122    _dy  =  0.0522;
123    _dz  = -0.0741;
124
125    _dxr =  0.0001;
126    _dyr =  0.0001;
127    _dzr = -0.0019;
128
129    _ox  =  0.001701;
130    _oy  =  0.010290;
131    _oz  = -0.016632;
132
133    _oxr =  0.000081;
134    _oyr =  0.000490;
135    _ozr = -0.000729;
136
137    _sc  =  2.12;
138    _scr =  0.11;
139
140    _t0  =  2010.0;
141  }
142  // Transformation Parameters from ITRF2014 to GDA2020 (Ryan Ruddick, GA)
143  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
144    _dx  = 0.0;
145    _dy  = 0.0;
146    _dz  = 0.0;
147
148    _dxr = 0.0;
149    _dyr = 0.0;
150    _dzr = 0.0;
151
152    _ox  = 0.0;
153    _oy  = 0.0;
154    _oz  = 0.0;
155
156    _oxr = 0.00150379;
157    _oyr = 0.00118346;
158    _ozr = 0.00120716;
159
160    _sc  = 0.0;
161    _scr = 0.0;
162
163    _t0  = 2020.0;
164  }
165  // Transformation Parameters from IGb14 to SIRGAS2000 (Thanks to Sonia Costa, BRA)
166  // June 29 2020: TX:-0.0027 m  TY:-0.0025 m  TZ:-0.0042 m  SCL:1.20 (ppb) no rotations and no rates.*/
167  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
168    _dx  = -0.0027;
169    _dy  = -0.0025;
170    _dz  = -0.0042;
171
172    _dxr =  0.0000;
173    _dyr =  0.0000;
174    _dzr =  0.0000;
175
176    _ox  =  0.000000;
177    _oy  =  0.000000;
178    _oz  =  0.000000;
179
180    _oxr =  0.000000;
181    _oyr =  0.000000;
182    _ozr =  0.000000;
183
184    _sc  =  1.20000;
185    _scr =  0.00000;
186    _t0  =  2000.0;
187  }
188  // Transformation Parameters from ITRF2014 to DREF91
189  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
190    _dx  =  0.0547;
191    _dy  =  0.0522;
192    _dz  = -0.0741;
193
194    _dxr =  0.0001;
195    _dyr =  0.0001;
196    _dzr = -0.0019;
197    // ERTF200  + rotation parameters (ETRF200 => DREF91)
198    _ox  =  0.001701 + 0.000658;
199    _oy  =  0.010290 - 0.000208;
200    _oz  = -0.016632 + 0.000755;
201
202    _oxr =  0.000081;
203    _oyr =  0.000490;
204    _ozr = -0.000729;
205
206    _sc  =  2.12;
207    _scr =  0.11;
208
209    _t0  =  2010.0;
210  }
211  else if (_crdTrafo == "Custom") {
212    _dx = settings.value("trafo_dx").toDouble();
213    _dy = settings.value("trafo_dy").toDouble();
214    _dz = settings.value("trafo_dz").toDouble();
215    _dxr = settings.value("trafo_dxr").toDouble();
216    _dyr = settings.value("trafo_dyr").toDouble();
217    _dzr = settings.value("trafo_dzr").toDouble();
218    _ox = settings.value("trafo_ox").toDouble();
219    _oy = settings.value("trafo_oy").toDouble();
220    _oz = settings.value("trafo_oz").toDouble();
221    _oxr = settings.value("trafo_oxr").toDouble();
222    _oyr = settings.value("trafo_oyr").toDouble();
223    _ozr = settings.value("trafo_ozr").toDouble();
224    _sc = settings.value("trafo_sc").toDouble();
225    _scr = settings.value("trafo_scr").toDouble();
226    _t0 = settings.value("trafo_t0").toDouble();
227  }
228}
229
230// Destructor
231////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
232bncRtnetUploadCaster::~bncRtnetUploadCaster() {
233  if (isRunning()) {
234    wait();
235  }
236  delete _rnx;
237  delete _sp3;
238  delete _ephUser;
239  delete _usedEph;
240  delete _ssrCorr;
241}
242
243//
244////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
245void bncRtnetUploadCaster::decodeRtnetStream(char* buffer, int bufLen) {
246
247  QMutexLocker locker(&_mutex);
248
249  // Append to internal buffer
250  // -------------------------
251  _rtnetStreamBuffer.append(QByteArray(buffer, bufLen));
252
253  // Select buffer part that contains last epoch
254  // -------------------------------------------
255  QStringList lines;
256  int iEpoBeg = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf('*');   // begin of last epoch
257  if (iEpoBeg == -1) {
258    _rtnetStreamBuffer.clear();
259    return;
260  }
261  int iEpoBegEarlier = _rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
262  if (iEpoBegEarlier != -1 && iEpoBegEarlier < iEpoBeg) { // are there two epoch lines in buffer?
263    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBegEarlier);
264  }
265  else {
266    _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoBeg);
267  }
268  int iEpoEnd = _rtnetStreamBuffer.lastIndexOf("EOE"); // end of last epoch
269  if (iEpoEnd == -1) {
270    return;
271  }
272
273  while (_rtnetStreamBuffer.count('*') > 1) { // is there more than 1 epoch line in buffer?
274    QString rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(1);
275    int nextEpoch = rtnetStreamBuffer.indexOf('*');
276    if      (nextEpoch != -1 && nextEpoch < iEpoEnd) {
277      _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(nextEpoch);
278    }
279    else if (nextEpoch != -1 && nextEpoch >= iEpoEnd) {
280      break;
281    }
282  }
283
284  lines = _rtnetStreamBuffer.left(iEpoEnd).split('\n',
285      QString::SkipEmptyParts);
286  _rtnetStreamBuffer = _rtnetStreamBuffer.mid(iEpoEnd + 3);
287
288  if (lines.size() < 2) {
289    return;
290  }
291
292  // Read first line (with epoch time)
293  // ---------------------------------
294  QTextStream in(lines[0].toAscii());
295  QString hlp;
296  int year, month, day, hour, min;
297  double sec;
298  in >> hlp >> year >> month >> day >> hour >> min >> sec;
299  bncTime epoTime;
300  epoTime.set(year, month, day, hour, min, sec);
301
302  emit(newMessage(
303      "bncRtnetUploadCaster: decode " + QByteArray(epoTime.datestr().c_str())
304          + " " + QByteArray(epoTime.timestr().c_str()) + " "
305          + _casterID.toAscii(), false));
306
307  struct SsrCorr::ClockOrbit co;
308  memset(&co, 0, sizeof(co));
309  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
310  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
311    double gt = epoTime.gpssec() + 3 * 3600 - gnumleap(year, month, day);
312    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(fmod(gt, 86400.0));
313  }
314  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
315    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
316  }
317  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
318  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
319  co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
320  if      (_ssrFormat == "RTCM-SSR") {
321    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.bdssec());
322  }
323  else if (_ssrFormat == "IGS-SSR") {
324    co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS] = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
325  }
326  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_CLOCK] = 1;
327  co.Supplied[_ssrCorr->COBOFS_ORBIT] = 1;
328  co.SatRefDatum = _ssrCorr->DATUM_ITRF;
329  co.SSRIOD        = _IOD;
330  co.SSRProviderID = _PID; // 256 .. BKG,  257 ... EUREF
331  co.SSRSolutionID = _SID;
332
333  struct SsrCorr::CodeBias bias;
334  memset(&bias, 0, sizeof(bias));
335  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
336  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
337  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
338  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
339  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
340  bias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
341  bias.SSRIOD        = _IOD;
342  bias.SSRProviderID = _PID;
343  bias.SSRSolutionID = _SID;
344
345  struct SsrCorr::PhaseBias phasebias;
346  memset(&phasebias, 0, sizeof(phasebias));
347  unsigned int dispersiveBiasConsistenyIndicator = 0;
348  unsigned int mwConsistencyIndicator = 0;
349  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGPS];
350  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
351  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO] = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
352  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATQZSS];
353  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS]    = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATSBAS];
354  phasebias.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS]     = co.EpochTime[CLOCKORBIT_SATBDS];
355  phasebias.SSRIOD        = _IOD;
356  phasebias.SSRProviderID = _PID;
357  phasebias.SSRSolutionID = _SID;
358
359  struct SsrCorr::VTEC vtec;
360  memset(&vtec, 0, sizeof(vtec));
361  vtec.EpochTime = static_cast<int>(epoTime.gpssec());
362  vtec.SSRIOD        = _IOD;
363  vtec.SSRProviderID = _PID;
364  vtec.SSRSolutionID = _SID;
365
366  // Default Update Interval
367  // -----------------------
368  int clkUpdInd = 2;         // 5 sec
369  int ephUpdInd = clkUpdInd; // default
370
371  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0 && _samplRtcmEphCorr <= 5.0) { // combined orb and clock
372    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
373  }
374  if (_samplRtcmClkCorr > 5.0) {
375    clkUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmClkCorr);
376  }
377  if (_samplRtcmEphCorr > 5.0) {
378    ephUpdInd = determineUpdateInd(_samplRtcmEphCorr);
379  }
380
381  co.UpdateInterval = clkUpdInd;
382  bias.UpdateInterval = ephUpdInd;
383  phasebias.UpdateInterval = ephUpdInd;
384
385  for (int ii = 1; ii < lines.size(); ii++) {
386    QString key;  // prn or key VTEC, IND (phase bias indicators)
387    double rtnUra = 0.0; // [m]
388    ColumnVector rtnAPC; rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;          // [m, m, m]
389    ColumnVector rtnVel; rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;          // [m/s, m/s, m/s]
390    ColumnVector rtnCoM; rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;          // [m, m, m]
391    ColumnVector rtnClk; rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;          // [m, m/s, m/s²]
392    ColumnVector rtnClkSig; rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0; // [m, m/s, m/s²]
393    t_prn prn;
394
395    QTextStream in(lines[ii].toAscii());
396    in >> key;
397
398    // non-satellite specific parameters
399    if (key.contains("IND", Qt::CaseSensitive)) {
400      in >> dispersiveBiasConsistenyIndicator >> mwConsistencyIndicator;
401      continue;
402    }
403    // non-satellite specific parameters
404    if (key.contains("VTEC", Qt::CaseSensitive)) {
405      double ui;
406      in >> ui >> vtec.NumLayers;
407      vtec.UpdateInterval = (unsigned int) determineUpdateInd(ui);
408      for (unsigned ll = 0; ll < vtec.NumLayers; ll++) {
409        int dummy;
410        in >> dummy >> vtec.Layers[ll].Degree >> vtec.Layers[ll].Order
411            >> vtec.Layers[ll].Height;
412        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
413          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
414            in >> vtec.Layers[ll].Cosinus[iDeg][iOrd];
415          }
416        }
417        for (unsigned iDeg = 0; iDeg <= vtec.Layers[ll].Degree; iDeg++) {
418          for (unsigned iOrd = 0; iOrd <= vtec.Layers[ll].Order; iOrd++) {
419            in >> vtec.Layers[ll].Sinus[iDeg][iOrd];
420          }
421        }
422      }
423      continue;
424    }
425    // satellite specific parameters
426    char sys = key.mid(0, 1).at(0).toAscii();
427    int number = key.mid(1, 2).toInt();
428    int flags = 0;
429    if (sys == 'E') { // I/NAV
430      flags = 1;
431    }
432    prn.set(sys, number, flags);
433    QString prnInternalStr = QString::fromStdString(prn.toInternalString());
434    QString prnStr = QString::fromStdString(prn.toString());
435
436    const t_eph* ephLast = _ephUser->ephLast(prnInternalStr);
437    const t_eph* ephPrev = _ephUser->ephPrev(prnInternalStr);
438    const t_eph* eph = ephLast;
439    if (eph) {
440
441      // Use previous ephemeris if the last one is too recent
442      // ----------------------------------------------------
443      const int MINAGE = 60; // seconds
444      if (ephPrev && eph->receptDateTime().isValid()
445          && eph->receptDateTime().secsTo(currentDateAndTimeGPS()) < MINAGE) {
446        eph = ephPrev;
447      }
448
449      // Make sure the clock messages refer to same IOD as orbit messages
450      // ----------------------------------------------------------------
451      if (_usedEph) {
452        if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
453          (*_usedEph)[prnInternalStr] = eph;
454        }
455        else {
456          eph = 0;
457          if (_usedEph->contains(prnInternalStr)) {
458            const t_eph* usedEph = _usedEph->value(prnInternalStr);
459            if (usedEph == ephLast) {
460              eph = ephLast;
461            }
462            else if (usedEph == ephPrev) {
463              eph = ephPrev;
464            }
465          }
466        }
467      }
468    }
469
470    if (eph  &&  !outDatedBcep(eph)           &&  // detected from storage because of no update
471        eph->checkState() != t_eph::bad       &&
472        eph->checkState() != t_eph::unhealthy &&
473        eph->checkState() != t_eph::outdated) {  // detected during reception (bncephuser)
474      QMap<QString, double> codeBiases;
475      QList<phaseBiasSignal> phaseBiasList;
476      phaseBiasesSat pbSat;
477      _phaseBiasInformationDecoded = false;
478
479      while (true) {
480        QString key;
481        int numVal = 0;
482        in >> key;
483        if (in.status() != QTextStream::Ok) {
484          break;
485        }
486        if (key == "APC") {
487          in >> numVal;
488          rtnAPC.ReSize(3); rtnAPC = 0.0;
489          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
490            in >> rtnAPC[ii];
491          }
492        }
493        else if (key == "Ura") {
494          in >> numVal;
495          if (numVal == 1)
496            in >> rtnUra;
497        }
498        else if (key == "Clk") {
499          in >> numVal;
500          rtnClk.ReSize(3); rtnClk = 0.0;
501          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
502            in >> rtnClk[ii];
503          }
504        }
505        else if (key == "ClkSig") {
506          in >> numVal;
507          rtnClkSig.ReSize(3); rtnClkSig = 0.0;
508          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
509            in >> rtnClkSig[ii];
510          }
511        }
512        else if (key == "Vel") {
513          in >> numVal;
514          rtnVel.ReSize(3); rtnVel = 0.0;
515          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
516            in >> rtnVel[ii];
517          }
518        }
519        else if (key == "CoM") {
520          in >> numVal;
521          rtnCoM.ReSize(3); rtnCoM = 0.0;
522          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
523            in >> rtnCoM[ii];
524          }
525        }
526        else if (key == "CodeBias") {
527          in >> numVal;
528          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
529            QString type;
530            double value;
531            in >> type >> value;
532            codeBiases[type] = value;
533          }
534        }
535        else if (key == "YawAngle") {
536          _phaseBiasInformationDecoded = true;
537          in >> numVal >> pbSat.yawAngle;
538          if      (pbSat.yawAngle < 0.0) {
539            pbSat.yawAngle += (2*M_PI);
540          }
541          else if (pbSat.yawAngle > 2*M_PI) {
542            pbSat.yawAngle -= (2*M_PI);
543          }
544        }
545        else if (key == "YawRate") {
546          _phaseBiasInformationDecoded = true;
547          in >> numVal >> pbSat.yawRate;
548        }
549        else if (key == "PhaseBias") {
550          _phaseBiasInformationDecoded = true;
551          in >> numVal;
552          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
553            phaseBiasSignal pb;
554            in >> pb.type >> pb.bias >> pb.integerIndicator
555              >> pb.wlIndicator >> pb.discontinuityCounter;
556            phaseBiasList.append(pb);
557          }
558        }
559        else {
560          in >> numVal;
561          for (int ii = 0; ii < numVal; ii++) {
562            double dummy;
563            in >> dummy;
564          }
565          emit(newMessage("                      RTNET format error: "
566                          +  lines[ii].toAscii(), false));
567        }
568      }
569
570      struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd = 0;
571      if (prn.system() == 'G') {
572        sd = co.Sat + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
573        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
574      }
575      else if (prn.system() == 'R') {
576        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
577        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
578      }
579      else if (prn.system() == 'E') {
580        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
581           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
582        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
583      }
584      else if (prn.system() == 'J') {
585        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
586           + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
587           + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
588        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
589      }
590      else if (prn.system() == 'S') {
591        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
592            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
593            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
594        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
595      }
596      else if (prn.system() == 'C') {
597        sd = co.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
598            + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
599            + CLOCKORBIT_NUMSBAS
600            + co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
601        ++co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
602      }
603      if (sd) {
604        QString outLine;
605        t_irc irc = processSatellite(eph, epoTime.gpsw(), epoTime.gpssec(), prnStr, rtnAPC,
606                                     rtnUra, rtnClk, rtnVel, rtnCoM, rtnClkSig, sd, outLine);
607        if (irc != success) {/*
608          // very few cases: check states bad and unhealthy are excluded earlier
609          sd->ID = prnStr.mid(1).toInt(); // to prevent G00, R00 entries
610          sd->IOD = eph->IOD();
611          */
612          continue;
613        }
614      }
615
616      // Code Biases
617      // -----------
618      struct SsrCorr::CodeBias::BiasSat* biasSat = 0;
619      if (!codeBiases.isEmpty()) {
620        if (prn.system() == 'G') {
621          biasSat = bias.Sat + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
622          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
623        }
624        else if (prn.system() == 'R') {
625          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
626                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
627          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
628        }
629        else if (prn.system() == 'E') {
630          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
631                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
632          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
633        }
634        else if (prn.system() == 'J') {
635          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
636                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
637                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
638          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
639        }
640        else if (prn.system() == 'S') {
641          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
642                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
643                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
644          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
645        }
646        else if (prn.system() == 'C') {
647          biasSat = bias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
648                  + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
649                  + CLOCKORBIT_NUMSBAS
650                  + bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
651          ++bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
652        }
653      }
654
655      if (biasSat) {
656        biasSat->ID = prn.number();
657        biasSat->NumberOfCodeBiases = 0;
658        QMapIterator<QString, double> it(codeBiases);
659        while (it.hasNext()) {
660          it.next();
661          int ii = biasSat->NumberOfCodeBiases;
662          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
663            break;
664          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), it.key().toStdString());
665          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
666            biasSat->NumberOfCodeBiases += 1;
667            biasSat->Biases[ii].Type = type;
668            biasSat->Biases[ii].Bias = it.value();
669          }
670        }
671      }
672
673      // Phase Biases
674      // ------------
675      struct SsrCorr::PhaseBias::PhaseBiasSat* phasebiasSat = 0;
676      if (prn.system()      == 'G') {
677        phasebiasSat = phasebias.Sat
678                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
679        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS];
680      }
681      else if (prn.system() == 'R') {
682        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS
683                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
684        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS];
685      }
686      else if (prn.system() == 'E') {
687        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
688                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
689        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO];
690      }
691      else if (prn.system() == 'J') {
692        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
693                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO
694                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
695        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS];
696      }
697      else if (prn.system() == 'S') {
698        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
699                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
700                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
701        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS];
702      }
703      else if (prn.system() == 'C') {
704        phasebiasSat = phasebias.Sat + CLOCKORBIT_NUMGPS  + CLOCKORBIT_NUMGLONASS
705                     + CLOCKORBIT_NUMGALILEO + CLOCKORBIT_NUMQZSS
706                     + CLOCKORBIT_NUMSBAS
707                     + phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
708        ++phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS];
709      }
710
711      if (phasebiasSat && _phaseBiasInformationDecoded) {
712        phasebias.DispersiveBiasConsistencyIndicator = dispersiveBiasConsistenyIndicator;
713        phasebias.MWConsistencyIndicator = mwConsistencyIndicator;
714        phasebiasSat->ID = prn.number();
715        phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases = 0;
716        phasebiasSat->YawAngle = pbSat.yawAngle;
717        phasebiasSat->YawRate = pbSat.yawRate;
718        QListIterator<phaseBiasSignal> it(phaseBiasList);
719        while (it.hasNext()) {
720          const phaseBiasSignal &pbSig = it.next();
721          int ii = phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases;
722          if (ii >= CLOCKORBIT_NUMBIAS)
723            break;
724          SsrCorr::CodeType type = _ssrCorr->rnxTypeToCodeType(prn.system(), pbSig.type.toStdString());
725          if (type != _ssrCorr->RESERVED) {
726            phasebiasSat->NumberOfPhaseBiases += 1;
727            phasebiasSat->Biases[ii].Type = type;
728            phasebiasSat->Biases[ii].Bias = pbSig.bias;
729            phasebiasSat->Biases[ii].SignalIntegerIndicator = pbSig.integerIndicator;
730            phasebiasSat->Biases[ii].SignalsWideLaneIntegerIndicator = pbSig.wlIndicator;
731            phasebiasSat->Biases[ii].SignalDiscontinuityCounter = pbSig.discontinuityCounter;
732          }
733        }
734      }
735    }
736  }
737
738  QByteArray hlpBufferCo;
739
740  // Orbit and Clock Corrections together
741  // ------------------------------------
742  if (_samplRtcmEphCorr == 0.0) {
743    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
744        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
745        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
746        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
747        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
748        || co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
749      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
750      int len = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
751      if (len > 0) {
752        hlpBufferCo = QByteArray(obuffer, len);
753      }
754    }
755  }
756
757  // Orbit and Clock Corrections separately
758  // --------------------------------------
759  else {
760    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0) {
761      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
762      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
763        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
764        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSORBIT, 1, obuffer,
765            sizeof(obuffer));
766        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
767        if (len1 > 0) {
768          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
769        }
770      }
771      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0 ||
772                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
773                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
774                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
775                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
776      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GPSCLOCK, mmsg, obuffer,
777          sizeof(obuffer));
778      if (len2 > 0) {
779        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
780      }
781    }
782    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0) {
783      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
784      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
785        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
786        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSORBIT, 1, obuffer,
787            sizeof(obuffer));
788        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
789        if (len1 > 0) {
790          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
791        }
792      }
793      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0 ||
794                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
795                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
796                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
797      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GLONASSCLOCK, mmsg, obuffer,
798          sizeof(obuffer));
799      if (len2 > 0) {
800        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
801      }
802    }
803    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0) {
804      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
805      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
806        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
807        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOORBIT, 1, obuffer,
808            sizeof(obuffer));
809        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
810        if (len1 > 0) {
811          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
812        }
813      }
814      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS]    > 0 ||
815                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
816                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
817      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_GALILEOCLOCK, mmsg, obuffer,
818          sizeof(obuffer));
819      if (len2 > 0) {
820        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
821      }
822    }
823    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0) {
824      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
825      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
826        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
827        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSORBIT, 1, obuffer,
828            sizeof(obuffer));
829        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
830        if (len1 > 0) {
831          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
832        }
833      }
834      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS]    > 0 ||
835                  co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS]     > 0   ) ? 1 : 0;
836      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_QZSSCLOCK, mmsg, obuffer,
837          sizeof(obuffer));
838      if (len2 > 0) {
839        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
840      }
841    }
842    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0) {
843      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
844      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
845        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
846        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASORBIT, 1, obuffer,
847            sizeof(obuffer));
848        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
849        if (len1 > 0) {
850          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
851        }
852      }
853      int mmsg = (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) ? 1 : 0;
854      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_SBASCLOCK, mmsg, obuffer,
855          sizeof(obuffer));
856      if (len2 > 0) {
857        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
858      }
859    }
860    if (co.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
861      char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
862      if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
863        co.UpdateInterval = ephUpdInd;
864        int len1 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSORBIT, 1, obuffer,
865            sizeof(obuffer));
866        co.UpdateInterval = clkUpdInd;
867        if (len1 > 0) {
868          hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len1);
869        }
870      }
871      int mmsg = 0;
872      int len2 = _ssrCorr->MakeClockOrbit(&co, _ssrCorr->COTYPE_BDSCLOCK, mmsg, obuffer,
873          sizeof(obuffer));
874      if (len2 > 0) {
875        hlpBufferCo += QByteArray(obuffer, len2);
876      }
877    }
878  }
879
880  // Code Biases
881  // -----------
882  QByteArray hlpBufferBias;
883  if (bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
884      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
885      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
886      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
887      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
888      || bias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0) {
889    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
890    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
891      int len = _ssrCorr->MakeCodeBias(&bias, _ssrCorr->CBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
892      if (len > 0) {
893        hlpBufferBias = QByteArray(obuffer, len);
894      }
895    }
896  }
897
898  // Phase Biases
899  // ------------
900  QByteArray hlpBufferPhaseBias;
901  if ((phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGPS] > 0
902      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGLONASS] > 0
903      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATGALILEO] > 0
904      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATQZSS] > 0
905      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATSBAS] > 0
906      || phasebias.NumberOfSat[CLOCKORBIT_SATBDS] > 0)
907      && (_phaseBiasInformationDecoded)) {
908    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
909    if (fmod(epoTime.gpssec(), _samplRtcmEphCorr) == 0.0) {
910      int len = _ssrCorr->MakePhaseBias(&phasebias, _ssrCorr->PBTYPE_AUTO, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
911      if (len > 0) {
912        hlpBufferPhaseBias = QByteArray(obuffer, len);
913      }
914    }
915  }
916
917  // VTEC
918  // ----
919  QByteArray hlpBufferVtec;
920  if (vtec.NumLayers > 0) {
921    char obuffer[CLOCKORBIT_BUFFERSIZE] = {0};
922    int len = _ssrCorr->MakeVTEC(&vtec, 0, obuffer, sizeof(obuffer));
923    if (len > 0) {
924      hlpBufferVtec = QByteArray(obuffer, len);
925    }
926  }
927
928  _outBuffer += hlpBufferCo + hlpBufferBias + hlpBufferPhaseBias
929      + hlpBufferVtec + '\0';
930}
931
932//
933////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
934t_irc bncRtnetUploadCaster::processSatellite(const t_eph* eph, int GPSweek,
935    double GPSweeks, const QString& prn, const ColumnVector& rtnAPC,
936    double rtnUra, const ColumnVector& rtnClk, const ColumnVector& rtnVel,
937    const ColumnVector& rtnCoM, const ColumnVector& rtnClkSig,
938    struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd, QString& outLine) {
939
940  // Broadcast Position and Velocity
941  // -------------------------------
942  ColumnVector xB(6);
943  ColumnVector vB(3);
944  t_irc irc = eph->getCrd(bncTime(GPSweek, GPSweeks), xB, vB, false);
945
946  if (irc != success) {
947    return irc;
948  }
949
950  // Precise Position
951  // ----------------
952  ColumnVector xP = _CoM ? rtnCoM : rtnAPC;
953
954  if (xP.size() == 0) {
955    return failure;
956  }
957
958  double dc = 0.0;
959  if (_crdTrafo != "IGS14") {
960    crdTrafo(GPSweek, xP, dc);
961  }
962
963  // Difference in xyz
964  // -----------------
965  ColumnVector dx = xB.Rows(1, 3) - xP;
966  ColumnVector dv = vB - rtnVel;
967
968  // Difference in RSW
969  // -----------------
970  ColumnVector rsw(3);
971  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dx, rsw);
972
973  ColumnVector dotRsw(3);
974  XYZ_to_RSW(xB.Rows(1, 3), vB, dv, dotRsw);
975
976  // Clock Correction
977  // ----------------
978  double dClkA0 = rtnClk(1) - (xB(4) - dc) * t_CST::c;
979  double dClkA1 = 0.0;
980  if (rtnClk(2)) {
981    dClkA1 = rtnClk(2) - xB(5) * t_CST::c;
982  }
983  double dClkA2 = 0.0;
984  if (rtnClk(3)) {
985    dClkA2 = rtnClk(3) - xB(6) * t_CST::c;
986  }
987
988  if (sd) {
989    sd->ID = prn.mid(1).toInt();
990    sd->IOD = eph->IOD();
991    sd->Clock.DeltaA0 = dClkA0;
992    sd->Clock.DeltaA1 = dClkA1;
993    sd->Clock.DeltaA2 = dClkA2;
994    sd->UserRangeAccuracy = rtnUra;
995    sd->Orbit.DeltaRadial     = rsw(1);
996    sd->Orbit.DeltaAlongTrack = rsw(2);
997    sd->Orbit.DeltaCrossTrack = rsw(3);
998    sd->Orbit.DotDeltaRadial     = dotRsw(1);
999    sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack = dotRsw(2);
1000    sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack = dotRsw(3);
1001
1002    if (corrIsOutOfRange(sd)) {
1003      return failure;
1004    }
1005  }
1006
1007  outLine.sprintf("%d %.1f %s  %u  %10.3f %8.3f %8.3f  %8.3f %8.3f %8.3f\n", GPSweek,
1008      GPSweeks, eph->prn().toString().c_str(), eph->IOD(), dClkA0, dClkA1, dClkA2,
1009      rsw(1), rsw(2), rsw(3));  //fprintf(stderr, "%s\n", outLine.toStdString().c_str());
1010
1011  // RTNET full clock for RINEX and SP3 file
1012  // ---------------------------------------
1013  double relativity = -2.0 * DotProduct(xP, rtnVel) / t_CST::c;
1014  double clkRnx     = (rtnClk[0] - relativity) / t_CST::c;  // [s]
1015  double clkRnxRate = rtnClk[1] / t_CST::c;                 // [s/s = -]
1016  double clkRnxAcc  = rtnClk[2] / t_CST::c;                 // [s/s² ) -/s]
1017
1018  if (_rnx) {
1019    double clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig;
1020    int s = rtnClkSig.size();
1021    switch (s) {
1022      case 1:
1023        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;    // [s]
1024        clkRnxRateSig = 0.0;                        // [s/s = -]
1025        clkRnxAccSig  = 0.0;                        // [s/s² ) -/s]
1026        break;
1027      case 2:
1028        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1029        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1030        clkRnxAccSig  = 0.0;                         // [s/s² ) -/s]
1031        break;
1032      case 3:
1033        clkRnxSig     = rtnClkSig[0] / t_CST::c;     // [s]
1034        clkRnxRateSig = rtnClkSig[1] / t_CST::c;     // [s/s = -]
1035        clkRnxAccSig  = rtnClkSig[2] / t_CST::c;     // [s/s² ) -/s]
1036        break;
1037    }
1038    _rnx->write(GPSweek, GPSweeks, prn, clkRnx, clkRnxRate, clkRnxAcc,
1039                clkRnxSig, clkRnxRateSig, clkRnxAccSig);
1040  }
1041  if (_sp3) {
1042    _sp3->write(GPSweek, GPSweeks, prn, rtnCoM, clkRnx, rtnVel, clkRnxRate);
1043  }
1044  return success;
1045}
1046
1047// Transform Coordinates
1048////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1049void bncRtnetUploadCaster::crdTrafo(int GPSWeek, ColumnVector& xyz,
1050    double& dc) {
1051
1052  // Current epoch minus 2000.0 in years
1053  // ------------------------------------
1054  double dt = (GPSWeek - (1042.0 + 6.0 / 7.0)) / 365.2422 * 7.0 + 2000.0 - _t0;
1055
1056  ColumnVector dx(3);
1057
1058  dx(1) = _dx + dt * _dxr;
1059  dx(2) = _dy + dt * _dyr;
1060  dx(3) = _dz + dt * _dzr;
1061
1062  static const double arcSec = 180.0 * 3600.0 / M_PI;
1063
1064  double ox = (_ox + dt * _oxr) / arcSec;
1065  double oy = (_oy + dt * _oyr) / arcSec;
1066  double oz = (_oz + dt * _ozr) / arcSec;
1067
1068  double sc = 1.0 + _sc * 1e-9 + dt * _scr * 1e-9;
1069
1070  // Specify approximate center of area
1071  // ----------------------------------
1072  ColumnVector meanSta(3);
1073
1074  if (_crdTrafo == "ETRF2000") {
1075    meanSta(1) = 3661090.0;
1076    meanSta(2) = 845230.0;
1077    meanSta(3) = 5136850.0;
1078  }
1079  else if (_crdTrafo == "GDA2020") {
1080    meanSta(1) = -4052050.0;
1081    meanSta(2) = 4212840.0;
1082    meanSta(3) = -2545110.0;
1083  }
1084  else if (_crdTrafo == "SIRGAS2000") {
1085    meanSta(1) = 3740860.0;
1086    meanSta(2) = -4964290.0;
1087    meanSta(3) = -1425420.0;
1088  }
1089  else if (_crdTrafo == "DREF91") {
1090    meanSta(1) = 3959579.0;
1091    meanSta(2) = 721719.0;
1092    meanSta(3) = 4931539.0;
1093  }
1094  else if (_crdTrafo == "Custom") {
1095    meanSta(1) = 0.0; // TODO
1096    meanSta(2) = 0.0; // TODO
1097    meanSta(3) = 0.0; // TODO
1098  }
1099
1100  // Clock correction proportional to topocentric distance to satellites
1101  // -------------------------------------------------------------------
1102  double rho = (xyz - meanSta).norm_Frobenius();
1103  dc = rho * (sc - 1.0) / sc / t_CST::c;
1104
1105  Matrix rMat(3, 3);
1106  rMat(1, 1) = 1.0;
1107  rMat(1, 2) = -oz;
1108  rMat(1, 3) = oy;
1109  rMat(2, 1) = oz;
1110  rMat(2, 2) = 1.0;
1111  rMat(2, 3) = -ox;
1112  rMat(3, 1) = -oy;
1113  rMat(3, 2) = ox;
1114  rMat(3, 3) = 1.0;
1115
1116  xyz = sc * rMat * xyz + dx;
1117}
1118
1119int bncRtnetUploadCaster::determineUpdateInd(double samplingRate) {
1120
1121  if (samplingRate == 10.0) {
1122    return 3;
1123  }
1124  else if (samplingRate == 15.0) {
1125    return 4;
1126  }
1127  else if (samplingRate == 30.0) {
1128    return 5;
1129  }
1130  else if (samplingRate == 60.0) {
1131    return 6;
1132  }
1133  else if (samplingRate == 120.0) {
1134    return 7;
1135  }
1136  else if (samplingRate == 240.0) {
1137    return 8;
1138  }
1139  else if (samplingRate == 300.0) {
1140    return 9;
1141  }
1142  else if (samplingRate == 600.0) {
1143    return 10;
1144  }
1145  else if (samplingRate == 900.0) {
1146    return 11;
1147  }
1148  else if (samplingRate == 1800.0) {
1149    return 12;
1150  }
1151  else if (samplingRate == 3600.0) {
1152    return 13;
1153  }
1154  else if (samplingRate == 7200.0) {
1155    return 14;
1156  }
1157  else if (samplingRate == 10800.0) {
1158    return 15;
1159  }
1160  return 2;  // default
1161}
1162
1163bool bncRtnetUploadCaster::corrIsOutOfRange(struct SsrCorr::ClockOrbit::SatData* sd) {
1164
1165  if (fabs(sd->Clock.DeltaA0) > 209.7151)   {return true;}
1166  if (fabs(sd->Clock.DeltaA1) > 1.048575)   {return true;}
1167  if (fabs(sd->Clock.DeltaA2) > 1.34217726) {return true;}
1168
1169  if (fabs(sd->Orbit.DeltaRadial)     > 209.7151) {return true;}
1170  if (fabs(sd->Orbit.DeltaAlongTrack) > 209.7148) {return true;}
1171  if (fabs(sd->Orbit.DeltaCrossTrack) > 209.7148) {return true;}
1172
1173  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaRadial)     > 1.048575) {return true;}
1174  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaAlongTrack) > 1.048572) {return true;}
1175  if (fabs(sd->Orbit.DotDeltaCrossTrack) > 1.048572) {return true;}
1176
1177  return false;
1178}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.