source: ntrip/branches/BNC_2.12/src/RTCM3/RTCM3Decoder.cpp @ 8473

Last change on this file since 8473 was 8473, checked in by stuerze, 11 months ago

minor changes

File size: 49.9 KB
Line 
1// Part of BNC, a utility for retrieving decoding and
2// converting GNSS data streams from NTRIP broadcasters.
3//
4// Copyright (C) 2007
5// German Federal Agency for Cartography and Geodesy (BKG)
6// http://www.bkg.bund.de
7// Czech Technical University Prague, Department of Geodesy
8// http://www.fsv.cvut.cz
9//
10// Email: euref-ip@bkg.bund.de
11//
12// This program is free software; you can redistribute it and/or
13// modify it under the terms of the GNU General Public License
14// as published by the Free Software Foundation, version 2.
15//
16// This program is distributed in the hope that it will be useful,
17// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
18// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
19// GNU General Public License for more details.
20//
21// You should have received a copy of the GNU General Public License
22// along with this program; if not, write to the Free Software
23// Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.
24
25/* -------------------------------------------------------------------------
26 * BKG NTRIP Client
27 * -------------------------------------------------------------------------
28 *
29 * Class:      RTCM3Decoder
30 *
31 * Purpose:    RTCM3 Decoder
32 *
33 * Author:     L. Mervart
34 *
35 * Created:    24-Aug-2006
36 *
37 * Changes:
38 *
39 * -----------------------------------------------------------------------*/
40
41#include <iostream>
42#include <iomanip>
43#include <sstream>
44#include <math.h>
45#include <string.h>
46
47#include "bits.h"
48#include "gnss.h"
49#include "RTCM3Decoder.h"
50#include "rtcm_utils.h"
51#include "bncconst.h"
52#include "bnccore.h"
53#include "bncutils.h"
54#include "bncsettings.h"
55
56using namespace std;
57
58// Error Handling
59////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
60void RTCM3Error(const char*, ...) {
61}
62
63// Constructor
64////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
65RTCM3Decoder::RTCM3Decoder(const QString& staID, bncRawFile* rawFile) :
66    GPSDecoder() {
67
68  _staID = staID;
69  _rawFile = rawFile;
70
71  connect(this, SIGNAL(newGPSEph(t_ephGPS)), BNC_CORE,
72      SLOT(slotNewGPSEph(t_ephGPS)));
73  connect(this, SIGNAL(newGlonassEph(t_ephGlo)), BNC_CORE,
74      SLOT(slotNewGlonassEph(t_ephGlo)));
75  connect(this, SIGNAL(newGalileoEph(t_ephGal)), BNC_CORE,
76      SLOT(slotNewGalileoEph(t_ephGal)));
77  connect(this, SIGNAL(newSBASEph(t_ephSBAS)), BNC_CORE,
78      SLOT(slotNewSBASEph(t_ephSBAS)));
79  connect(this, SIGNAL(newBDSEph(t_ephBDS)), BNC_CORE,
80      SLOT(slotNewBDSEph(t_ephBDS)));
81
82  _MessageSize = _SkipBytes = _BlockSize = _NeedBytes = 0;
83}
84
85// Destructor
86////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
87RTCM3Decoder::~RTCM3Decoder() {
88  QMapIterator<QByteArray, RTCM3coDecoder*> it(_coDecoders);
89  while (it.hasNext())
90  {
91    it.next();
92    delete it.value();
93  }
94}
95
96//
97////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
98bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GPS(unsigned char* data, int size) {
99  bool decoded = false;
100  bncTime CurrentObsTime;
101  int i, numsats, syncf, type;
102  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
103
104  data += 3; /* header */
105  size -= 6; /* header + crc */
106
107  GETBITS(type, 12)
108  SKIPBITS(12)
109  /* id */
110  GETBITS(i, 30)
111
112  CurrentObsTime.set(i);
113  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
114    decoded = true;
115    _obsList.append(_CurrentObsList);
116    _CurrentObsList.clear();
117  }
118
119  _CurrentTime = CurrentObsTime;
120
121  GETBITS(syncf, 1)
122  /* sync */
123  GETBITS(numsats, 5)
124  SKIPBITS(4)
125  /* smind, smint */
126
127  while (numsats--) {
128    int sv, code, l1range, amb = 0;
129    t_satObs CurrentObs;
130    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
131
132    GETBITS(sv, 6)
133    if (sv < 40)
134      CurrentObs._prn.set('G', sv);
135    else
136      CurrentObs._prn.set('S', sv - 20);
137
138    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
139    /* L1 */
140    GETBITS(code, 1);
141    (code) ?
142        frqObs->_rnxType2ch.assign("1W") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
143    GETBITS(l1range, 24);
144    GETBITSSIGN(i, 20);
145    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
146      frqObs->_code = l1range * 0.02;
147      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005) / GPS_WAVELENGTH_L1;
148      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
149    }
150    GETBITS(i, 7);
151    frqObs->_slipCounter = i;
152    if (type == 1002 || type == 1004) {
153      GETBITS(amb, 8);
154      if (amb) {
155        frqObs->_code += amb * 299792.458;
156        frqObs->_phase += (amb * 299792.458) / GPS_WAVELENGTH_L1;
157      }
158      GETBITS(i, 8);
159      if (i) {
160        frqObs->_snr = i * 0.25;
161        frqObs->_snrValid = true;
162      }
163    }
164    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
165    if (type == 1003 || type == 1004) {
166      frqObs = new t_frqObs;
167      /* L2 */
168      GETBITS(code, 2);
169      switch (code) {
170        case 3:
171          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W"); /* or "2Y"? */
172          break;
173        case 2:
174          frqObs->_rnxType2ch.assign("2W");
175          break;
176        case 1:
177          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
178          break;
179        case 0:
180          frqObs->_rnxType2ch.assign("2X"); /* or "2S" or "2L"? */
181          break;
182      }
183      GETBITSSIGN(i, 14);
184      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
185        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 299792.458;
186        frqObs->_codeValid = true;
187      }
188      GETBITSSIGN(i, 20);
189      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
190        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 299792.458)
191            / GPS_WAVELENGTH_L2;
192        frqObs->_phaseValid = true;
193      }
194      GETBITS(i, 7);
195      frqObs->_slipCounter = i;
196      if (type == 1004) {
197        GETBITS(i, 8);
198        if (i) {
199          frqObs->_snr = i * 0.25;
200          frqObs->_snrValid = true;
201        }
202      }
203      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
204    }
205    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
206  }
207
208  if (!syncf) {
209    decoded = true;
210    _obsList.append(_CurrentObsList);
211    _CurrentTime.reset();
212    _CurrentObsList.clear();
213  }
214  return decoded;
215}
216
217#define RTCM3_MSM_NUMSIG      32
218#define RTCM3_MSM_NUMSAT      64
219#define RTCM3_MSM_NUMCELLS    96 /* arbitrary limit */
220
221/**
222 * Frequency numbers of GLONASS with an offset of 100 to detect unset values.
223 * Gets filled by ephemeris and data blocks and shared between different streams.
224 */
225static int GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT];
226
227/*
228 * Storage structure to store frequency and RINEX ID assignment for MSM
229 * message */
230struct CodeData {
231  double wl;
232  const char *code; /* currently unused */
233};
234
235/** MSM signal types for GPS and SBAS */
236static struct CodeData gps[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
237        {0.0, 0},
238        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
239        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
240        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1W"},
241        {0.0, 0}/*{GPS_WAVELENGTH_L1,"1Y"}*/,
242        {0.0, 0},
243        {0.0, 0},
244        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2C"},
245        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2P"},
246        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2W"},
247        {0.0, 0}/*{GPS_WAVELENGTH_L2,"2Y"}*/,
248        {0.0, 0},
249        {0.0, 0},
250        {0.0, 0},
251        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
252        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
253        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
254        {0.0, 0},
255        {0.0, 0},
256        {0.0, 0},
257        {0.0, 0},
258        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
259        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
260        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
261        {0.0, 0},
262        {0.0, 0},
263        {0.0, 0},
264        {0.0, 0},
265        {0.0, 0},
266        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1S"},
267        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1L"},
268        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
269    };
270
271/**
272 * MSM signal types for GLONASS
273 *
274 * NOTE: Uses 0.0, 1.0 for wavelength as sat index dependence is done later!
275 */
276static struct CodeData glo[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
277        {0.0, 0},
278        {0.0, "1C"},
279        {0.0, "1P"},
280        {0.0, 0},
281        {0.0, 0},
282        {0.0, 0},
283        {0.0, 0},
284        {1.0, "2C"},
285        {1.0, "2P"},
286        {0.0, 0},
287        {0.0, 0},
288        {0.0, 0},
289        {0.0, 0},
290        {0.0, 0},
291        {0.0, 0},
292        {0.0, 0},
293        {0.0, 0},
294        {0.0, 0},
295        {0.0, 0},
296        {0.0, 0},
297        {0.0, 0},
298        {0.0, 0},
299        {0.0, 0},
300        {0.0, 0},
301        {0.0, 0},
302        {0.0, 0},
303        {0.0, 0},
304        {0.0, 0},
305        {0.0, 0},
306        {0.0, 0},
307        {0.0, 0},
308        {0.0, 0}
309    };
310
311/** MSM signal types for Galileo */
312static struct CodeData gal[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
313        {0.0, 0},
314        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1C"},
315        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1A"},
316        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1B"},
317        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1X"},
318        {GAL_WAVELENGTH_E1, "1Z"},
319        {0.0, 0},
320        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6C"},
321        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6A"},
322        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6B"},
323        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6X"},
324        {GAL_WAVELENGTH_E6, "6Z"},
325        {0.0, 0},
326        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7I"},
327        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7Q"},
328        {GAL_WAVELENGTH_E5B, "7X"},
329        {0.0, 0},
330        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8I"},
331        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8Q"},
332        {GAL_WAVELENGTH_E5AB, "8X"},
333        {0.0, 0},
334        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5I"},
335        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5Q"},
336        {GAL_WAVELENGTH_E5A, "5X"},
337        {0.0, 0},
338        {0.0, 0},
339        {0.0, 0},
340        {0.0, 0},
341        {0.0, 0},
342        {0.0, 0},
343        {0.0, 0},
344        {0.0, 0},
345    };
346
347/** MSM signal types for QZSS */
348static struct CodeData qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
349        {0.0, 0},
350        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1C"},
351        {0.0, 0},
352        {0.0, 0},
353        {0.0, 0},
354        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1Z"},
355        {0.0, 0},
356        {0.0, 0},
357        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6S"},
358        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6L"},
359        {QZSS_WAVELENGTH_LEX, "6X"},
360        {0.0, 0},
361        {0.0, 0},
362        {0.0, 0},
363        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2S"},
364        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2L"},
365        {GPS_WAVELENGTH_L2, "2X"},
366        {0.0, 0},
367        {0.0, 0},
368        {0.0, 0},
369        {0.0, 0},
370        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5I"},
371        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5Q"},
372        {GPS_WAVELENGTH_L5, "5X"},
373        {0.0, 0},
374        {0.0, 0},
375        {0.0, 0},
376        {0.0, 0},
377        {0.0, 0},
378        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1D"},
379        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1P"},
380        {GPS_WAVELENGTH_L1, "1X"}
381    };
382
383/** MSM signal types for Beidou/BDS */
384static struct CodeData bds[RTCM3_MSM_NUMSIG] = {
385        {0.0, 0},
386        {BDS_WAVELENGTH_B1, "2I"},
387        {0.0, 0},
388        {0.0, 0},
389        {0.0, 0},
390        {0.0, 0},
391        {0.0, 0},
392        {BDS_WAVELENGTH_B3, "6I"},
393        {0.0, 0},
394        {0.0, 0},
395        {0.0, 0},
396        {0.0, 0},
397        {0.0, 0},
398        {BDS_WAVELENGTH_B2, "7I"},
399        {0.0, 0},
400        {0.0, 0},
401        {0.0, 0},
402        {0.0, 0},
403        {0.0, 0},
404        {0.0, 0},
405        {0.0, 0},
406        {0.0, 0},
407        {0.0, 0},
408        {0.0, 0},
409        {0.0, 0},
410        {0.0, 0},
411        {0.0, 0},
412        {0.0, 0},
413        {0.0, 0},
414        {0.0, 0},
415        {0.0, 0},
416        {0.0, 0},
417    };
418
419#define UINT64(c) c ## ULL
420
421//
422////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
423bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3MSM(unsigned char* data, int size)
424    {
425  bool decoded = false;
426  int type, syncf, i;
427  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
428
429  data += 3; /* header */
430  size -= 6; /* header + crc */
431
432  GETBITS(type, 12)
433  SKIPBITS(12)
434  /* id */
435  char sys;
436  if (type >= 1121)
437    sys = 'C';
438  else if (type >= 1111)
439    sys = 'J';
440  else if (type >= 1101)
441    sys = 'S';
442  else if (type >= 1091)
443    sys = 'E';
444  else if (type >= 1081)
445    sys = 'R';
446  else
447    sys = 'G';
448
449  bncTime CurrentObsTime;
450  if (sys == 'C') /* BDS */ {
451    GETBITS(i, 30)
452    CurrentObsTime.setBDS(i);
453  }
454  else if (sys == 'R') /* GLONASS */ {
455    SKIPBITS(3)
456    GETBITS(i, 27)
457    /* tk */
458    CurrentObsTime.setTk(i);
459  }
460  else /* GPS style date */ {
461    GETBITS(i, 30)
462    CurrentObsTime.set(i);
463  }
464  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
465    decoded = true;
466    _obsList.append(_CurrentObsList);
467    _CurrentObsList.clear();
468  }
469  _CurrentTime = CurrentObsTime;
470
471  GETBITS(syncf, 1)
472  /**
473   * Ignore unknown types except for sync flag
474   *
475   * We actually support types 1-3 in following code, but as they are missing
476   * the full cycles and can't be used later we skip interpretation here already.
477   */
478  if (type <= 1130 && (type % 10) >= 4 && (type % 10) <= 7) {
479    int sigmask, numsat = 0, numsig = 0;
480    uint64_t satmask, cellmask, ui;
481    double rrmod[RTCM3_MSM_NUMSAT];
482    int rrint[RTCM3_MSM_NUMSAT], rdop[RTCM3_MSM_NUMSAT],
483        extsat[RTCM3_MSM_NUMSAT];
484    int ll[RTCM3_MSM_NUMCELLS]/*, hc[RTCM3_MSM_NUMCELLS]*/;
485    double cnr[RTCM3_MSM_NUMCELLS];
486    double cp[RTCM3_MSM_NUMCELLS], psr[RTCM3_MSM_NUMCELLS],
487        dop[RTCM3_MSM_NUMCELLS];
488
489    SKIPBITS(3 + 7 + 2 + 2 + 1 + 3)
490    GETBITS64(satmask, RTCM3_MSM_NUMSAT)
491
492    /* http://gurmeetsingh.wordpress.com/2008/08/05/fast-bit-counting-routines/ */
493    for (ui = satmask; ui; ui &= (ui - 1) /* remove rightmost bit */)
494      ++numsat;
495    GETBITS(sigmask, RTCM3_MSM_NUMSIG)
496    for (i = sigmask; i; i &= (i - 1) /* remove rightmost bit */)
497      ++numsig;
498    for (i = 0; i < RTCM3_MSM_NUMSAT; ++i)
499      extsat[i] = 15;
500
501    i = numsat * numsig;
502    GETBITS64(cellmask, (unsigned )i)
503
504    switch (type % 10) {
505      case 1:
506      case 2:
507      case 3:
508        /* partial data, already skipped above, but implemented for future expansion ! */
509        for (int j = numsat; j--;)
510          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
511        break;
512      case 4:
513      case 6:
514        for (int j = numsat; j--;)
515          GETBITS(rrint[j], 8)
516        for (int j = numsat; j--;)
517          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
518        break;
519      case 5:
520      case 7:
521        for (int j = numsat; j--;)
522          GETBITS(rrint[j], 8)
523        for (int j = numsat; j--;)
524          GETBITS(extsat[j], 4)
525        for (int j = numsat; j--;)
526          GETFLOAT(rrmod[j], 10, 1.0 / 1024.0)
527        for (int j = numsat; j--;)
528          GETBITSSIGN(rdop[j], 14)
529        break;
530    }
531
532    int numcells = numsat * numsig;
533    /** Drop anything which exceeds our cell limit. Increase limit definition
534     * when that happens. */
535    if (numcells <= RTCM3_MSM_NUMCELLS) {
536      switch (type % 10) {
537        case 1:
538          for (int count = numcells; count--;)
539            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
540              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
541          break;
542        case 2:
543          for (int count = numcells; count--;)
544            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
545              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
546          for (int count = numcells; count--;)
547            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
548              GETBITS(ll[count], 4)
549          for (int count = numcells; count--;)
550            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
551              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
552          break;
553        case 3:
554          for (int count = numcells; count--;)
555            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
556              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
557          for (int count = numcells; count--;)
558            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
559              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
560          for (int count = numcells; count--;)
561            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
562              GETBITS(ll[count], 4)
563          for (int count = numcells; count--;)
564            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
565              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
566          break;
567        case 4:
568          for (int count = numcells; count--;)
569            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
570              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
571          for (int count = numcells; count--;)
572            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
573              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
574          for (int count = numcells; count--;)
575            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
576              GETBITS(ll[count], 4)
577          for (int count = numcells; count--;)
578            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
579              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
580          for (int count = numcells; count--;)
581            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
582              GETBITS(cnr[count], 6)
583          break;
584        case 5:
585          for (int count = numcells; count--;)
586            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
587              GETFLOATSIGN(psr[count], 15, 1.0 / (1 << 24))
588          for (int count = numcells; count--;)
589            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
590              GETFLOATSIGN(cp[count], 22, 1.0 / (1 << 29))
591          for (int count = numcells; count--;)
592            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
593              GETBITS(ll[count], 4)
594          for (int count = numcells; count--;)
595            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
596              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
597          for (int count = numcells; count--;)
598            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
599              GETFLOAT(cnr[count], 6, 1.0)
600          for (int count = numcells; count--;)
601            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
602              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
603          break;
604        case 6:
605          for (int count = numcells; count--;)
606            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
607              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
608          for (int count = numcells; count--;)
609            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
610              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
611          for (int count = numcells; count--;)
612            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
613              GETBITS(ll[count], 10)
614          for (int count = numcells; count--;)
615            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
616              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
617          for (int count = numcells; count--;)
618            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
619              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
620          break;
621        case 7:
622          for (int count = numcells; count--;)
623            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
624              GETFLOATSIGN(psr[count], 20, 1.0 / (1 << 29))
625          for (int count = numcells; count--;)
626            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
627              GETFLOATSIGN(cp[count], 24, 1.0 / (1U << 31))
628          for (int count = numcells; count--;)
629            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
630              GETBITS(ll[count], 10)
631          for (int count = numcells; count--;)
632            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
633              SKIPBITS(1)/*GETBITS(hc[count], 1)*/
634          for (int count = numcells; count--;)
635            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
636              GETFLOAT(cnr[count], 10, 1.0 / (1 << 4))
637          for (int count = numcells; count--;)
638            if (cellmask & (UINT64(1) << count))
639              GETFLOATSIGN(dop[count], 15, 0.0001)
640          break;
641      }
642      i = RTCM3_MSM_NUMSAT;
643      int j = -1;
644      t_satObs CurrentObs;
645      for (int count = numcells; count--;) {
646        while (j >= 0 && !(sigmask & (1 << --j)))
647          ;
648        if (j < 0) {
649          while (!(satmask & (UINT64(1) << (--i))))
650            /* next satellite */
651            ;
652          if (CurrentObs._obs.size() > 0)
653            _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
654          CurrentObs.clear();
655          CurrentObs._time = CurrentObsTime;
656          if (sys == 'S')
657            CurrentObs._prn.set(sys, 20 - 1 + RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
658          else
659            CurrentObs._prn.set(sys, RTCM3_MSM_NUMSAT - i);
660          j = RTCM3_MSM_NUMSIG;
661          while (!(sigmask & (1 << --j)))
662            ;
663          --numsat;
664        }
665        if (cellmask & (UINT64(1) << count)) {
666          struct CodeData cd = {0.0, 0};
667          switch (sys) {
668            case 'J':
669              cd = qzss[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
670              break;
671            case 'C':
672              cd = bds[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
673              break;
674            case 'G':
675            case 'S':
676              cd = gps[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
677              break;
678            case 'R':
679              cd = glo[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
680              {
681                int k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1];
682                if (extsat[numsat] < 14) {
683                  k = GLOFreq[RTCM3_MSM_NUMSAT - i - 1] = 100 + extsat[numsat]
684                      - 7;
685                }
686                if (k)
687                  cd.wl = (
688                      cd.wl == 0.0 ?
689                          GLO_WAVELENGTH_L1(k - 100) :
690                          GLO_WAVELENGTH_L2(k - 100));
691                else
692                  cd.code = 0;
693              }
694              break;
695            case 'E':
696              cd = gal[RTCM3_MSM_NUMSIG - j - 1];
697              break;
698          }
699          if (cd.code) {
700            t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
701            frqObs->_rnxType2ch.assign(cd.code);
702
703            switch (type % 10) {
704              case 1:
705                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
706                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
707                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
708                  frqObs->_codeValid = true;
709                }
710                break;
711              case 2:
712                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
713                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
714                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
715                  frqObs->_phaseValid = true;
716                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
717                }
718                break;
719              case 3:
720                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
721                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
722                      + (rrmod[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
723                  frqObs->_codeValid = true;
724                }
725
726                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
727                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
728                      + rrmod[numsat] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl;
729                  frqObs->_phaseValid = true;
730                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
731                }
732                break;
733              case 4:
734                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
735                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
736                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
737                  frqObs->_codeValid = true;
738                }
739
740                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
741                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
742                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
743                          / cd.wl;
744                  frqObs->_phaseValid = true;
745                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
746                }
747
748                frqObs->_snr = cnr[count];
749                frqObs->_snrValid = true;
750                break;
751              case 5:
752                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
753                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
754                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
755                  frqObs->_codeValid = true;
756                }
757
758                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
759                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
760                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
761                          / cd.wl;
762                  frqObs->_phaseValid = true;
763                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
764                }
765
766                frqObs->_snr = cnr[count];
767                frqObs->_snrValid = true;
768
769                if (dop[count] > -1.6384) {
770                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
771                  frqObs->_dopplerValid = true;
772                }
773                break;
774              case 6:
775                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
776                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
777                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
778                  frqObs->_codeValid = true;
779                }
780
781                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
782                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
783                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
784                          / cd.wl;
785                  frqObs->_phaseValid = true;
786                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
787                }
788
789                frqObs->_snr = cnr[count];
790                frqObs->_snrValid = true;
791                break;
792              case 7:
793                if (psr[count] > -1.0 / (1 << 10)) {
794                  frqObs->_code = psr[count] * LIGHTSPEED / 1000.0
795                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0;
796                  frqObs->_codeValid = true;
797                }
798
799                if (cp[count] > -1.0 / (1 << 8)) {
800                  frqObs->_phase = cp[count] * LIGHTSPEED / 1000.0 / cd.wl
801                      + (rrmod[numsat] + rrint[numsat]) * LIGHTSPEED / 1000.0
802                          / cd.wl;
803                  frqObs->_phaseValid = true;
804                  frqObs->_slipCounter = ll[count];
805                }
806
807                frqObs->_snr = cnr[count];
808                frqObs->_snrValid = true;
809
810                if (dop[count] > -1.6384) {
811                  frqObs->_doppler = -(dop[count] + rdop[numsat]) / cd.wl;
812                  frqObs->_dopplerValid = true;
813                }
814                break;
815            }
816            CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
817          }
818        }
819      }
820      if (CurrentObs._obs.size() > 0)
821        _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
822    }
823  }
824  else if ((type % 10) < 3) {
825    emit(newMessage(QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
826        .arg(_staID).arg(type).toAscii(), true));
827  }
828  if (!syncf) {
829    decoded = true;
830    _obsList.append(_CurrentObsList);
831    _CurrentTime.reset();
832    _CurrentObsList.clear();
833  }
834  return decoded;
835}
836
837//
838////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
839bool RTCM3Decoder::DecodeRTCM3GLONASS(unsigned char* data, int size) {
840  bool decoded = false;
841  bncTime CurrentObsTime;
842  int i, numsats, syncf, type;
843  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
844
845  data += 3; /* header */
846  size -= 6; /* header + crc */
847
848  GETBITS(type, 12)
849  SKIPBITS(12)
850  /* id */
851  GETBITS(i, 27)
852  /* tk */
853
854  CurrentObsTime.setTk(i);
855  if (_CurrentTime.valid() && CurrentObsTime != _CurrentTime) {
856    decoded = true;
857    _obsList.append(_CurrentObsList);
858    _CurrentObsList.clear();
859  }
860  _CurrentTime = CurrentObsTime;
861
862  GETBITS(syncf, 1)
863  /* sync */
864  GETBITS(numsats, 5)
865  SKIPBITS(4)
866  /* smind, smint */
867
868  while (numsats--) {
869    int sv, code, l1range, amb = 0, freq;
870    t_satObs CurrentObs;
871    CurrentObs._time = CurrentObsTime;
872
873    GETBITS(sv, 6)
874    CurrentObs._prn.set('R', sv);
875    GETBITS(code, 1)
876    GETBITS(freq, 5)
877    GLOFreq[sv - 1] = 100 + freq - 7; /* store frequency for other users (MSM) */
878
879    t_frqObs *frqObs = new t_frqObs;
880    /* L1 */
881    (code) ?
882        frqObs->_rnxType2ch.assign("1P") : frqObs->_rnxType2ch.assign("1C");
883    GETBITS(l1range, 25);
884    GETBITSSIGN(i, 20);
885    if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
886      frqObs->_code = l1range * 0.02;
887      frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005)
888          / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
889      frqObs->_codeValid = frqObs->_phaseValid = true;
890    }
891    GETBITS(i, 7);
892    frqObs->_slipCounter = i;
893    if (type == 1010 || type == 1012) {
894      GETBITS(amb, 7);
895      if (amb) {
896        frqObs->_code += amb * 599584.916;
897        frqObs->_phase += (amb * 599584.916) / GLO_WAVELENGTH_L1(freq - 7);
898      }
899      GETBITS(i, 8);
900      if (i) {
901        frqObs->_snr = i * 0.25;
902        frqObs->_snrValid = true;
903      }
904    }
905    CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
906    if (type == 1011 || type == 1012) {
907      frqObs = new t_frqObs;
908      /* L2 */
909      GETBITS(code, 2);
910      switch (code) {
911        case 3:
912          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
913          break;
914        case 2:
915          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
916          break;
917        case 1:
918          frqObs->_rnxType2ch.assign("2P");
919          break;
920        case 0:
921          frqObs->_rnxType2ch.assign("2C");
922          break;
923      }
924      GETBITSSIGN(i, 14);
925      if ((i & ((1 << 14) - 1)) != 0x2000) {
926        frqObs->_code = l1range * 0.02 + i * 0.02 + amb * 599584.916;
927        frqObs->_codeValid = true;
928      }
929      GETBITSSIGN(i, 20);
930      if ((i & ((1 << 20) - 1)) != 0x80000) {
931        frqObs->_phase = (l1range * 0.02 + i * 0.0005 + amb * 599584.916)
932            / GLO_WAVELENGTH_L2(freq - 7);
933        frqObs->_phaseValid = true;
934      }
935      GETBITS(i, 7);
936      frqObs->_slipCounter = i;
937      if (type == 1012) {
938        GETBITS(i, 8);
939        if (i) {
940          frqObs->_snr = i * 0.25;
941          frqObs->_snrValid = true;
942        }
943      }
944      CurrentObs._obs.push_back(frqObs);
945    }
946    _CurrentObsList.push_back(CurrentObs);
947  }
948  if (!syncf) {
949    decoded = true;
950    _obsList.append(_CurrentObsList);
951    _CurrentTime.reset();
952    _CurrentObsList.clear();
953  }
954  return decoded;
955}
956
957//
958////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
959bool RTCM3Decoder::DecodeGPSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
960  bool decoded = false;
961
962  if (size == 67) {
963    t_ephGPS eph;
964    int i, week;
965    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
966
967    data += 3; /* header */
968    size -= 6; /* header + crc */
969    SKIPBITS(12)
970
971    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
972
973    GETBITS(i, 6)
974    eph._prn.set('G', i);
975    GETBITS(week, 10)
976    GETBITS(i, 4)
977    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
978    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
979    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
980    GETBITS(eph._IODE, 8)
981    GETBITS(i, 16)
982    i <<= 4;
983    eph._TOC.set(i * 1000);
984    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8,
985        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
986    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 16,
987        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
988    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 22,
989        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
990    GETBITS(eph._IODC, 10)
991    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
992    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
993    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
994    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
995    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
996    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
997    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
998    GETBITS(i, 16)
999    i <<= 4;
1000    eph._TOEsec = i;
1001    bncTime t;
1002    t.set(i * 1000);
1003    eph._TOEweek = t.gpsw();
1004    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1005    week += (numOfRollOvers * 1024);
1006    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1007    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1008      return false;
1009    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1010    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1011    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1012    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1013    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1014    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1015    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1016    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1017    GETBITS(eph._health, 6)
1018    GETBITS(eph._L2PFlag, 1)
1019    GETBITS(eph._fitInterval, 1)
1020    eph._TOT = 0.9999e9;
1021
1022    emit newGPSEph(eph);
1023    decoded = true;
1024  }
1025  return decoded;
1026}
1027
1028//
1029////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1030bool RTCM3Decoder::DecodeGLONASSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1031  bool decoded = false;
1032
1033  if (size == 51) {
1034    t_ephGlo eph;
1035    int sv, i, tk;
1036    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1037
1038    data += 3; /* header */
1039    size -= 6; /* header + crc */
1040    SKIPBITS(12)
1041
1042    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1043
1044    GETBITS(sv, 6)
1045    eph._prn.set('R', sv);
1046
1047    GETBITS(i, 5)
1048    eph._frequency_number = i - 7;
1049    GETBITS(eph._almanac_health, 1) /* almanac healthy */
1050    GETBITS(eph._almanac_health_availablility_indicator, 1) /* almanac health ok */
1051    GETBITS(eph._P1, 2) /*  P1 */
1052    GETBITS(i, 5)
1053    tk = i * 60 * 60;
1054    GETBITS(i, 6)
1055    tk += i * 60;
1056    GETBITS(i, 1)
1057    tk += i * 30;
1058    eph._tki = tk < 3 * 60 * 60 ? tk - 3 * 60 * 60 + 86400 : tk - 3 * 60 * 60;
1059    GETBITS(eph._health, 1) /* MSB of Bn*/
1060    GETBITS(eph._P2, 1)  /* P2 */
1061    GETBITS(i, 7)
1062    eph._TOC.setTk(i * 15 * 60 * 1000); /* tb */
1063
1064    GETFLOATSIGNM(eph._x_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1065    GETFLOATSIGNM(eph._x_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1066    GETFLOATSIGNM(eph._x_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1067    GETFLOATSIGNM(eph._y_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1068    GETFLOATSIGNM(eph._y_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1069    GETFLOATSIGNM(eph._y_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1070    GETFLOATSIGNM(eph._z_velocity, 24, 1.0 / (double )(1 << 20))
1071    GETFLOATSIGNM(eph._z_pos, 27, 1.0 / (double )(1 << 11))
1072    GETFLOATSIGNM(eph._z_acceleration, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))
1073    GETBITS(eph._P3, 1)    /* P3 */
1074    GETFLOATSIGNM(eph._gamma, 11, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 10))
1075    GETBITS(eph._M_P, 2) /* GLONASS-M P, */
1076    GETBITS(eph._M_l3, 1) /*GLONASS-M ln (third string) */
1077    GETFLOATSIGNM(eph._tau, 22, 1.0 / (double )(1 << 30)) /* GLONASS tau n(tb) */
1078    GETFLOATSIGNM(eph._M_delta_tau, 5, 1.0 / (double )(1 << 30))  /* GLONASS-M delta tau n(tb) */
1079    GETBITS(eph._E, 5)
1080    GETBITS(eph._M_P4, 1) /* GLONASS-M P4 */
1081    GETBITS(eph._M_FT, 4) /* GLONASS-M Ft */
1082    GETBITS(eph._M_NT, 11) /* GLONASS-M Nt */
1083    GETBITS(eph._M_M, 2) /* GLONASS-M M */
1084    GETBITS(eph._additional_data_availability, 1) /* GLONASS-M The Availability of Additional Data */
1085    GETBITS(eph._NA, 11) /* GLONASS-M Na */
1086    GETFLOATSIGNM(eph._tauC, 32, 1.0/(double)(1<<30)/(double)(1<<1)) /* GLONASS tau c */
1087    GETBITS(eph._M_N4, 5) /* GLONASS-M N4 */
1088    GETFLOATSIGNM(eph._M_tau_GPS, 22, 1.0/(double)(1<<30)) /* GLONASS-M tau GPS */
1089    GETBITS(eph._M_l5, 1) /* GLONASS-M ln (fifth string) */
1090
1091    unsigned year, month, day;
1092    eph._TOC.civil_date(year, month, day);
1093    eph._gps_utc = gnumleap(year, month, day);
1094    eph._tt = eph._TOC;
1095
1096    eph._xv(1) = eph._x_pos * 1.e3;
1097    eph._xv(2) = eph._y_pos * 1.e3;
1098    eph._xv(3) = eph._z_pos * 1.e3;
1099    eph._xv(4) = eph._x_velocity * 1.e3;
1100    eph._xv(5) = eph._y_velocity * 1.e3;
1101    eph._xv(6) = eph._z_velocity * 1.e3;
1102
1103   GLOFreq[sv - 1] = 100 + eph._frequency_number ; /* store frequency for other users (MSM) */
1104    _gloFrq = QString("%1 %2").arg(eph._prn.toString().c_str()).arg(eph._frequency_number, 2, 'f', 0);
1105
1106    emit newGlonassEph(eph);
1107    decoded = true;
1108  }
1109  return decoded;
1110}
1111
1112//
1113////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1114bool RTCM3Decoder::DecodeQZSSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1115  bool decoded = false;
1116
1117  if (size == 67) {
1118    t_ephGPS eph;
1119    int i, week;
1120    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1121
1122    data += 3; /* header */
1123    size -= 6; /* header + crc */
1124    SKIPBITS(12)
1125
1126    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1127
1128    GETBITS(i, 4)
1129    eph._prn.set('J', i);
1130
1131    GETBITS(i, 16)
1132    i <<= 4;
1133    eph._TOC.set(i * 1000);
1134
1135    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 8,
1136        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 25))
1137    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 16,
1138        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 13))
1139    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 22,
1140        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1141    GETBITS(eph._IODE, 8)
1142    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1143    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1144    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1145    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1146    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1147    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1148    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1149    GETBITS(i, 16)
1150    i <<= 4;
1151    eph._TOEsec = i;
1152    bncTime t;
1153    t.set(i*1000);
1154    eph._TOEweek = t.gpsw();
1155    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1156    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1157    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1158    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1159    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1160    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1161    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1162    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1163    GETBITS(eph._L2Codes, 2)
1164    GETBITS(week, 10)
1165    int numOfRollOvers = int(floor(t.gpsw()/1024.0));
1166    week += (numOfRollOvers * 1024);
1167    /* week from HOW, differs from TOC, TOE week, we use adapted value instead */
1168    if (eph._TOEweek > week + 1 || eph._TOEweek < week - 1) /* invalid week */
1169      return false;
1170
1171    GETBITS(i, 4)
1172    if (i <= 6)
1173      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, 1.0 + i / 2.0)) / 10.0;
1174    else
1175      eph._ura = ceil(10.0 * pow(2.0, i / 2.0)) / 10.0;
1176    GETBITS(eph._health, 6)
1177    GETFLOATSIGN(eph._TGD, 8, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1178    GETBITS(eph._IODC, 10)
1179    GETBITS(eph._fitInterval, 1)
1180    eph._TOT = 0.9999e9;
1181    eph._L2PFlag = 0; /* does not exist for QZSS */
1182
1183    emit newGPSEph(eph);
1184    decoded = true;
1185  }
1186  return decoded;
1187}
1188
1189//
1190////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1191bool RTCM3Decoder::DecodeSBASEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1192  bool decoded = false;
1193
1194  if (size == 35) {
1195    t_ephSBAS eph;
1196    int i;
1197    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1198
1199    data += 3; /* header */
1200    size -= 6; /* header + crc */
1201    SKIPBITS(12)
1202
1203    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1204
1205    GETBITS(i, 6)
1206    eph._prn.set('S', 20 + i);
1207    GETBITS(eph._IODN, 8)
1208    GETBITS(i, 13)
1209    i <<= 4;
1210    eph._TOC.setTOD(i * 1000);
1211    GETBITS(i, 4)
1212    eph._ura = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1213    GETFLOATSIGN(eph._x_pos, 30, 0.08)
1214    GETFLOATSIGN(eph._y_pos, 30, 0.08)
1215    GETFLOATSIGN(eph._z_pos, 25, 0.4)
1216    GETFLOATSIGN(eph._x_velocity, 17, 0.000625)
1217    GETFLOATSIGN(eph._y_velocity, 17, 0.000625)
1218    GETFLOATSIGN(eph._z_velocity, 18, 0.004)
1219    GETFLOATSIGN(eph._x_acceleration, 10, 0.0000125)
1220    GETFLOATSIGN(eph._y_acceleration, 10, 0.0000125)
1221    GETFLOATSIGN(eph._z_acceleration, 10, 0.0000625)
1222    GETFLOATSIGN(eph._agf0, 12, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 1))
1223    GETFLOATSIGN(eph._agf1, 8, 1.0 / (1 << 30) / (1 << 10))
1224
1225    eph._TOT = 0.9999E9;
1226    eph._health = 0;
1227
1228    emit newSBASEph(eph);
1229    decoded = true;
1230  }
1231  return decoded;
1232}
1233
1234//
1235////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1236bool RTCM3Decoder::DecodeGalileoEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1237  bool decoded = false;
1238  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1239  int i;
1240
1241  data += 3; /* header */
1242  size -= 6; /* header + crc */
1243  GETBITS(i, 12)
1244
1245  if ((i == 1046 && size == 61) || (i == 1045 && size == 60)) {
1246    t_ephGal eph;
1247
1248    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1249
1250    eph._inav = (i == 1046);
1251    eph._fnav = (i == 1045);
1252    GETBITS(i, 6)
1253    eph._prn.set('E', i, eph._inav ? 1 : 0);
1254
1255    GETBITS(eph._TOEweek, 12)
1256    GETBITS(eph._IODnav, 10)
1257    GETBITS(i, 8)
1258    eph._SISA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1259    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1260    GETBITSFACTOR(i, 14, 60)
1261    eph._TOC.set(1024 + eph._TOEweek, i);
1262    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 6,
1263        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 29))
1264    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 21,
1265        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 16))
1266    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 31,
1267        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 4))
1268    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1269    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1270    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1271    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1272    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1273    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1274    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1275    GETBITSFACTOR(eph._TOEsec, 14, 60)
1276    /* FIXME: overwrite value, copied from old code */
1277    eph._TOEsec = eph._TOC.gpssec();
1278    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1279    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1280    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 16, 1.0 / (double )(1 << 29))
1281    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1282    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 16, 1.0 / (double )(1 << 5))
1283    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1284    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1285    GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5A, 10,
1286        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1287    if (eph._inav) {
1288      /* set unused F/NAV values */
1289      eph._E5aHS = 0.0;
1290      eph._e5aDataInValid = false;
1291
1292      GETFLOATSIGN(eph._BGD_1_5B, 10,
1293          1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 2))
1294      GETBITS(eph._E5bHS, 2)
1295      GETBITS(eph._e5bDataInValid, 1)
1296      GETBITS(eph._E1_bHS, 2)
1297      GETBITS(eph._e1DataInValid, 1)
1298    }
1299    else {
1300      /* set unused I/NAV values */
1301      eph._BGD_1_5B = 0.0;
1302      eph._E5bHS = 0.0;
1303      eph._E1_bHS = 0.0;
1304      eph._e1DataInValid = false;
1305      eph._e5bDataInValid = false;
1306
1307      GETBITS(eph._E5aHS, 2)
1308      GETBITS(eph._e5aDataInValid, 1)
1309    }
1310    eph._TOT = 0.9999e9;
1311
1312    emit newGalileoEph(eph);
1313    decoded = true;
1314  }
1315  return decoded;
1316}
1317
1318//
1319////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1320bool RTCM3Decoder::DecodeBDSEphemeris(unsigned char* data, int size) {
1321  bool decoded = false;
1322
1323  if (size == 70) {
1324    t_ephBDS eph;
1325    int i;
1326    uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1327
1328    data += 3; /* header */
1329    size -= 6; /* header + crc */
1330    SKIPBITS(12)
1331
1332    eph._receptDateTime = currentDateAndTimeGPS();
1333
1334    GETBITS(i, 6)
1335    eph._prn.set('C', i);
1336
1337    SKIPBITS(13)
1338    /* week */
1339    GETBITS(i, 4)
1340    eph._URA = accuracyFromIndex(i, eph.type());
1341    GETFLOATSIGN(eph._IDOT, 14, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1342    GETBITS(eph._AODE, 5)
1343    GETBITS(i, 17)
1344    i <<= 3;
1345    eph._TOC.setBDS(i * 1000);
1346    GETFLOATSIGN(eph._clock_driftrate, 11,
1347        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 6))
1348    GETFLOATSIGN(eph._clock_drift, 22,
1349        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 20))
1350    GETFLOATSIGN(eph._clock_bias, 24,
1351        1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1352    GETBITS(eph._AODC, 5)
1353    GETFLOATSIGN(eph._Crs, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1354    GETFLOATSIGN(eph._Delta_n, 16, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1355    GETFLOATSIGN(eph._M0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1356    GETFLOATSIGN(eph._Cuc, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1357    GETFLOAT(eph._e, 32, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 3))
1358    GETFLOATSIGN(eph._Cus, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1359    GETFLOAT(eph._sqrt_A, 32, 1.0 / (double )(1 << 19))
1360    GETBITS(i, 17)
1361    i <<= 3;
1362    eph._TOEsec = i;
1363    eph._TOE.setBDS(i * 1000);
1364    GETFLOATSIGN(eph._Cic, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1365    GETFLOATSIGN(eph._OMEGA0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1366    GETFLOATSIGN(eph._Cis, 18, 1.0 / (double )(1 << 30) / (double )(1 << 1))
1367    GETFLOATSIGN(eph._i0, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1368    GETFLOATSIGN(eph._Crc, 18, 1.0 / (double )(1 << 6))
1369    GETFLOATSIGN(eph._omega, 32, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<1))
1370    GETFLOATSIGN(eph._OMEGADOT, 24, R2R_PI/(double)(1<<30)/(double)(1<<13))
1371    GETFLOATSIGN(eph._TGD1, 10, 0.0000000001)
1372    GETFLOATSIGN(eph._TGD2, 10, 0.0000000001)
1373    GETBITS(eph._SatH1, 1)
1374
1375    eph._TOT = 0.9999E9;
1376    emit newBDSEph(eph);
1377    decoded = true;
1378  }
1379  return decoded;
1380}
1381
1382//
1383////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1384bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaReceiver(unsigned char* data, int size) {
1385  char *antenna, anttype[256];
1386  char *dummy;
1387  char *receiver, rectype[256];
1388
1389  int type;
1390
1391  int dnum = -1;
1392  int antnum = -1;
1393  int recnum = -1;
1394  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1395
1396  data += 3; /* header*/
1397  size -= 6; /* header + crc */
1398
1399  GETBITS(type, 12)
1400  SKIPBITS(12)
1401  GETSTRING(antnum, antenna)
1402  if (antnum > -1 && antnum < 265) {
1403    memcpy(anttype, antenna, antnum);
1404    anttype[antnum] = 0;
1405    if (!_antType.contains(anttype)) {
1406      _antType.push_back(anttype);
1407    }
1408  }
1409  if (type == 1033) {
1410    SKIPBITS(8)
1411    GETSTRING(dnum, dummy)
1412    GETSTRING(recnum, receiver)
1413    if (recnum > -1 && recnum < 265) {
1414      memcpy(rectype, receiver, recnum);
1415      rectype[recnum] = 0;
1416      if (!_recType.contains(rectype)) {
1417        _recType.push_back(rectype);
1418      }
1419    }
1420  }
1421  return true;
1422}
1423
1424//
1425////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1426bool RTCM3Decoder::DecodeAntennaPosition(unsigned char* data, int size) {
1427  int type;
1428  uint64_t numbits = 0, bitfield = 0;
1429  double x, y, z;
1430
1431  data += 3; /* header */
1432  size -= 6; /* header + crc */
1433
1434  GETBITS(type, 12)
1435  _antList.push_back(t_antInfo());
1436  _antList.back().type = t_antInfo::ARP;
1437  SKIPBITS(22)
1438  GETBITSSIGN(x, 38)
1439  _antList.back().xx = x * 1e-4;
1440  SKIPBITS(2)
1441  GETBITSSIGN(y, 38)
1442  _antList.back().yy = y * 1e-4;
1443  SKIPBITS(2)
1444  GETBITSSIGN(z, 38)
1445  _antList.back().zz = z * 1e-4;
1446  if (type == 1006)
1447      {
1448    double h;
1449    GETBITS(h, 16)
1450    _antList.back().height = h * 1e-4;
1451    _antList.back().height_f = true;
1452  }
1453  _antList.back().message = type;
1454
1455  return true;
1456}
1457
1458//
1459////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1460t_irc RTCM3Decoder::Decode(char* buffer, int bufLen, vector<string>& errmsg) {
1461  bool decoded = false;
1462
1463  errmsg.clear();
1464
1465  while (bufLen && _MessageSize < sizeof(_Message)) {
1466    int l = sizeof(_Message) - _MessageSize;
1467    if (l > bufLen)
1468      l = bufLen;
1469    memcpy(_Message + _MessageSize, buffer, l);
1470    _MessageSize += l;
1471    bufLen -= l;
1472    buffer += l;
1473    int id;
1474    while ((id = GetMessage())) {
1475      /* reset station ID for file loading as it can change */
1476      if (_rawFile)
1477        _staID = _rawFile->staID();
1478      /* store the id into the list of loaded blocks */
1479      _typeList.push_back(id);
1480
1481      /* SSR I+II data handled in another function, already pass the
1482       * extracted data block. That does no harm, as it anyway skip everything
1483       * else. */
1484      if ((id >= 1057 && id <= 1068) || (id >= 1240 && id <= 1270)) {
1485        if (!_coDecoders.contains(_staID.toAscii()))
1486          _coDecoders[_staID.toAscii()] = new RTCM3coDecoder(_staID);
1487        RTCM3coDecoder* coDecoder = _coDecoders[_staID.toAscii()];
1488        if (coDecoder->Decode(reinterpret_cast<char *>(_Message), _BlockSize,
1489            errmsg) == success) {
1490          decoded = true;
1491        }
1492      }
1493      else if (id >= 1070 && id <= 1229) /* MSM */ {
1494        if (DecodeRTCM3MSM(_Message, _BlockSize))
1495          decoded = true;
1496      }
1497      else {
1498        switch (id) {
1499          case 1001:
1500          case 1003:
1501            emit(newMessage(
1502                QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1503                    .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1504            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1505          case 1002:
1506          case 1004:
1507            if (DecodeRTCM3GPS(_Message, _BlockSize))
1508              decoded = true;
1509            break;
1510          case 1009:
1511          case 1011:
1512            emit(newMessage(
1513                QString("%1: Block %2 contain partial data! Ignored!")
1514                    .arg(_staID).arg(id).toAscii(), true));
1515            break; /* no use decoding partial data ATM, remove break when data can be used */
1516          case 1010:
1517          case 1012:
1518            if (DecodeRTCM3GLONASS(_Message, _BlockSize))
1519              decoded = true;
1520            break;
1521          case 1019:
1522            if (DecodeGPSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1523              decoded = true;
1524            break;
1525          case 1020:
1526            if (DecodeGLONASSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1527              decoded = true;
1528            break;
1529          case 1043:
1530            if (DecodeSBASEphemeris(_Message, _BlockSize))
1531              decoded = true;
1532            break;
1533          case 1044:
1534            if (DecodeQZSSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1535              decoded = true;
1536            break;
1537          case 1045:
1538          case 1046:
1539            if (DecodeGalileoEphemeris(_Message, _BlockSize))
1540              decoded = true;
1541            break;
1542          case RTCM3ID_BDS:
1543            if (DecodeBDSEphemeris(_Message, _BlockSize))
1544              decoded = true;
1545            break;
1546          case 1007:
1547          case 1008:
1548          case 1033:
1549            DecodeAntennaReceiver(_Message, _BlockSize);
1550            break;
1551          case 1005:
1552          case 1006:
1553            DecodeAntennaPosition(_Message, _BlockSize);
1554            break;
1555        }
1556      }
1557    }
1558  }
1559  return decoded ? success : failure;
1560}
1561;
1562
1563//
1564////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1565uint32_t RTCM3Decoder::CRC24(long size, const unsigned char *buf) {
1566  uint32_t crc = 0;
1567  int i;
1568
1569  while (size--) {
1570    crc ^= (*buf++) << (16);
1571    for (i = 0; i < 8; i++)
1572        {
1573      crc <<= 1;
1574      if (crc & 0x1000000)
1575        crc ^= 0x01864cfb;
1576    }
1577  }
1578  return crc;
1579}
1580
1581//
1582////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1583int RTCM3Decoder::GetMessage(void) {
1584  unsigned char *m, *e;
1585  int i;
1586
1587  m = _Message + _SkipBytes;
1588  e = _Message + _MessageSize;
1589  _NeedBytes = _SkipBytes = 0;
1590  while (e - m >= 3) {
1591    if (m[0] == 0xD3) {
1592      _BlockSize = ((m[1] & 3) << 8) | m[2];
1593      if (e - m >= static_cast<int>(_BlockSize + 6)) {
1594        if (static_cast<uint32_t>((m[3 + _BlockSize] << 16)
1595            | (m[3 + _BlockSize + 1] << 8)
1596            | (m[3 + _BlockSize + 2])) == CRC24(_BlockSize + 3, m)) {
1597          _BlockSize += 6;
1598          _SkipBytes = _BlockSize;
1599          break;
1600        }
1601        else
1602          ++m;
1603      }
1604      else {
1605        _NeedBytes = _BlockSize;
1606        break;
1607      }
1608    }
1609    else
1610      ++m;
1611  }
1612  if (e - m < 3)
1613    _NeedBytes = 3;
1614
1615  /* copy buffer to front */
1616  i = m - _Message;
1617  if (i && m < e)
1618    memmove(_Message, m, static_cast<size_t>(_MessageSize - i));
1619  _MessageSize -= i;
1620
1621  return !_NeedBytes ? ((_Message[3] << 4) | (_Message[4] >> 4)) : 0;
1622}
1623
1624// Time of Corrections
1625//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1626int RTCM3Decoder::corrGPSEpochTime() const {
1627  return
1628      _coDecoders.size() > 0 ?
1629          _coDecoders.begin().value()->corrGPSEpochTime() : -1;
1630}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.