source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/RTCM3/RTCM3Decoder.cpp @ 9263

Last change on this file since 9263 was 9263, checked in by stuerze, 5 months ago

minor changes

File size: 60.8 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      RTCM3Decoder
30 *
31 * Purpose:    RTCM3 Decoder
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Aug-2006
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <iostream>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44#include <math.h>
45#include <string.h>
46
47#include "bits.h"
48#include "gnss.h"
49#include "RTCM3Decoder.h"
50#include "rtcm_utils.h"
51#include "bncconst.h"
52#include "bnccore.h"
53#include "bncutils.h"
54#include "bncsettings.h"
55
56using namespace std;
57
58// Error Handling
59////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
60void RTCM3Error(const char*, ...) {
61}
62
63// Constructor
64////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
65RTCM3Decoder::RTCM3Decoder(const QString& staID, bncRawFile* rawFile) :
66    GPSDecoder() {
67
68  _staID = staID;
69  _rawFile = rawFile;
70
71  connect(this, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)), BNC_CORE,
72      SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)));
73  connect(this, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)), BNC_CORE,
74      SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)));
75  connect(this, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)), BNC_CORE,
76      SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)));
77  connect(this, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)), BNC_CORE,
78      SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)));
79  connect(this, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)), BNC_CORE,
80      SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)));
81
82  _MessageSize = _SkipBytes = _BlockSize = _NeedBytes = 0;
83}
84
85// Destructor
86////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87RTCM3Decoder::~RTCM3Decoder() {
88  QMapIterator<QByteArray, RTCM3coDecoder*> it(_coDecoders);
89  while (it.hasNext())
90  {
91    it.next();
92    delete it.value();
93  }
94}
95
96//
97////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
98bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GPS(unsigned char* data, int size) {
99  bool decoded = false;
100  bncTime CurrentObsTime;
101  int i, numsats, syncf, type;
102  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
103
104  data += 3; /* header */
105  size -= 6; /* header + crc */
106
107  GETBITS(type, 12)
108  SKIPBITS(12)
109  /* id */
110  GETBITS(i, 30)
111
112  CurrentObsTime.set(i);
113  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
114    decoded = true;
115    _obsList.append(_CurrentObsList);
116    _CurrentObsList.clear();
117  }
118
119  _CurrentTime = CurrentObsTime;
120
121  GETBITS(syncf, 1)
122  /* sync */
123  GETBITS(numsats, 5)
124  SKIPBITS(4)
125  /* smind, smint */
126
127  while (numsats--) {
128    int sv, code, l1range, amb = 0;
129    t_satObs CurrentObs;
130    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
131
132    GETBITS(sv, 6)
133    if (sv < 40)
134      CurrentObs._prn.set('G', sv);
135    else
136      CurrentObs._prn.set('S', sv - 20);
137
138    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
139    /* L1 */
140    GETBITS(code, 1);
141    (code) ?
142        frqObs->_rnxType2ch.assign("1W") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
143    GETBITS(l1range, 24);
144    GETBITSSIGN(i, 20);
145    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
146      frqObs->_code = l1range * 0.02;
147      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GPS_WAVELENGTH_L1;
148      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
149    }
150    GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
151    frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
152    frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
153    if (type == 1002 || type == 1004) {
154      GETBITS(amb, 8);
155      if (amb) {
156        frqObs->_code += amb * 299792.458;
157        frqObs->_phase += (amb * 299792.458) / GPS_WAVELENGTH_L1;
158      }
159      GETBITS(i, 8);
160      if (i) {
161        frqObs->_snr = i * 0.25;
162        frqObs->_snrValid = true;
163      }
164    }
165    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
166    if (type == 1003 || type == 1004) {
167      frqObs = new t_frqObs;
168      /* L2 */
169      GETBITS(code, 2);
170      switch (code) {
171        case 3:
172          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W"); /* or "2Y"? */
173          break;
174        case 2:
175          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W");
176          break;
177        case 1:
178          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
179          break;
180        case 0:
181          frqObs->_rnxType2ch.assign("2X"); /* or "2S" or "2L"? */
182          break;
183      }
184      GETBITSSIGN(i, 14);
185      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
186        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 299792.458;
187        frqObs->_codeValid = true;
188      }
189      GETBITSSIGN(i, 20);
190      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
191        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 299792.458)
192            / GPS_WAVELENGTH_L2;
193        frqObs->_phaseValid = true;
194      }
195      GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
196      frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
197      frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
198      if (type == 1004) {
199        GETBITS(i, 8);
200        if (i) {
201          frqObs->_snr = i * 0.25;
202          frqObs->_snrValid = true;
203        }
204      }
205      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
206    }
207    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
208  }
209
210  if (!syncf) {
211    decoded = true;
212    _obsList.append(_CurrentObsList);
213    _CurrentTime.reset();
214    _CurrentObsList.clear();
215  }
216  return decoded;
217}
218
219#define RTCM3_MSM_NUMSIG      32
220#define RTCM3_MSM_NUMSAT      64
221#define RTCM3_MSM_NUMCELLS    96 /* arbitrary limit */
222
223/**
224 * Frequency numbers of GLONASS with an offset of 100 to detect unset values.
225 * Gets filled by ephemeris and data blocks and shared between different streams.
226 */
227static int GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT];
228
229/*
230 * Storage structure to store frequency and RINEX ID assignment for MSM
231 * message */
232struct CodeData {
233  double wl;
234  const char *code; /* currently unused */
235};
236
237/** MSM signal types for GPS and SBAS */
238static struct CodeData gps[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
239        {0.0, 0},
240        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
241        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
242        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1W"},
243        {0.0, 0},
244        {0.0, 0},
245        {0.0, 0},
246        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2C"},
247        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2P"},
248        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2W"},
249        {0.0, 0},
250        {0.0, 0},
251        {0.0, 0},
252        {0.0, 0},
253        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
254        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
255        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
256        {0.0, 0},
257        {0.0, 0},
258        {0.0, 0},
259        {0.0, 0},
260        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
261        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
262        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
263        {0.0, 0},
264        {0.0, 0},
265        {0.0, 0},
266        {0.0, 0},
267        {0.0, 0},
268        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
269        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
270        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
271    };
272
273/**
274 * MSM signal types for GLONASS
275 *
276 * NOTE: Uses 0.0, 1.0 for wavelength as sat index dependence is done later!
277 */
278static struct CodeData glo[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
279        {0.0, 0},
280        {0.0, "1C"},
281        {0.0, "1P"},
282        {0.0, 0},
283        {0.0, 0},
284        {0.0, 0},
285        {0.0, 0},
286        {1.0, "2C"},
287        {1.0, "2P"},
288        {GLO_WAVELENGTH_L1a, "4A"},
289        {GLO_WAVELENGTH_L1a, "4B"},
290        {GLO_WAVELENGTH_L1a, "4X"},
291        {GLO_WAVELENGTH_L2a, "6A"},
292        {GLO_WAVELENGTH_L2a, "6B"},
293        {GLO_WAVELENGTH_L2a, "6X"},
294        {GLO_WAVELENGTH_L3,  "3I"},
295        {GLO_WAVELENGTH_L3,  "3Q"},
296        {GLO_WAVELENGTH_L3,  "3X"},
297        {0.0, 0},
298        {0.0, 0},
299        {0.0, 0},
300        {0.0, 0},
301        {0.0, 0},
302        {0.0, 0},
303        {0.0, 0},
304        {0.0, 0},
305        {0.0, 0},
306        {0.0, 0},
307        {0.0, 0},
308        {0.0, 0},
309        {0.0, 0},
310        {0.0, 0}
311    };
312
313/** MSM signal types for Galileo */
314static struct CodeData gal[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
315        {0.0, 0},
316        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1C"},
317        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1A"},
318        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1B"},
319        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1X"},
320        {GAL_WAVELENGTH_E1,  "1Z"},
321        {0.0, 0},
322        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6C"},
323        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6A"},
324        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6B"},
325        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6X"},
326        {GAL_WAVELENGTH_E6,  "6Z"},
327        {0.0, 0},
328        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7I"},
329        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7Q"},
330        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7X"},
331        {0.0, 0},
332        {GAL_WAVELENGTH_E5AB,"8I"},
333        {GAL_WAVELENGTH_E5AB,"8Q"},
334        {GAL_WAVELENGTH_E5AB,"8X"},
335        {0.0, 0},
336        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5I"},
337        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5Q"},
338        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5X"},
339        {0.0, 0},
340        {0.0, 0},
341        {0.0, 0},
342        {0.0, 0},
343        {0.0, 0},
344        {0.0, 0},
345        {0.0, 0},
346        {0.0, 0}
347    };
348
349/** MSM signal types for QZSS */
350static struct CodeData qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
351        {0.0, 0},
352        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
353        {0.0, 0},
354        {0.0, 0},
355        {0.0, 0},
356        {0.0, 0},
357        {0.0, 0},
358        {0.0, 0},
359        {QZSS_WAVELENGTH_L6, "6S"},
360        {QZSS_WAVELENGTH_L6, "6L"},
361        {QZSS_WAVELENGTH_L6, "6X"},
362        {0.0, 0},
363        {0.0, 0},
364        {0.0, 0},
365        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
366        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
367        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
368        {0.0, 0},
369        {0.0, 0},
370        {0.0, 0},
371        {0.0, 0},
372        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
373        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
374        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
375        {0.0, 0},
376        {0.0, 0},
377        {0.0, 0},
378        {0.0, 0},
379        {0.0, 0},
380        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
381        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
382        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
383    };
384
385/** MSM signal types for Beidou/BDS */
386static struct CodeData bds[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
387        {0.0, 0},
388        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2I"},
389        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2Q"},
390        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2X"},
391        {0.0, 0},
392        {0.0, 0},
393        {0.0, 0},
394        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6I"},
395        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6Q"},
396        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6X"},
397        {0.0, 0},
398        {0.0, 0},
399        {0.0, 0},
400        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7I"},
401        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7Q"},
402        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7X"},
403        {0.0, 0},
404        {0.0, 0},
405        {0.0, 0},
406        {0.0, 0},
407        {0.0, 0},
408        {BDS_WAVELENGTH_B2a, "5D"},
409        {BDS_WAVELENGTH_B2a, "5P"},
410        {BDS_WAVELENGTH_B2a, "5X"},
411        {BDS_WAVELENGTH_B2b, "7D"},
412        {0.0, 0},
413        {0.0, 0},
414        {0.0, 0},
415        {0.0, 0},
416        {BDS_WAVELENGTH_B1C, "1D"},
417        {BDS_WAVELENGTH_B1C, "1P"},
418        {BDS_WAVELENGTH_B1C, "1X"}
419    };
420
421/** MSM signal types for IRNSS */
422static struct CodeData irn[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
423        {0.0, 0},
424        {0.0, 0},
425        {0.0, 0},
426        {0.0, 0},
427        {0.0, 0},
428        {0.0, 0},
429        {0.0, 0},
430        {IRNSS_WAVELENGTH_S, "9A"},
431        {0.0, 0},
432        {0.0, 0},
433        {0.0, 0},
434        {0.0, 0},
435        {0.0, 0},
436        {0.0, 0},
437        {0.0, 0},
438        {0.0, 0},
439        {0.0, 0},
440        {0.0, 0},
441        {0.0, 0},
442        {0.0, 0},
443        {0.0, 0},
444        {IRNSS_WAVELENGTH_L5, "5A"},
445        {0.0, 0},
446        {0.0, 0},
447        {0.0, 0},
448        {0.0, 0},
449        {0.0, 0},
450        {0.0, 0},
451        {0.0, 0},
452        {0.0, 0},
453        {0.0, 0},
454        {0.0, 0}
455    };
456
457#define UINT64(c) c ## ULL
458
459//
460////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
461bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3MSM(unsigned char* data, int size) {
462  bool decoded = false;
463  int type, syncf, i;
464  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
465
466  data += 3; /* header */
467  size -= 6; /* header + crc */
468
469  GETBITS(type, 12)
470  SKIPBITS(12)
471  /* id */
472  char sys;
473  if      (type >= 1131 && type <= 1137) {
474    sys = 'I';
475  }
476  else if (type >= 1121 && type <= 1127) {
477    sys = 'C';
478  }
479  else if (type >= 1111 && type <= 1117) {
480    sys = 'J';
481  }
482  else if (type >= 1101 && type <= 1007) {
483    sys = 'S';
484  }
485  else if (type >= 1091 && type <= 1097) {
486    sys = 'E';
487  }
488  else if (type >= 1081 && type <= 1087) {
489    sys = 'R';
490  }
491  else if (type >= 1071 && type <= 1077) {
492    sys = 'G';
493  }
494  else {
495    return decoded; // false
496  }
497  bncTime CurrentObsTime;
498  if      (sys == 'C') /* BDS */ {
499    GETBITS(i, 30)
500    CurrentObsTime.setBDS(i);
501  }
502  else if (sys == 'R') /* GLONASS */ {
503    SKIPBITS(3)
504    GETBITS(i, 27)
505    /* tk */
506    CurrentObsTime.setTk(i);
507  }
508  else /* GPS style date */ {
509    GETBITS(i, 30)
510    CurrentObsTime.set(i);
511  }
512  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
513    decoded = true;
514    _obsList.append(_CurrentObsList);
515    _CurrentObsList.clear();
516  }
517  _CurrentTime = CurrentObsTime;
518
519  GETBITS(syncf, 1)
520  /**
521   * Ignore unknown types except for sync flag
522   *
523   * We actually support types 1-3 in following code, but as they are missing
524   * the full cycles and can't be used later we skip interpretation here already.
525   */
526  if (type <= 1137 && (type % 10) >= 4 && (type % 10) <= 7) {
527    int sigmask, numsat = 0, numsig = 0;
528    uint64_t satmask, cellmask, ui;
529    // satellite data
530    double rrmod[RTCM3_MSM_NUMSAT]; // GNSS sat rough ranges modulo 1 millisecond
531    int    rrint[RTCM3_MSM_NUMSAT]; // number of integer msecs in GNSS sat rough ranges
532    int    rdop[RTCM3_MSM_NUMSAT];  // GNSS sat rough phase range rates
533    int    extsat[RTCM3_MSM_NUMSAT];// extended sat info
534    // signal data
535    int    ll[RTCM3_MSM_NUMCELLS];  // lock time indicator
536    /*int    hc[RTCM3_MSM_NUMCELLS];*/  // half cycle ambiguity indicator
537    double cnr[RTCM3_MSM_NUMCELLS]; // signal cnr
538    double cp[RTCM3_MSM_NUMCELLS];  // fine phase range data
539    double psr[RTCM3_MSM_NUMCELLS]; // fine psr
540    double dop[RTCM3_MSM_NUMCELLS]; // fine phase range rates
541
542    SKIPBITS(3 + 7 + 2 + 2 + 1 + 3)
543    GETBITS64(satmask, RTCM3_MSM_NUMSAT)
544
545    /* http://gurmeetsingh.wordpress.com/2008/08/05/fast-bit-counting-routines/ */
546    for (ui = satmask; ui; ui &= (ui - 1) /* remove rightmost bit */)
547      ++numsat;
548    GETBITS(sigmask, RTCM3_MSM_NUMSIG)
549    for (i = sigmask; i; i &= (i - 1) /* remove rightmost bit */)
550      ++numsig;
551    for (i = 0; i < RTCM3_MSM_NUMSAT; ++i)
552      extsat[i] = 15;
553
554    i = numsat * numsig;
555    GETBITS64(cellmask, (unsigned )i)
556    // satellite data
557    switch (type % 10) {
558      case 1:
559      case 2:
560      case 3:
561        /* partial data, already skipped above, but implemented for future expansion ! */
562        for (int j = numsat; j--;)
563          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
564        break;
565      case 4:
566      case 6:
567        for (int j = numsat; j--;)
568          GETBITS(rrint[j], 8)
569        for (int j = numsat; j--;)
570          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
571        break;
572      case 5:
573      case 7:
574        for (int j = numsat; j--;)
575          GETBITS(rrint[j], 8)
576        for (int j = numsat; j--;)
577          GETBITS(extsat[j], 4)
578        for (int j = numsat; j--;)
579          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
580        for (int j = numsat; j--;)
581          GETBITSSIGN(rdop[j], 14)
582        break;
583    }
584    // signal data
585    int numcells = numsat * numsig;
586    /** Drop anything which exceeds our cell limit. Increase limit definition
587     * when that happens. */
588    if (numcells <= RTCM3_MSM_NUMCELLS) {
589      switch (type % 10) {
590        case 1:
591          for (int count = numcells; count--;)
592            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
593              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
594          break;
595        case 2:
596          for (int count = numcells; count--;)
597            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
598              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
599          for (int count = numcells; count--;)
600            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
601              GETBITS(ll[count], 4)
602          for (int count = numcells; count--;)
603            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
604              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
605          break;
606        case 3:
607          for (int count = numcells; count--;)
608            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
609              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
610          for (int count = numcells; count--;)
611            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
612              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
613          for (int count = numcells; count--;)
614            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
615              GETBITS(ll[count], 4)
616          for (int count = numcells; count--;)
617            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
618              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
619          break;
620        case 4:
621          for (int count = numcells; count--;)
622            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
623              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
624          for (int count = numcells; count--;)
625            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
626              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
627          for (int count = numcells; count--;)
628            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
629              GETBITS(ll[count], 4)
630          for (int count = numcells; count--;)
631            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
632              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
633          for (int count = numcells; count--;)
634            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
635              GETBITS(cnr[count], 6)
636          break;
637        case 5:
638          for (int count = numcells; count--;)
639            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
640              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
641          for (int count = numcells; count--;)
642            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
643              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
644          for (int count = numcells; count--;)
645            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
646              GETBITS(ll[count], 4)
647          for (int count = numcells; count--;)
648            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
649              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
650          for (int count = numcells; count--;)
651            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
652              GETFLOAT(cnr[count], 6, 1.0)
653          for (int count = numcells; count--;)
654            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
655              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
656          break;
657        case 6:
658          for (int count = numcells; count--;)
659            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
660              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
661          for (int count = numcells; count--;)
662            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
663              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
664          for (int count = numcells; count--;)
665            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
666              GETBITS(ll[count], 10)
667          for (int count = numcells; count--;)
668            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
669              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
670          for (int count = numcells; count--;)
671            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
672              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
673          break;
674        case 7:
675          for (int count = numcells; count--;)
676            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
677              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
678          for (int count = numcells; count--;)
679            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
680              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
681          for (int count = numcells; count--;)
682            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
683              GETBITS(ll[count], 10)
684          for (int count = numcells; count--;)
685            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
686              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
687          for (int count = numcells; count--;)
688            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
689              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
690          for (int count = numcells; count--;)
691            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
692              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
693          break;
694      }
695      i = RTCM3_MSM_NUMSAT;
696      int j = -1;
697      t_satObs CurrentObs;
698      for (int count = numcells; count--;) {
699        while (j >= 0 && !(sigmask & (1 << --j)))
700          ;
701        if (j < 0) {
702          while (!(satmask & (UINT64(1) << (--i))))
703            /* next satellite */
704            ;
705          if (CurrentObs._obs.size() > 0)
706            _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
707          CurrentObs.clear();
708          CurrentObs._time = CurrentObsTime;
709          if (sys == 'S')
710            CurrentObs._prn.set(sys, 20 - 1 + RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
711          else
712            CurrentObs._prn.set(sys, RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
713          j = RTCM3_MSM_NUMSIG;
714          while (!(sigmask & (1 << --j)))
715            ;
716          --numsat;
717        }
718        if (cellmask & (UINT64(1) << count)) {
719          struct CodeData cd = {0.0, 0};
720          switch (sys) {
721            case 'J':
722              cd = qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
723              break;
724            case 'C':
725              cd = bds[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
726              break;
727            case 'G':
728            case 'S':
729              cd = gps[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
730              break;
731            case 'R':
732              cd = glo[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
733              {
734                int k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1];
735                if (extsat[numsat] < 14) { // channel number is available as extended info for MSM5/7
736                  k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1] = 100 + extsat[numsat] - 7;
737                }
738                if (k) {
739                  if      (cd.wl == 0.0) {
740                    cd.wl = GLO_WAVELENGTH_L1(k - 100);
741                  }
742                  else if (cd.wl == 1.0) {
743                    cd.wl = GLO_WAVELENGTH_L2(k - 100);
744                  }
745                }
746                else if (!k && cd.wl <= 1) {
747                  cd.code = 0;
748                }
749              }
750              break;
751            case 'E':
752              cd = gal[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
753              break;
754            case 'I':
755              cd = irn[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
756              break;
757          }
758          if (cd.code) {
759            t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
760            frqObs->_rnxType2ch.assign(cd.code);
761
762            switch (type % 10) {
763              case 1:
764                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
765                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
766                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
767                  frqObs->_codeValid = true;
768                }
769                break;
770              case 2:
771                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
772                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
773                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
774                  frqObs->_phaseValid = true;
775                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
776                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
777                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
778                }
779                break;
780              case 3:
781                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
782                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
783                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
784                  frqObs->_codeValid = true;
785                }
786                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
787                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
788                      + rrmod[numsat] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
789                  frqObs->_phaseValid = true;
790                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
791                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
792                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
793                }
794                break;
795              case 4:
796                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
797                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
798                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
799                  frqObs->_codeValid = true;
800                }
801                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
802                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
803                                 + (rrmod[numsat] +  rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
804                  frqObs->_phaseValid = true;
805                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
806                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
807                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
808                }
809                frqObs->_snr = cnr[count];
810                frqObs->_snrValid = true;
811                break;
812              case 5:
813                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
814                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
815                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
816                  frqObs->_codeValid = true;
817                }
818                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
819                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
820                                 + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
821                  frqObs->_phaseValid = true;
822                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
823                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
824                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
825                }
826                frqObs->_snr = cnr[count];
827                frqObs->_snrValid = true;
828                if (dop[count] > -1.6384) {
829                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
830                  frqObs->_dopplerValid = true;
831                }
832                break;
833              case 6:
834                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
835                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
836                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
837                  frqObs->_codeValid = true;
838                }
839                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
840                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
841                                 + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
842                  frqObs->_phaseValid = true;
843                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
844                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
845                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
846                }
847
848                frqObs->_snr = cnr[count];
849                frqObs->_snrValid = true;
850                break;
851              case 7:
852                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
853                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
854                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
855                  frqObs->_codeValid = true;
856                }
857                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
858                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
859                                 + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
860                  frqObs->_phaseValid = true;
861                  frqObs->_lockTime = lti2sec(type,ll[count]);
862                  frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0);
863                  frqObs->_lockTimeIndicator = ll[count];
864                }
865
866                frqObs->_snr = cnr[count];
867                frqObs->_snrValid = true;
868
869                if (dop[count] > -1.6384) {
870                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
871                  frqObs->_dopplerValid = true;
872                }
873                break;
874            }
875            CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
876          }
877        }
878      }
879      if (CurrentObs._obs.size() > 0) {
880        _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
881      }
882    }
883  }
884  else if ((type % 10) < 4) {
885    emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
886        .arg(_staID).arg(type).toAscii(), true));
887  }
888  if (!syncf) {
889    decoded = true;
890    _obsList.append(_CurrentObsList);
891    _CurrentTime.reset();
892    _CurrentObsList.clear();
893  }
894  return decoded;
895}
896
897//
898////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
899bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GLONASS(unsigned char* data, int size) {
900  bool decoded = false;
901  bncTime CurrentObsTime;
902  int i, numsats, syncf, type;
903  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
904
905  data += 3; /* header */
906  size -= 6; /* header + crc */
907
908  GETBITS(type, 12)
909  SKIPBITS(12)
910  /* id */
911  GETBITS(i, 27)
912  /* tk */
913
914  CurrentObsTime.setTk(i);
915  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
916    decoded = true;
917    _obsList.append(_CurrentObsList);
918    _CurrentObsList.clear();
919  }
920  _CurrentTime = CurrentObsTime;
921
922  GETBITS(syncf, 1)
923  /* sync */
924  GETBITS(numsats, 5)
925  SKIPBITS(4)
926  /* smind, smint */
927
928  while (numsats--) {
929    int sv, code, l1range, amb = 0, freq;
930    t_satObs CurrentObs;
931    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
932
933    GETBITS(sv, 6)
934    CurrentObs._prn.set('R', sv);
935    GETBITS(code, 1)
936    GETBITS(freq, 5)
937    GLOFreq[sv - 1] = 100 + freq - 7; /* store frequency for other users (MSM) */
938
939    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
940    /* L1 */
941    (code) ?
942        frqObs->_rnxType2ch.assign("1P") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
943    GETBITS(l1range, 25);
944    GETBITSSIGN(i, 20);
945    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
946      frqObs->_code = l1range * 0.02;
947      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
948      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
949    }
950    GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
951    frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
952    frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
953    if (type == 1010 || type == 1012) {
954      GETBITS(amb, 7);
955      if (amb) {
956        frqObs->_code += amb * 599584.916;
957        frqObs->_phase += (amb * 599584.916) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
958      }
959      GETBITS(i, 8);
960      if (i) {
961        frqObs->_snr = i * 0.25;
962        frqObs->_snrValid = true;
963      }
964    }
965    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
966    if (type == 1011 || type == 1012) {
967      frqObs = new t_frqObs;
968      /* L2 */
969      GETBITS(code, 2);
970      switch (code) {
971        case 3:
972          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
973          break;
974        case 2:
975          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
976          break;
977        case 1:
978          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
979          break;
980        case 0:
981          frqObs->_rnxType2ch.assign("2C");
982          break;
983      }
984      GETBITSSIGN(i, 14);
985      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
986        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 599584.916;
987        frqObs->_codeValid = true;
988      }
989      GETBITSSIGN(i, 20);
990      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
991        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 599584.916)
992            / GLO_WAVELENGTH_L2(freq - 7);
993        frqObs->_phaseValid = true;
994      }
995      GETBITS(frqObs->_lockTimeIndicator, 7);
996      frqObs->_lockTime = lti2sec(type, frqObs->_lockTimeIndicator);
997      frqObs->_lockTimeValid = (frqObs->_lockTime >= 0.0 && frqObs->_phaseValid);
998      if (type == 1012) {
999        GETBITS(i, 8);
1000        if (i) {
1001          frqObs->_snr = i * 0.25;
1002          frqObs->_snrValid = true;
1003        }
1004      }
1005      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
1006    }
1007    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
1008  }
1009  if (!syncf) {
1010    decoded = true;
1011    _obsList.append(_CurrentObsList);
1012    _CurrentTime.reset();
1013    _CurrentObsList.clear();
1014  }
1015  return decoded;
1016}
1017
1018//
1019////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1020bool RTCM3Decoder::DecodeGPSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1021  bool decoded = false;
1022
1023  if (size == 67) {
1024    t_ephGPS eph;
1025    int i, week;
1026    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1027    int fitIntervalFalg = 0;
1028
1029    data += 3; /* header */
1030    size -= 6; /* header + crc */
1031    SKIPBITS(12)
1032
1033    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1034    eph._receptStaID = _staID;   
1035
1036    GETBITS(i, 6)
1037    eph._prn.set('G', i);
1038    GETBITS(week, 10)
1039    GETBITS(i, 4)
1040    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1041    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1042    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1043    GETBITS(eph._IODE, 8)
1044    GETBITS(i, 16)
1045    i <<= 4;
1046    eph._TOC.set(i * 1000);
1047    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1048    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    16, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1049    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     22, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1050    GETBITS(eph._IODC, 10)
1051    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1052    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1053    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1054    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1055    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1056    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1057    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1058    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1059#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1060      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1061           .arg(_staID).arg(1020,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1062           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toAscii(), true));
1063#endif
1064      return false;
1065    }
1066    GETBITS(i, 16)
1067    i <<= 4;
1068    eph._TOEsec = i;
1069    bncTime t;
1070    t.set(i * 1000);
1071    eph._TOEweek = t.gpsw();
1072    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1073    week += (numOfRollOvers * 1024);
1074    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1075    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1076      return false;
1077    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1078    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1079    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1080    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1081    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1082    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1083    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1084    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1085    GETBITS(eph._health, 6)
1086    GETBITS(eph._L2PFlag, 1)
1087    GETBITS(fitIntervalFalg, 1)
1088    eph._fitInterval = fitIntervalFromFlag(fitIntervalFalg, eph._IODC, eph.type());
1089    eph._TOT = 0.9999e9;
1090
1091    emit newGPSEph(eph);
1092    decoded = true;
1093  }
1094  return decoded;
1095}
1096
1097//
1098////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1099bool RTCM3Decoder::DecodeGLONASSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1100  bool decoded = false;
1101
1102  if (size == 51) {
1103    t_ephGlo eph;
1104    int sv, i, tk;
1105    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1106
1107    data += 3; /* header */
1108    size -= 6; /* header + crc */
1109    SKIPBITS(12)
1110
1111    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1112    eph._receptStaID = _staID;
1113   
1114    GETBITS(sv, 6)
1115    eph._prn.set('R', sv);
1116
1117    GETBITS(i, 5)
1118    eph._frequency_number = i - 7;
1119    GETBITS(eph._almanac_health, 1) /* almanac healthy */
1120    GETBITS(eph._almanac_health_availablility_indicator, 1) /* almanac health ok */
1121    if (eph._almanac_health_availablility_indicator == 0.0) {
1122#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1123      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): ALM = %4: missing data!")
1124           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1125           .arg(eph._almanac_health_availablility_indicator).toAscii(), true));
1126#endif
1127      return false;
1128    }
1129    GETBITS(eph._P1, 2) /*  P1 */
1130    GETBITS(i, 5)
1131    tk = i * 60 * 60;
1132    GETBITS(i, 6)
1133    tk += i * 60;
1134    GETBITS(i, 1)
1135    tk += i * 30;
1136    eph._tki = tk - 3*60*60;
1137    if(eph._tki < 0.0) {
1138      eph._tki += 86400.0;
1139    }
1140    GETBITS(eph._health, 1) /* MSB of Bn*/
1141    GETBITS(eph._P2, 1)  /* P2 */
1142    GETBITS(i, 7)
1143    eph._TOC.setTk(i * 15 * 60 * 1000); /* tb */
1144
1145    GETFLOATSIGNM(eph._x_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1146    GETFLOATSIGNM(eph._x_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1147    GETFLOATSIGNM(eph._x_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1148    GETFLOATSIGNM(eph._y_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1149    GETFLOATSIGNM(eph._y_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1150    GETFLOATSIGNM(eph._y_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1151    GETFLOATSIGNM(eph._z_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1152    GETFLOATSIGNM(eph._z_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1153    GETFLOATSIGNM(eph._z_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1154    GETBITS(eph._P3, 1)    /* P3 */
1155    GETFLOATSIGNM(eph._gamma, 11, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 10))
1156    GETBITS(eph._M_P, 2) /* GLONASS-M P, */
1157    GETBITS(eph._M_l3, 1) /*GLONASS-M ln (third string) */
1158    GETFLOATSIGNM(eph._tau, 22, 1.0 / (double )(1 << 30)) /* GLONASS tau n(tb) */
1159    GETFLOATSIGNM(eph._M_delta_tau, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))  /* GLONASS-M delta tau n(tb) */
1160    GETBITS(eph._E, 5)
1161    GETBITS(eph._M_P4, 1) /* GLONASS-M P4 */
1162    GETBITS(eph._M_FT, 4) /* GLONASS-M Ft */
1163    GETBITS(eph._M_NT, 11) /* GLONASS-M Nt */
1164    if (eph._M_NT == 0.0) {
1165#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1166      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): NT = %4: missing data!")
1167           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(eph._M_NT,4).toAscii(), true));
1168#endif
1169      return false;
1170    }
1171    GETBITS(eph._M_M, 2) /* GLONASS-M M */
1172    GETBITS(eph._additional_data_availability, 1) /* GLONASS-M The Availability of Additional Data */
1173    if (eph._additional_data_availability == 0.0) {
1174#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1175      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): ADD = %4: missing data!")
1176           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1177           .arg(eph._additional_data_availability).toAscii(), true));
1178#endif
1179      return false;
1180    }
1181    GETBITS(eph._NA, 11) /* GLONASS-M Na */
1182    GETFLOATSIGNM(eph._tauC, 32, 1.0/(double)(1<<30)/(double)(1<<1)) /* GLONASS tau c */
1183    GETBITS(eph._M_N4, 5) /* GLONASS-M N4 */
1184    GETFLOATSIGNM(eph._M_tau_GPS, 22, 1.0/(double)(1<<30)) /* GLONASS-M tau GPS */
1185    GETBITS(eph._M_l5, 1) /* GLONASS-M ln (fifth string) */
1186
1187    unsigned year, month, day;
1188    eph._TOC.civil_date(year, month, day);
1189    eph._gps_utc = gnumleap(year, month, day);
1190    eph._tt = eph._TOC;
1191
1192    eph._xv(1) = eph._x_pos * 1.e3;
1193    eph._xv(2) = eph._y_pos * 1.e3;
1194    eph._xv(3) = eph._z_pos * 1.e3;
1195    if (eph._xv.Rows(1,3).NormFrobenius() < 1.0) {
1196#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1197      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): zero position!")
1198           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).toAscii(), true));
1199#endif
1200      return false;
1201    }
1202    eph._xv(4) = eph._x_velocity * 1.e3;
1203    eph._xv(5) = eph._y_velocity * 1.e3;
1204    eph._xv(6) = eph._z_velocity * 1.e3;
1205    if (eph._xv.Rows(4,6).NormFrobenius() < 1.0) {
1206#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1207      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): zero velocity!")
1208           .arg(_staID).arg(1019,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).toAscii(), true));
1209#endif
1210      return false;
1211    }
1212    GLOFreq[sv - 1] = 100 + eph._frequency_number ; /* store frequency for other users (MSM) */
1213    _gloFrq = QString("%1 %2").arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(eph._frequency_number, 2, 'f', 0);
1214
1215    emit newGlonassEph(eph);
1216    decoded = true;
1217  }
1218  return decoded;
1219}
1220
1221//
1222////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1223bool RTCM3Decoder::DecodeQZSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1224  bool decoded = false;
1225
1226  if (size == 67) {
1227    t_ephGPS eph;
1228    int i, week;
1229    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1230    int fitIntervalFalg = 0;
1231
1232    data += 3; /* header */
1233    size -= 6; /* header + crc */
1234    SKIPBITS(12)
1235
1236    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1237    eph._receptStaID = _staID;
1238   
1239    GETBITS(i, 4)
1240    eph._prn.set('J', i);
1241
1242    GETBITS(i, 16)
1243    i <<= 4;
1244    eph._TOC.set(i * 1000);
1245
1246    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1247    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    16, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1248    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     22, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1249    GETBITS(eph._IODE, 8)
1250    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1251    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1252    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1253    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1254    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1255    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1256    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1257    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1258#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1259      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1260           .arg(_staID).arg(1044,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1261           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toAscii(), true));
1262#endif
1263      return false;
1264    }
1265    GETBITS(i, 16)
1266    i <<= 4;
1267    eph._TOEsec = i;
1268    bncTime t;
1269    t.set(i*1000);
1270    eph._TOEweek = t.gpsw();
1271    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1272    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1273    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1274    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1275    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1276    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1277    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1278    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1279    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1280    GETBITS(week, 10)
1281    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1282    week += (numOfRollOvers * 1024);
1283    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1284    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1285      return false;
1286
1287    GETBITS(i, 4)
1288    if (i <= 6)
1289      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, 1.0 + i / 2.0)) / 10.0;
1290    else
1291      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, i / 2.0)) / 10.0;
1292    GETBITS(eph._health, 6)
1293    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1294    GETBITS(eph._IODC, 10)
1295    GETBITS(fitIntervalFalg, 1)
1296    eph._fitInterval = fitIntervalFromFlag(fitIntervalFalg, eph._IODC, eph.type());
1297    eph._TOT = 0.9999e9;
1298
1299    emit newGPSEph(eph);
1300    decoded = true;
1301  }
1302  return decoded;
1303}
1304
1305//
1306////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1307bool RTCM3Decoder::DecodeIRNSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1308  bool decoded = false;
1309
1310  if (size == 67) {
1311    t_ephGPS eph;
1312    int i, week, L5Flag, SFlag;
1313    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1314
1315    data += 3; /* header */
1316    size -= 6; /* header + crc */
1317    SKIPBITS(12)
1318
1319    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1320    eph._receptStaID = _staID;
1321   
1322    GETBITS(i, 6)
1323    eph._prn.set('I', i);
1324    GETBITS(week, 10)
1325    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     22, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1326    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    16, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1327    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1328    GETBITS(i, 4)
1329    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1330    GETBITS(i, 16)
1331    i <<= 4;
1332    eph._TOC.set(i * 1000);
1333    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 <<  1))
1334    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 22, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1 << 11))
1335    // IODCE
1336    GETBITS(eph._IODE, 8)
1337    eph._IODC = eph._IODE;
1338    SKIPBITS(10)
1339    GETBITS(L5Flag, 1)
1340    GETBITS(SFlag, 1)
1341    if      (L5Flag == 0 && SFlag == 0) {
1342      eph._health = 0.0;
1343    }
1344    else if (L5Flag == 0 && SFlag == 1) {
1345      eph._health = 1.0;
1346    }
1347    else if (L5Flag == 1 && SFlag == 0) {
1348      eph._health = 2.0;
1349    }
1350    else if (L5Flag == 1 && SFlag == 1) {
1351      eph._health = 3.0;
1352    }
1353    GETFLOATSIGN(eph._Cuc,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1354    GETFLOATSIGN(eph._Cus,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1355    GETFLOATSIGN(eph._Cic,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1356    GETFLOATSIGN(eph._Cis,  15, 1.0 / (double )(1 << 28))
1357    GETFLOATSIGN(eph._Crc,  15, 1.0 / (double )(1 <<  4))
1358    GETFLOATSIGN(eph._Crs,  15, 1.0 / (double )(1 <<  4))
1359    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1360    GETFLOATSIGN(eph._M0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1361    GETBITS(i, 16)
1362    i <<= 4;
1363    eph._TOEsec = i;
1364    bncTime t;
1365    t.set(i * 1000);
1366    eph._TOEweek = t.gpsw();
1367    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1368    week += (numOfRollOvers * 1024);
1369    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1370    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1371      return false;
1372    GETFLOAT(eph._e,            32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1373    GETFLOAT(eph._sqrt_A,       32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1374    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1375#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1376      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1377           .arg(_staID).arg(1041,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1378           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toAscii(), true));
1379#endif
1380      return false;
1381    }
1382    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0,   32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1383    GETFLOATSIGN(eph._omega,    32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1384    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 22, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<11))
1385    GETFLOATSIGN(eph._i0,       32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<< 1))
1386    SKIPBITS(2)
1387    SKIPBITS(2)
1388    eph._TOT = 0.9999e9;
1389
1390    emit newGPSEph(eph);
1391    decoded = true;
1392  }
1393  return decoded;
1394}
1395
1396//
1397////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1398bool RTCM3Decoder::DecodeSBASEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1399  bool decoded = false;
1400
1401  if (size == 35) {
1402    t_ephSBAS eph;
1403    int i;
1404    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1405
1406    data += 3; /* header */
1407    size -= 6; /* header + crc */
1408    SKIPBITS(12)
1409
1410    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1411    eph._receptStaID = _staID;
1412   
1413    GETBITS(i, 6)
1414    eph._prn.set('S', 20 + i);
1415    GETBITS(eph._IODN, 8)
1416    GETBITS(i, 13)
1417    i <<= 4;
1418    eph._TOC.setTOD(i * 1000);
1419    GETBITS(i, 4)
1420    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1421    GETFLOATSIGN(eph._x_pos, 30, 0.08)
1422    GETFLOATSIGN(eph._y_pos, 30, 0.08)
1423    GETFLOATSIGN(eph._z_pos, 25, 0.4)
1424    ColumnVector pos(3);
1425    pos(1) = eph._x_pos; pos(2) = eph._y_pos; pos(3) = eph._z_pos;
1426    if (pos.NormFrobenius() < 1.0) {
1427#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1428      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3): zero position!")
1429           .arg(_staID).arg(1043,4).arg(eph._prn.toString().c_str()).toAscii(), true));
1430#endif
1431      return false;
1432    }
1433    GETFLOATSIGN(eph._x_velocity, 17, 0.000625)
1434    GETFLOATSIGN(eph._y_velocity, 17, 0.000625)
1435    GETFLOATSIGN(eph._z_velocity, 18, 0.004)
1436    GETFLOATSIGN(eph._x_acceleration, 10, 0.0000125)
1437    GETFLOATSIGN(eph._y_acceleration, 10, 0.0000125)
1438    GETFLOATSIGN(eph._z_acceleration, 10, 0.0000625)
1439    GETFLOATSIGN(eph._agf0, 12, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 1))
1440    GETFLOATSIGN(eph._agf1, 8, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 10))
1441
1442    eph._TOT = 0.9999E9;
1443    eph._health = 0;
1444
1445    emit newSBASEph(eph);
1446    decoded = true;
1447  }
1448  return decoded;
1449}
1450
1451//
1452////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1453bool RTCM3Decoder::DecodeGalileoEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1454  bool decoded = false;
1455  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1456  int i;
1457
1458  data += 3; /* header */
1459  size -= 6; /* header + crc */
1460  GETBITS(i, 12)
1461
1462  if ((i == 1046 && size == 61) || (i == 1045 && size == 60)) {
1463    t_ephGal eph;
1464
1465    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1466    eph._receptStaID = _staID;
1467   
1468    eph._inav = (i == 1046);
1469    eph._fnav = (i == 1045);
1470    GETBITS(i, 6)
1471    eph._prn.set('E', i, eph._inav ? 1 : 0);
1472
1473    GETBITS(eph._TOEweek, 12) //FIXME: roll-over after week 4095!!
1474    GETBITS(eph._IODnav, 10)
1475    GETBITS(i, 8)
1476    eph._SISA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1477    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1478    GETBITSFACTOR(i, 14, 60)
1479    eph._TOC.set(1024 + eph._TOEweek, i);
1480    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 6, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 29))
1481    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,    21, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 16))
1482    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,     31, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 4))
1483    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1484    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1485    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1486    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1487    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1488    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1489    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1490    GETBITSFACTOR(eph._TOEsec, 14, 60)
1491    /* FIXME: overwrite value, copied from old code */
1492    eph._TOEsec = eph._TOC.gpssec();
1493    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1494    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1495    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1496    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1497    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1498    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1499    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1500    GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5A, 10, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1501    if (eph._inav) {
1502      /* set unused F/NAV values */
1503      eph._E5aHS = 0.0;
1504      eph._e5aDataInValid = false;
1505
1506      GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5B, 10, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1507      GETBITS(eph._E5bHS, 2)
1508      GETBITS(eph._e5bDataInValid, 1)
1509      GETBITS(eph._E1_bHS, 2)
1510      GETBITS(eph._e1DataInValid, 1)
1511      if (eph._E5bHS != eph._E1_bHS) {
1512#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1513        emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SHS E5b %4 E1B %5: inconsistent health!")
1514             .arg(_staID).arg(1046,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1515             .arg(eph._E5bHS).arg(eph._E1_bHS).toAscii(), true));
1516#endif
1517        return false;
1518      }
1519      if ((eph._BGD_1_5A == 0.0 && fabs(eph._BGD_1_5B) > 1e-9) ||
1520          (eph._BGD_1_5B == 0.0 && fabs(eph._BGD_1_5A) > 1e-9)) {
1521#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1522        emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) BGD_15a = %4 BGD_15b = %5: inconsistent BGD!")
1523             .arg(_staID).arg(1046,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1524             .arg(eph._BGD_1_5A,10,'E',3).arg(eph._BGD_1_5B,10,'E',3).toAscii(), true));
1525#endif
1526        return false;
1527      }
1528    }
1529    else {
1530      /* set unused I/NAV values */
1531      eph._BGD_1_5B = 0.0;
1532      eph._E5bHS = 0.0;
1533      eph._E1_bHS = 0.0;
1534      eph._e1DataInValid = false;
1535      eph._e5bDataInValid = false;
1536
1537      GETBITS(eph._E5aHS, 2)
1538      GETBITS(eph._e5aDataInValid, 1)
1539    }
1540    eph._TOT = 0.9999e9;
1541
1542    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1543#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1544      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1545           .arg(_staID).arg(eph._inav? 1046 : 1045,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1546           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toLatin1(), true));
1547#endif
1548      return false;
1549    }
1550
1551    emit newGalileoEph(eph);
1552    decoded = true;
1553  }
1554  return decoded;
1555}
1556
1557//
1558////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1559bool RTCM3Decoder::DecodeBDSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1560  bool decoded = false;
1561
1562  if (size == 70) {
1563    t_ephBDS eph;
1564    int i;
1565    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1566
1567    data += 3; /* header */
1568    size -= 6; /* header + crc */
1569    SKIPBITS(12)
1570
1571    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1572    eph._receptStaID = _staID;
1573   
1574    GETBITS(i, 6)
1575    eph._prn.set('C', i);
1576
1577    SKIPBITS(13)
1578    /* week */
1579    GETBITS(i, 4)
1580    eph._URA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1581    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1582    GETBITS(eph._AODE, 5)
1583    GETBITS(i, 17)
1584    i <<= 3;
1585    eph._TOC.setBDS(i * 1000);
1586    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 11,  1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 6))
1587    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift,     22,  1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 20))
1588    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias,      24,  1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1589    GETBITS(eph._AODC, 5)
1590    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1591    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1592    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1593    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1594    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1595    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1596    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1597    if (eph._sqrt_A < 1000.0) {
1598#ifdef BNC_DEBUG_BCEP
1599      emit(newMessage(QString("%1: Block %2 (%3) SQRT_A %4 m!")
1600           .arg(_staID).arg(1042,4).arg(eph._prn.toString().c_str())
1601           .arg(eph._sqrt_A,10,'F',3).toAscii(), true));
1602#endif
1603      return false;
1604    }
1605          GETBITS(i, 17)
1606    i <<= 3;
1607    eph._TOEsec = i;
1608    eph._TOE.setBDS(i * 1000);
1609    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1610    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1611    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1612    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1613    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1614    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1615    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1616    GETFLOATSIGN(eph._TGD1, 10, 0.0000000001)
1617    GETFLOATSIGN(eph._TGD2, 10, 0.0000000001)
1618    GETBITS(eph._SatH1, 1)
1619
1620    eph._TOT = 0.9999E9;
1621    emit newBDSEph(eph);
1622    decoded = true;
1623  }
1624  return decoded;
1625}
1626
1627//
1628////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1629bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaReceiver(unsigned char* data, int size) {
1630  char *antenna, anttype[256];
1631  char *dummy;
1632  char *receiver, rectype[256];
1633
1634  int type;
1635
1636  int dnum = -1;
1637  int antnum = -1;
1638  int recnum = -1;
1639  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1640
1641  data += 3; /* header*/
1642  size -= 6; /* header + crc */
1643
1644  GETBITS(type, 12)
1645  SKIPBITS(12)
1646  GETSTRING(antnum, antenna)
1647  if (antnum > -1 && antnum < 265) {
1648    memcpy(anttype, antenna, antnum);
1649    anttype[antnum] = 0;
1650    if (!_antType.contains(anttype)) {
1651      _antType.push_back(anttype);
1652    }
1653  }
1654  if (type == 1033) {
1655    SKIPBITS(8)
1656    GETSTRING(dnum, dummy)
1657    GETSTRING(recnum, receiver)
1658    if (recnum > -1 && recnum < 265) {
1659      memcpy(rectype, receiver, recnum);
1660      rectype[recnum] = 0;
1661      if (!_recType.contains(rectype)) {
1662        _recType.push_back(rectype);
1663      }
1664    }
1665  }
1666  return true;
1667}
1668
1669//
1670////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1671bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaPosition(unsigned char* data, int size) {
1672  int type;
1673  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1674  double x, y, z;
1675
1676  data += 3; /* header */
1677  size -= 6; /* header + crc */
1678
1679  GETBITS(type, 12)
1680  _antList.push_back(t_antInfo());
1681  _antList.back().type = t_antInfo::ARP;
1682  SKIPBITS(22)
1683  GETBITSSIGN(x, 38)
1684  _antList.back().xx = x * 1e-4;
1685  SKIPBITS(2)
1686  GETBITSSIGN(y, 38)
1687  _antList.back().yy = y * 1e-4;
1688  SKIPBITS(2)
1689  GETBITSSIGN(z, 38)
1690  _antList.back().zz = z * 1e-4;
1691  if (type == 1006)
1692      {
1693    double h;
1694    GETBITS(h, 16)
1695    _antList.back().height = h * 1e-4;
1696    _antList.back().height_f = true;
1697  }
1698  _antList.back().message = type;
1699
1700  return true;
1701}
1702
1703//
1704////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1705t_irc RTCM3Decoder::Decode(char* buffer, int bufLen, vector<string>& errmsg) {
1706  bool decoded = false;
1707
1708  errmsg.clear();
1709
1710  while (bufLen && _MessageSize < sizeof(_Message)) {
1711    int l = sizeof(_Message) - _MessageSize;
1712    if (l > bufLen)
1713      l = bufLen;
1714    memcpy(_Message + _MessageSize, buffer, l);
1715    _MessageSize += l;
1716    bufLen -= l;
1717    buffer += l;
1718    int id;
1719    while ((id = GetMessage())) {
1720      /* reset station ID for file loading as it can change */
1721      if (_rawFile)
1722        _staID = _rawFile->staID();
1723      /* store the id into the list of loaded blocks */
1724      _typeList.push_back(id);
1725
1726      /* SSR I+II data handled in another function, already pass the
1727       * extracted data block. That does no harm, as it anyway skip everything
1728       * else. */
1729      if ((id >= 1057 && id <= 1068) ||
1730          (id >= 1240 && id <= 1270) ||
1731                  (id == 4076)) {
1732        if (!_coDecoders.contains(_staID.toLatin1())) {
1733          _coDecoders[_staID.toLatin1()] = new RTCM3coDecoder(_staID);
1734        }
1735        RTCM3coDecoder* coDecoder = _coDecoders[_staID.toLatin1()];
1736        if (id == 4076) {
1737          coDecoder->setSsrFormatType(RTCM3coDecoder::IGSssr);
1738        }
1739        else {
1740          coDecoder->setSsrFormatType(RTCM3coDecoder::RTCMssr);
1741        }
1742        if (coDecoder->Decode(reinterpret_cast<char *>(_Message), _BlockSize,
1743            errmsg) == success) {
1744          decoded = true;
1745        }
1746      }
1747     else if (id >= 1070 && id <= 1229) { /* MSM */
1748        if (DecodeRTCM3MSM(_Message, _BlockSize))
1749          decoded = true;
1750      }
1751      else {
1752        switch (id) {
1753          case 1001:
1754          case 1003:
1755            emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1756                 .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1757            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1758          case 1002:
1759          case 1004:
1760            if (DecodeRTCM3GPS(_Message, _BlockSize))
1761              decoded = true;
1762            break;
1763          case 1009:
1764          case 1011:
1765            emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1766                 .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1767            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1768          case 1010:
1769          case 1012:
1770            if (DecodeRTCM3GLONASS(_Message, _BlockSize))
1771              decoded = true;
1772            break;
1773          case 1019:
1774            if (DecodeGPSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1775              decoded = true;
1776            break;
1777          case 1020:
1778            if (DecodeGLONASSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1779              decoded = true;
1780            break;
1781          case 1043:
1782            if (DecodeSBASEphemeris(_Message, _BlockSize))
1783              decoded = true;
1784            break;
1785          case 1044:
1786            if (DecodeQZSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1787              decoded = true;
1788            break;
1789          case 1041:
1790            if (DecodeIRNSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1791              decoded = true;
1792            break;
1793          case 1045:
1794          case 1046:
1795            if (_staID.contains("AIRA") || _staID.contains("STK2") ||
1796                _staID.contains("CCJ2") || _staID.contains("SYOG")) {
1797              emit(newMessage(QString("%1: Block temporary %2 from JAXA RTKLIB encoded stations!")
1798                   .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1799              break;
1800            }
1801            if (DecodeGalileoEphemeris(_Message, _BlockSize))
1802              decoded = true;
1803            break;
1804          case 1042:
1805            if (DecodeBDSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1806              decoded = true;
1807            break;
1808          case 1007:
1809          case 1008:
1810          case 1033:
1811            DecodeAntennaReceiver(_Message, _BlockSize);
1812            break;
1813          case 1005:
1814          case 1006:
1815            DecodeAntennaPosition(_Message, _BlockSize);
1816            break;
1817        }
1818      }
1819    }
1820  }
1821  return decoded ? success : failure;
1822}
1823;
1824
1825//
1826////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1827uint32_t RTCM3Decoder::CRC24(long size, const unsigned char *buf) {
1828  uint32_t crc = 0;
1829  int ii;
1830 while (size--) {
1831    crc ^= (*buf++) << (16);
1832    for (ii = 0; ii < 8; ii++) {
1833      crc <<= 1;
1834      if (crc & 0x1000000)
1835        crc ^= 0x01864cfb;
1836    }
1837  }
1838  return crc;
1839}
1840
1841//
1842////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1843int RTCM3Decoder::GetMessage(void) {
1844  unsigned char *m, *e;
1845  int i;
1846
1847  m = _Message + _SkipBytes;
1848  e = _Message + _MessageSize;
1849  _NeedBytes = _SkipBytes = 0;
1850  while (e - m >= 3) {
1851    if (m[0] == 0xD3) {
1852      _BlockSize = ((m[1] & 3) << 8) | m[2];
1853      if (e - m >= static_cast<int>(_BlockSize + 6)) {
1854        if (static_cast<uint32_t>((m[3 + _BlockSize] << 16)
1855            | (m[3 + _BlockSize + 1] << 8)
1856            | (m[3 + _BlockSize + 2])) == CRC24(_BlockSize + 3, m)) {
1857          _BlockSize += 6;
1858          _SkipBytes = _BlockSize;
1859          break;
1860        }
1861        else
1862          ++m;
1863      }
1864      else {
1865        _NeedBytes = _BlockSize;
1866        break;
1867      }
1868    }
1869    else
1870      ++m;
1871  }
1872  if (e - m < 3)
1873    _NeedBytes = 3;
1874
1875  /* copy buffer to front */
1876  i = m - _Message;
1877  if (i && m < e)
1878    memmove(_Message, m, static_cast<size_t>(_MessageSize - i));
1879  _MessageSize -= i;
1880
1881  return !_NeedBytes ? ((_Message[3] << 4) | (_Message[4] >> 4)) : 0;
1882}
1883
1884// Time of Corrections
1885//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1886int RTCM3Decoder::corrGPSEpochTime() const {
1887  return
1888      _coDecoders.size() > 0 ?
1889          _coDecoders.begin().value()->corrGPSEpochTime() : -1;
1890}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.