source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/pppRun.cpp @ 8823

Last change on this file since 8823 was 8823, checked in by stuerze, 11 months ago

minor changes in PPP NMEA output

File size: 21.0 KB
Line 
1
2// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
3// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
4//
5// Copyright (C) 2007
6// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
7// http://www.bkg.bund.de
8// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
9// http://www.fsv.cvut.cz
10//
11// Email: euref-ip@bkg.bund.de
12//
13// This program is free software; you can redistribute it and/or
14// modify it under the terms of the GNU General Public License
15// as published by the Free Software Foundation, version 2.
16//
17// This program is distributed in the hope that it will be useful,
18// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
19// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
20// GNU General Public License for more details.
21//
22// You should have received a copy of the GNU General Public License
23// along with this program; if not, write to the Free Software
24// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
25
26/* -------------------------------------------------------------------------
27 * BKG NTRIP Client
28 * -------------------------------------------------------------------------
29 *
30 * Class:      t_pppRun
31 *
32 * Purpose:    Single Real-Time PPP Client
33 *
34 * Author:     L. Mervart
35 *
36 * Created:    29-Jul-2014
37 *
38 * Changes:
39 *
40 * -----------------------------------------------------------------------*/
41
42
43#include <iostream>
44#include <iomanip>
45#include <sstream>
46#include <string.h>
47#include <map>
48
49#include "pppRun.h"
50#include "pppThread.h"
51#include "bnccore.h"
52#include "bncephuser.h"
53#include "bncsettings.h"
54#include "bncoutf.h"
55#include "bncsinextro.h"
56#include "rinex/rnxobsfile.h"
57#include "rinex/rnxnavfile.h"
58#include "rinex/corrfile.h"
59#include "combination/bnccomb.h"
60
61using namespace BNC_PPP;
62using namespace std;
63
64// Constructor
65////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
66t_pppRun::t_pppRun(const t_pppOptions* opt) {
67
68  _opt = opt;
69
70  connect(this, SIGNAL(newMessage(QByteArray,bool)),
71          BNC_CORE, SLOT(slotMessage(const QByteArray,bool)));
72
73  connect(this,     SIGNAL(newPosition(QByteArray, bncTime, QVector<double>)),
74          BNC_CORE, SIGNAL(newPosition(QByteArray, bncTime, QVector<double>)));
75
76  connect(this,     SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)),
77          BNC_CORE, SIGNAL(newNMEAstr(QByteArray, QByteArray)));
78
79  _pppClient = new t_pppClient(_opt);
80
81  bncSettings settings;
82
83  if (_opt->_realTime) {
84    Qt::ConnectionType conType = Qt::AutoConnection;
85    if (BNC_CORE->mode() == t_bncCore::batchPostProcessing) {
86      conType = Qt::BlockingQueuedConnection;
87    }
88
89    connect(BNC_CORE->caster(), SIGNAL(newObs(QByteArray, QList<t_satObs>)),
90            this, SLOT(slotNewObs(QByteArray, QList<t_satObs>)),conType);
91
92    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)),
93            this, SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)),conType);
94
95    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)),
96            this, SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)),conType);
97
98    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)),
99            this, SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)),conType);
100
101    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)),
102            this, SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)),conType);
103
104    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newTec(t_vTec)),
105            this, SLOT(slotNewTec(t_vTec)),conType);
106
107    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
108            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),conType);
109
110    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
111            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),conType);
112
113    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),
114            this, SLOT(slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),conType);
115
116    connect(BNC_CORE, SIGNAL(newPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),
117            this, SLOT(slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),conType);
118
119    connect(BNC_CMB, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
120            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),conType);
121
122    connect(BNC_CMB, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
123            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),conType);
124
125    connect(BNC_CORE, SIGNAL(providerIDChanged(QString)),
126            this, SLOT(slotProviderIDChanged(QString)));
127  }
128  else {
129    _rnxObsFile = 0;
130    _rnxNavFile = 0;
131    _corrFile   = 0;
132    _speed      = settings.value("PPP/mapSpeedSlider").toInt();
133    connect(this, SIGNAL(progressRnxPPP(int)), BNC_CORE, SIGNAL(progressRnxPPP(int)));
134    connect(this, SIGNAL(finishedRnxPPP()),    BNC_CORE, SIGNAL(finishedRnxPPP()));
135    connect(BNC_CORE, SIGNAL(mapSpeedSliderChanged(int)),
136            this, SLOT(slotSetSpeed(int)));
137    connect(BNC_CORE, SIGNAL(stopRinexPPP()), this, SLOT(slotSetStopFlag()));
138  }
139
140  _stopFlag = false;
141
142  QString roverName(_opt->_roverName.c_str());
143  QString ID9("");
144  QString country;
145  QString monNum = "0";
146  QString recNum = "0";
147  if (roverName.length() >= 9) {
148    monNum = QChar(roverName[4]);
149    recNum = QChar(roverName[5]);
150  }
151  QString intr = "1 day";
152  int     sampl  = 0;
153  QString distStr;
154  int num = 0;
155  int statIDlength = roverName.size() -1;
156  QString ID4 = roverName.left(4);
157  ID4 = ID4.toUpper();
158  QListIterator<QString> it(settings.value("mountPoints").toStringList());
159  while (it.hasNext()) {
160    QString mp = it.next();
161    if (mp.indexOf(roverName.left(statIDlength)) != -1) {
162      ++num;
163    }
164    QStringList hlp = mp.split(" ");
165    if (hlp.size() < 7)
166      continue;
167    if (hlp.join(" ").indexOf(roverName, 0) != -1) {
168      country = hlp[2];
169    }
170  }
171
172  if (num > 1) {
173    distStr = "." + roverName.right(1);
174  }
175
176  ID9 = ID4 +
177        QString("%1").arg(monNum, 1, 10) +
178        QString("%1").arg(recNum, 1, 10) +
179        country;
180
181  bool v3filenames = settings.value("PPP/v3filenames").toBool();
182  QString logFileSkl = settings.value("PPP/logPath").toString();
183  int l = logFileSkl.length();
184  if (logFileSkl.isEmpty()) {
185    _logFile = 0;
186  }
187  else {
188    if (l && logFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
189      logFileSkl += QDir::separator();
190    }
191    if (v3filenames) {
192      logFileSkl = logFileSkl + ID9 + "${V3}" + distStr + ".ppp";
193    }
194    else {
195      logFileSkl = logFileSkl + ID4 + "${GPSWD}" + distStr + ".ppp";
196    }
197    _logFile = new bncoutf(logFileSkl, intr, sampl);
198  }
199
200  QString nmeaFileSkl = settings.value("PPP/nmeaPath").toString();
201  l = nmeaFileSkl.length();
202  if (nmeaFileSkl.isEmpty()) {
203    _nmeaFile = 0;
204  }
205  else {
206    if (l > 0 && nmeaFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
207      nmeaFileSkl += QDir::separator();
208    }
209    if (v3filenames) {
210      nmeaFileSkl = nmeaFileSkl + ID9 + "${V3}" + distStr + ".nmea";
211    }
212    else {
213      nmeaFileSkl = nmeaFileSkl + ID4 + "${GPSWD}" + distStr + ".nmea";
214    }
215    _nmeaFile = new bncoutf(nmeaFileSkl, intr, sampl);
216  }
217  QString snxtroFileSkl = settings.value("PPP/snxtroPath").toString();
218  l = snxtroFileSkl.length();
219  if (snxtroFileSkl.isEmpty()) {
220    _snxtroFile = 0;
221  }
222  else {
223    if (l > 0 && snxtroFileSkl[l-1] != QDir::separator() ) {
224      snxtroFileSkl += QDir::separator();
225    }
226    if (v3filenames) {
227      snxtroFileSkl = snxtroFileSkl + ID9 + "${V3}" + distStr + ".tra";
228    }
229    else {
230      snxtroFileSkl = snxtroFileSkl + ID4 + "${GPSWD}" + distStr + ".tro";
231    }
232    sampl = settings.value("PPP/snxtroSampl").toString().split("sec").first().toInt();
233    intr  = settings.value("PPP/snxtroIntr").toString();
234    _snxtroFile = new bncSinexTro(_opt, snxtroFileSkl, intr, sampl);
235  }
236}
237
238
239
240
241// Destructor
242////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
243t_pppRun::~t_pppRun() {
244  delete _logFile;
245  delete _nmeaFile;
246  delete _snxtroFile;
247  while (!_epoData.empty()) {
248    delete _epoData.front();
249    _epoData.pop_front();
250  }
251}
252
253//
254////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
255void t_pppRun::slotNewGPSEph(t_ephGPS eph) {
256  QMutexLocker locker(&_mutex);
257  _pppClient->putEphemeris(&eph);
258}
259
260//
261////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
262void t_pppRun::slotNewGlonassEph(t_ephGlo eph) {
263  QMutexLocker locker(&_mutex);
264  _pppClient->putEphemeris(&eph);
265}
266
267//
268////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
269void t_pppRun::slotNewGalileoEph(t_ephGal eph) {
270  QMutexLocker locker(&_mutex);
271  _pppClient->putEphemeris(&eph);
272}
273
274//
275////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
276void t_pppRun::slotNewBDSEph(t_ephBDS eph) {
277  QMutexLocker locker(&_mutex);
278  _pppClient->putEphemeris(&eph);
279}
280
281//
282////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
283void t_pppRun::slotNewObs(QByteArray staID, QList<t_satObs> obsList) {
284  QMutexLocker locker(&_mutex);
285
286  if (string(staID.data()) != _opt->_roverName) {
287    return;
288  }
289
290  // Loop over all observations (possible different epochs)
291  // -----------------------------------------------------
292  QListIterator<t_satObs> it(obsList);
293  while (it.hasNext()) {
294    const t_satObs& oldObs = it.next();
295    t_satObs*       newObs = new t_satObs(oldObs);
296
297    // Find the corresponding data epoch or create a new one
298    // -----------------------------------------------------
299    t_epoData* epoch = 0;
300    deque<t_epoData*>::const_iterator it;
301    for (it = _epoData.begin(); it != _epoData.end(); it++) {
302      if (newObs->_time == (*it)->_time) {
303        epoch = *it;
304        break;
305      }
306    }
307    if (epoch == 0) {
308      if (_epoData.empty() || newObs->_time > _epoData.back()->_time) {
309        epoch = new t_epoData;
310        epoch->_time = newObs->_time;
311        _epoData.push_back(epoch);
312      }
313    }
314
315    // Put data into the epoch
316    // -----------------------
317    if (epoch != 0) {
318      epoch->_satObs.push_back(newObs);
319    }
320    else {
321      delete newObs;
322    }
323  }
324
325  // Make sure the buffer does not grow beyond any limit
326  // ---------------------------------------------------
327  const unsigned MAX_EPODATA_SIZE = 120;
328  if (_epoData.size() > MAX_EPODATA_SIZE) {
329    delete _epoData.front();
330    _epoData.pop_front();
331  }
332
333  // Process the oldest epochs
334  // ------------------------
335  while (_epoData.size()) {
336
337    const vector<t_satObs*>& satObs = _epoData.front()->_satObs;
338
339    // No corrections yet, skip the epoch
340    // ----------------------------------
341    if (_opt->_corrWaitTime && !_lastClkCorrTime.valid()) {
342      return;
343    }
344
345    // Process the front epoch
346    // -----------------------
347    if (_opt->_corrWaitTime == 0 ||
348        _epoData.front()->_time - _lastClkCorrTime < _opt->_corrWaitTime) {
349
350      t_output output;
351      _pppClient->processEpoch(satObs, &output);
352
353      if (!output._error) {
354        QVector<double> xx(6);
355        xx.data()[0] = output._xyzRover[0];
356        xx.data()[1] = output._xyzRover[1];
357        xx.data()[2] = output._xyzRover[2];
358        xx.data()[3] = output._neu[0];
359        xx.data()[4] = output._neu[1];
360        xx.data()[5] = output._neu[2];
361        emit newPosition(staID, output._epoTime, xx);
362      }
363
364      delete _epoData.front();
365      _epoData.pop_front();
366
367      ostringstream log;
368      if (output._error) {
369        log << output._log;
370      }
371      else {
372        log.setf(ios::fixed);
373        log << string(output._epoTime) << ' ' << staID.data()
374            << " X = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[0]
375            << " Y = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[1]
376            << " Z = "  << setprecision(4) << output._xyzRover[2]
377            << " NEU: " << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[0]
378            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[1]
379            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._neu[2]
380            << " TRP: " << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._trp0
381            << " "      << showpos << setw(8) << setprecision(4) << output._trp;
382      }
383
384      if (_logFile && output._epoTime.valid()) {
385        _logFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(),
386                        QString(output._log.c_str()));
387      }
388
389      if (!output._error) {
390        QString rmcStr = nmeaString('R', output);
391        QString ggaStr = nmeaString('G', output);
392        if (_nmeaFile) {
393          _nmeaFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(), rmcStr);
394          _nmeaFile->write(output._epoTime.gpsw(), output._epoTime.gpssec(), ggaStr);
395        }
396        emit newNMEAstr(staID, rmcStr.toAscii());
397        emit newNMEAstr(staID, ggaStr.toAscii());
398        if (_snxtroFile && output._epoTime.valid()) {
399          _snxtroFile->write(staID, int(output._epoTime.gpsw()), output._epoTime.gpssec(),
400                             output._trp0 + output._trp, output._trpStdev);
401        }
402      }
403      emit newMessage(QByteArray(log.str().c_str()), true);
404    }
405    else {
406      return;
407    }
408  }
409}
410//
411////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
412void t_pppRun::slotNewTec(t_vTec vTec) {
413  if (vTec._layers.size() == 0) {
414    return;
415  }
416
417  if (_opt->_realTime) {
418    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != vTec._staID) {
419      return;
420    }
421  }
422
423  _pppClient->putTec(&vTec);
424}
425
426//
427////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
428void t_pppRun::slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr> orbCorr) {
429  if (orbCorr.size() == 0) {
430    return;
431  }
432
433  if (_opt->_realTime) {
434    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != orbCorr[0]._staID) {
435      return;
436    }
437  }
438  vector<t_orbCorr*> corrections;
439  for (int ii = 0; ii < orbCorr.size(); ii++) {
440    corrections.push_back(new t_orbCorr(orbCorr[ii]));
441  }
442
443  _pppClient->putOrbCorrections(corrections);
444
445  for (unsigned ii = 0; ii < corrections.size(); ii++) {
446    delete corrections[ii];
447  }
448}
449
450//
451////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
452void t_pppRun::slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr> clkCorr) {
453  if (clkCorr.size() == 0) {
454    return;
455  }
456
457  if (_opt->_realTime) {
458    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != clkCorr[0]._staID) {
459      return;
460    }
461  }
462  vector<t_clkCorr*> corrections;
463  for (int ii = 0; ii < clkCorr.size(); ii++) {
464    corrections.push_back(new t_clkCorr(clkCorr[ii]));
465    _lastClkCorrTime = clkCorr[ii]._time;
466  }
467  _pppClient->putClkCorrections(corrections);
468
469  for (unsigned ii = 0; ii < corrections.size(); ii++) {
470    delete corrections[ii];
471  }
472}
473
474//
475////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
476void t_pppRun::slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias> codeBiases) {
477  if (codeBiases.size() == 0) {
478    return;
479  }
480
481  if (_opt->_realTime) {
482    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != codeBiases[0]._staID) {
483      return;
484    }
485  }
486  vector<t_satCodeBias*> biases;
487  for (int ii = 0; ii < codeBiases.size(); ii++) {
488    biases.push_back(new t_satCodeBias(codeBiases[ii]));
489  }
490
491  _pppClient->putCodeBiases(biases);
492
493  for (unsigned ii = 0; ii < biases.size(); ii++) {
494    delete biases[ii];
495  }
496}
497
498//
499////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
500void t_pppRun::slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias> phaseBiases) {
501  if (phaseBiases.size() == 0) {
502    return;
503  }
504
505  if (_opt->_realTime) {
506    if (_opt->_corrMount.empty() || _opt->_corrMount != phaseBiases[0]._staID) {
507      return;
508    }
509  }
510  vector<t_satPhaseBias*> biases;
511  for (int ii = 0; ii < phaseBiases.size(); ii++) {
512    biases.push_back(new t_satPhaseBias(phaseBiases[ii]));
513  }
514
515  _pppClient->putPhaseBiases(biases);
516
517  for (unsigned ii = 0; ii < biases.size(); ii++) {
518    delete biases[ii];
519  }
520}
521
522//
523////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
524void t_pppRun::processFiles() {
525
526  try {
527    _rnxObsFile = new t_rnxObsFile(QString(_opt->_rinexObs.c_str()), t_rnxObsFile::input);
528  }
529  catch (...) {
530    delete _rnxObsFile; _rnxObsFile = 0;
531    emit finishedRnxPPP();
532    return;
533  }
534
535  _rnxNavFile = new t_rnxNavFile(QString(_opt->_rinexNav.c_str()), t_rnxNavFile::input);
536
537  if (!_opt->_corrFile.empty()) {
538    _corrFile = new t_corrFile(QString(_opt->_corrFile.c_str()));
539    connect(_corrFile, SIGNAL(newTec(t_vTec)),
540            this, SLOT(slotNewTec(t_vTec)));
541    connect(_corrFile, SIGNAL(newOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)),
542            this, SLOT(slotNewOrbCorrections(QList<t_orbCorr>)));
543    connect(_corrFile, SIGNAL(newClkCorrections(QList<t_clkCorr>)),
544            this, SLOT(slotNewClkCorrections(QList<t_clkCorr>)));
545    connect(_corrFile, SIGNAL(newCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)),
546            this, SLOT(slotNewCodeBiases(QList<t_satCodeBias>)));
547    connect(_corrFile, SIGNAL(newPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)),
548            this, SLOT(slotNewPhaseBiases(QList<t_satPhaseBias>)));
549  }
550
551  // Read/Process Observations
552  // -------------------------
553  int   nEpo = 0;
554  const t_rnxObsFile::t_rnxEpo* epo = 0;
555  while ( !_stopFlag && (epo = _rnxObsFile->nextEpoch()) != 0 ) {
556    ++nEpo;
557
558    if (_speed < 100) {
559      double sleepTime = 2.0 / _speed;
560      t_pppThread::msleep(int(sleepTime*1.e3));
561    }
562
563    // Get Corrections
564    // ---------------
565    if (_corrFile) {
566      try {
567        _corrFile->syncRead(epo->tt);
568      }
569      catch (const char* msg) {
570        emit newMessage(QByteArray(msg), true);
571        break;
572      }
573      catch (const string& msg) {
574        emit newMessage(QByteArray(msg.c_str()), true);
575        break;
576      }
577      catch (...) {
578        emit newMessage("unknown exceptions in corrFile", true);
579        break;
580      }
581    }
582
583    // Get Ephemerides
584    // ----------------
585    t_eph* eph = 0;
586    const QMap<QString, unsigned int>* corrIODs = _corrFile ? &_corrFile->corrIODs() : 0;
587    while ( (eph = _rnxNavFile->getNextEph(epo->tt, corrIODs)) != 0 ) {
588      _pppClient->putEphemeris(eph);
589      delete eph; eph = 0;
590    }
591
592    // Create list of observations and start epoch processing
593    // ------------------------------------------------------
594    QList<t_satObs> obsList;
595    for (unsigned iObs = 0; iObs < epo->rnxSat.size(); iObs++) {
596      const t_rnxObsFile::t_rnxSat& rnxSat = epo->rnxSat[iObs];
597
598      t_satObs obs;
599      t_rnxObsFile::setObsFromRnx(_rnxObsFile, epo, rnxSat, obs);
600      obsList << obs;
601    }
602    slotNewObs(QByteArray(_opt->_roverName.c_str()), obsList);
603
604
605    if (nEpo % 10 == 0) {
606      emit progressRnxPPP(nEpo);
607    }
608
609    QCoreApplication::processEvents();
610  }
611
612  emit finishedRnxPPP();
613
614  if (BNC_CORE->mode() != t_bncCore::interactive) {
615    qApp->exit(0);
616  }
617  else {
618    BNC_CORE->stopPPP();
619  }
620}
621
622//
623////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
624void t_pppRun::slotSetSpeed(int speed) {
625  QMutexLocker locker(&_mutex);
626  _speed = speed;
627}
628
629//
630////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
631void t_pppRun::slotSetStopFlag() {
632  QMutexLocker locker(&_mutex);
633  _stopFlag = true;
634}
635
636//
637////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
638QString t_pppRun::nmeaString(char strType, const t_output& output) {
639
640  double ell[3];
641  xyz2ell(output._xyzRover, ell);
642  double phiDeg = ell[0] * 180 / M_PI;
643  double lamDeg = ell[1] * 180 / M_PI;
644
645  unsigned year, month, day;
646  output._epoTime.civil_date(year, month, day);
647  double gps_utc = gnumleap(year, month, day);
648
649  char phiCh = 'N';
650  if (phiDeg < 0) {
651    phiDeg = -phiDeg;
652    phiCh  =  'S';
653  }
654  char lamCh = 'E';
655  if (lamDeg < 0) {
656    lamDeg = -lamDeg;
657    lamCh  =  'W';
658  }
659
660  ostringstream out;
661  out.setf(ios::fixed);
662
663  if      (strType == 'R') {
664    string datestr = (output._epoTime - gps_utc).datestr(0); // yyyymmdd
665    out << "GPRMC,"
666        << (output._epoTime - gps_utc).timestr(3,0) << ",A,"
667        << setw(2) << setfill('0') << int(phiDeg)
668        << setw(7) << setprecision(4) << setfill('0') << fmod(60*phiDeg,60) << ',' << phiCh << ','
669        << setw(3) << setfill('0') << int(lamDeg)
670        << setw(7) << setprecision(4) << setfill('0') << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh << ",,,"
671        << datestr[6] << datestr[7] << datestr[4] << datestr[5] << datestr[2] << datestr[3] << ",,";
672  }
673  else if (strType == 'G') {
674    out << "GPGGA,"
675        << (output._epoTime - gps_utc).timestr(2,0) << ','
676        << setw(2) << setfill('0') << int(phiDeg)
677        << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
678        << fmod(60*phiDeg,60) << ',' << phiCh << ','
679        << setw(3) << setfill('0') << int(lamDeg)
680        << setw(10) << setprecision(7) << setfill('0')
681        << fmod(60*lamDeg,60) << ',' << lamCh
682        << ",1," << setw(2) << setfill('0') << output._numSat << ','
683        << setw(3) << setprecision(1) << output._hDop << ','
684        << setprecision(3) << ell[2] << ",M,0.0,M,,";
685  }
686  else {
687    return "";
688  }
689
690
691  QString nmStr(out.str().c_str());
692  unsigned char XOR = 0;
693  for (int ii = 0; ii < nmStr.length(); ii++) {
694    XOR ^= (unsigned char) nmStr[ii].toAscii();
695  }
696
697  return '$' + nmStr + QString("*%1").arg(XOR, 2, 16, QLatin1Char('0')) + "\n";
698}
699
700//
701////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
702void t_pppRun::slotProviderIDChanged(QString mountPoint) {
703  QMutexLocker locker(&_mutex);
704
705  if (mountPoint.toStdString() !=_opt->_corrMount) {
706    return;
707  }
708
709  QString msg = "pppRun " + QString(_opt->_roverName.c_str()) + ": Provider Changed: " + mountPoint;
710  emit newMessage(msg.toAscii(), true);
711
712  _pppClient->reset();
713
714  while (!_epoData.empty()) {
715    delete _epoData.front();
716    _epoData.pop_front();
717  }
718}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.